智能车pid参数调整

先来了解一下P项、I项和D项的基本内容。这里只用通俗语言简单解释，给出一些简单实用的调整方法。有需要深入研究的用户，请自行查阅相关资料。

P项相当于一个变化率，数值越大，变化越快。假设“俯仰到升降通道”的P值为60时，机头从上抬20o到变回水平位置，需要5秒钟时间，那么P值为30时，这个时间就大于5秒（比如10秒），P值为120时，这个时间就小于5秒（比如2.5秒）。

D项相当于一个“阻尼器”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。如果飞机在水平直飞时，在横滚方向上老是振荡，那么可以调小“副翼通道”的Ｄ值，如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好（即偏离水平位置后很难再回复到原来状态），那么可以调大该D值。

I项相当于一个“加分器”，使控制量更贴近目标量，但也有可能“加过头”了。例如:如果要使飞机从100米爬升到200米，而飞机只爬到199米就不再爬升，那么，此时需要增大I值；但如果飞机爬到201米才停下来，那么，此时应该减小I值。 下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID参数调整的步骤。

第一步：规划并上传一个矩形航线。高度不要太高，比如50米，这样便于肉眼观察高度变化。第一个航点和最后一个航点距离稍微近点，

上海大学毕业设计(论文)

目 录

摘要:------------------------------------------------------------------------------------------------------3 ABSTRACT--------------------------------------------------------------------------------------------------4 第一章 绪论-------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1.1 课题研究背景-----------------------------------------------------------------------------------5 1.2 PID参数调整方法综述------------------------------------------------------------------

上海大学毕业设计(论文)

目 录

摘要:------------------------------------------------------------------------------------------------------3 ABSTRACT--------------------------------------------------------------------------------------------------4 第一章 绪论-------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1.1 课题研究背景-----------------------------------------------------------------------------------5 1.2 PID参数调整方法综述------------------------------------------------------------------

Hefei University

计算机控制技术

基于MATLAB的PID参数调整方法的仿真研究

专业及班级 _____ 09级自动化(1)班____ __ 姓 名______ _____ __________ ___ 学 号_______ __________ __

授 课 老 师_______ ____丁 健__________ __ 完 成 时 间____ ______2012-6-2________ _ __

基于MATLAB的PID参数调整方法的仿真研究

摘要：应用MATLAB 软件的MATLAB 语言编程和Simulink 仿真工具箱相结合的方式对过程控制中的PID参数整定方法：基于稳定性分析的经验整定法，工程整定法—扩充临界比例度法做了仿真研究，取得了好的仿真结果，对研究各种实际过程控制系统PID 参数在线调整具有理论指导意义。 关键词：PID参数整定；MATLAB；仿真

PID（proportional-integral-derivative）作为经典的控制理论，PID 控制中一个关键的问题便是PID 参数的整定。在实际的应用中，许多被控过程机理复杂，具有高度非线性、时

宁 波 大 学

信 息 学 院

智能车设计入门

实验报告

学 号： 126040557 姓 名： 王 修 登 专 业： 通信工程 指导教师： 蒋 金 涛

目 录

中文摘要

一、 硬件模块

（一）电源模块 （二）电机模块 （三）舵机模块 （四）液晶模块 （五）线性CCD模块

二、 软件模块

（一）系统总体流程图 （二）部分程序模块的设计

1、线性CCD模块 2、线性CCD数据处理模块 3、舵机模块

参考文献 致谢 附录

智能车设计入门

【摘要】 全国全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛是由教育部等自动化专业教学指导分委员会主办的一项以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛。

本文介绍了电磁组智能系统，本智能车系统是以蓝宙电子智能车系统为平台，该平台是以32位

摘 要

PID控制器现在仍然是应用最广泛的工业控制器，其关键在于对PID参数的优化整定,而采用常规的手工整定方法已经难以满足要求，目前需要解决对PID参数的高效优化问题。

本论文首先介绍了PID控制方法和常规PID参数整定方法，编程实现了数字PID控制器和基于遗传算法的参数自整定程序，然后将遗传算法用于不同的被控对象进行PID参数的整定及优化，为了对比控制效果，应用MATLAB软件进行了仿真验证，并用仿真曲线进行直观的对比。

结果表明遗传算法能够在对所求解问题一无所知的情况下,快速从全局搜索出优化的控制参数,是一种高效的PID参数整定方法。

关键词: 遗传算法;PID控制器;参数整定;仿真

中国石油大学（华东）本科毕业设计（论文）

ABSTRACT

PID controller now it is still used widely in practical industrial control, and the key of PID controller lies in the tuning of PID parameters. The normal application of traditional PID control

宁 波 大 学

信 息 学 院

智能车设计入门

实验报告

学 号： 126040557 姓 名： 王 修 登 专 业： 通信工程 指导教师： 蒋 金 涛

目 录

中文摘要

一、 硬件模块

（一）电源模块 （二）电机模块 （三）舵机模块 （四）液晶模块 （五）线性CCD模块

二、 软件模块

（一）系统总体流程图 （二）部分程序模块的设计

1、线性CCD模块 2、线性CCD数据处理模块 3、舵机模块

参考文献 致谢 附录

智能车设计入门

【摘要】 全国全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛是由教育部等自动化专业教学指导分委员会主办的一项以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛。

本文介绍了电磁组智能系统，本智能车系统是以蓝宙电子智能车系统为平台，该平台是以32位

MATLAB_Simulink仿真

2008年4月第31卷第2期

舰船电子对抗

SHIPBOARDELECTRONICCOUNTERMEASURE

Apr.2008

Vol.31No.2

基于MATLAB的PID参数整定

周 晖

(船舶重工集团公司723研究所,扬州225001)

摘要:比例积分微分(PID)控制器参数往往因整定不良、性能欠佳,对运行工况的适应性很差。根据稳定边界法则,

以某一控制模型为例介绍如何在MATLAB工具帮助下整定并验证PID控制器参数。

关键词:比例积分微分;稳定边界法;控制器

-1413(2008)02-0107-03中图分类号:TN273 文献标识码:A 文章编号:CN32

PIDParameterReductionBasedonMATLAB

ZHOUHui

(The723InstituteofCSIC,Yangzhou225001,China)

Abstract:Theparameteradaptabilityofproportion-integra-ldifferential(PID)controllertotheop-eratingsituationisverybadsometimesbecausetheredu

注塑机PID温度调整设置原理

当热电偶采集被测温度偏离所希望给定值时，PID控制可测量信号与给定值偏差进行比例（P）、积分（I）、微分（D）运算，输出某个适当控制信号给执行机构，促使测量值恢复到给定值，达到自动控制效果。

比例运算是指输出控制量与偏差比例关系。比例参数P设定值越大，控制灵敏度越低，设定值越小，控制灵敏度越高，例如比例参数P设定为4%，表示测量值偏离给定值4%时，输出控制量变化100%。积分运算目是消除偏差。偏差存，积分作用将控制量向使偏差消除方向移动。积分时间是表示积分作用强度单位。设定积分时间越短，积分作用越强。例如积分时间设定为240秒时，表示对固定偏差，积分作用输出量达到和比例作用相同输出量需要240秒。比例作用和积分作用是对控制结果修正动作，响应较慢。微分作用是消除其缺点而补充。微分作用偏差产生速度对输出量进行修正，使控制过程尽快恢复到原来控制状态，微分时间是表示微分作用强度单位，仪表设定微分时间越长，则以微分作用进行修正越强。

PID模块操作非常简捷设定4个参数就可以进行温度精确控制： 1、温度设定 2、P值 3、I值 4、D值

PID模块温度控制精度主要受P、I、D这三个参数影响。

pkpm参数意义与调整

高层结构设计中六个“比”的控制与调整

-----SATWE电算结果与规范条文的对照理解

1. 位移比（层间位移比）:

1.1 名词释义：

（1） 位移比：即楼层竖向构件的最大水平位移与平均水平位移的比值。

（2) 层间位移比：即楼层竖向构件的最大层间位移角与平均层间位移角的比值。 其中：

最大水平位移：墙顶、柱顶节点的最大水平位移。

平均水平位移：墙顶、柱顶节点的最大水平位移与最小水平位移之和除2。 层间位移角：墙、柱层间位移与层高的比值。 最大层间位移角：墙、柱层间位移角的最大值。

平均层间位移角：墙、柱层间位移角的最大值与最小值之和除2。 1.3 控制目的:

高层建筑层数多，高度大，为了保证高层建筑结构具有必要的刚度，应对其最大位移和层间位移加以控制，主要目的有以下几点：

1 保证主体结构基本处于弹性受力状态,避免混凝土墙柱出现裂缝,控制楼面梁板的裂缝数量,宽度。

2 保证填充墙,隔墙,幕墙等非结构构件的完好,避免产生明显的损坏。 3． 控制结构平面规则性，以免形成扭转，对结构产生不利影响。 1.2 相关规范条文的控制：

[抗规]3.4.2条规定，建筑及其抗侧力