目标识别和目标跟踪

智能小车目标识别跟踪系统的实现

２００４年９月重庆大学学报

ＪｏｕｍａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉ哆

ｓｅｐ．２００４Ｖ０１．２７

Ｎｏ．９

第２７卷第９期

文章编号：１０００—５８２Ｘ（２００４）０９一００４５—０４

智能小车目标识别跟踪系统的实现’

蒙建波，虞建静，管金库

（重庆大学工业自动化仪表研究所，重庆４０００３０）

摘要：对目标识另Ｉ】与跟踪技术进行了分析，在此基础上结合智能小车目标跟踪系统的开发，详细讨论了特定目标跟踪系统的具体实现方法、数字图像处理在目标识别中的应用以及小车智能控制的软、硬件设计。该系统通过配置在智能小车上的摄像头，采用数字图像处理技术对特定目标进行识另１３，在目标运动过程中，通过单片机接收计算机发出的命令控制智能小车跟踪目标，在没有人为干预的情况下，能够自主运行，稳定地跟踪目标。该设计为生长机器智能系统提供了一个研究平台。

关键词：目标识剐与跟踪；智能控制；数字图像处理中图分类号：ＴＰ

２３

文献标识码：Ａ

是利用数字图像处理技术。通过数字图像处理技术可以对原始图像进行各种运算，例如二值化、图像格式转化、轮廓跟踪、边缘提取、数字滤波等。这些成熟的技术为目标识别提供了理论和实践基础，因此，图像识别技术在目标识别系统中应用最为广

智能小车目标识别跟踪系统的实现

２００４年９月重庆大学学报

ＪｏｕｍａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉ哆

ｓｅｐ．２００４Ｖ０１．２７

Ｎｏ．９

第２７卷第９期

文章编号：１０００—５８２Ｘ（２００４）０９一００４５—０４

智能小车目标识别跟踪系统的实现’

蒙建波，虞建静，管金库

（重庆大学工业自动化仪表研究所，重庆４０００３０）

摘要：对目标识另Ｉ】与跟踪技术进行了分析，在此基础上结合智能小车目标跟踪系统的开发，详细讨论了特定目标跟踪系统的具体实现方法、数字图像处理在目标识别中的应用以及小车智能控制的软、硬件设计。该系统通过配置在智能小车上的摄像头，采用数字图像处理技术对特定目标进行识另１３，在目标运动过程中，通过单片机接收计算机发出的命令控制智能小车跟踪目标，在没有人为干预的情况下，能够自主运行，稳定地跟踪目标。该设计为生长机器智能系统提供了一个研究平台。

关键词：目标识剐与跟踪；智能控制；数字图像处理中图分类号：ＴＰ

２３

文献标识码：Ａ

是利用数字图像处理技术。通过数字图像处理技术可以对原始图像进行各种运算，例如二值化、图像格式转化、轮廓跟踪、边缘提取、数字滤波等。这些成熟的技术为目标识别提供了理论和实践基础，因此，图像识别技术在目标识别系统中应用最为广

目标检测、跟踪与识别技术与现代战争

【摘要】 本文讨论目标检测、跟踪与识别技术在现代战争各个领域中的应用，总结目标识别

技术的发展方向，提出目标识别技术工程化实现方法，同时本文介绍了国外目标识别的现状及发展趋势，提出了现代战争应采用综合识别系统解决目标识别问题的建议。 关键词 目标检测；目标跟踪；目标识别；雷达；人工神经网络；精确制导

1． 引言

随着现代科学技术的飞速发展及其在军事领域内日益广泛的应用，传统的作战思想、作战方式已发生根本性的变化。从第一次海湾战争到科索沃战争，特别是刚刚结束的海湾战争，空中精确打击和空地一体化作战已经成为最重要的作战形式。集指挥、控制、通信、计算机、情报、监视侦察于一体的C ISR 已成为取得战场主动权，赢得最后胜利的关键因素。目标识别技术是雷达智能化、信息化的重要技术支撑手段。在现代化战争中，目标识别技术在预警探测、精确制导、战场指挥和侦察、敌我识别等军事领域都有广泛的应用前景，已受到了世界各国的关注。

现代战争中取得战场制信息权的关键之一是目标属性识别。现代战争的作战环境十分复杂，作战双方都在采用相应的伪装、隐蔽、欺骗和干扰等手段和技术，进行识别和反识别斗争。因此仅仅依靠一种或少数几种识别手段很难准确地进

第十一章 模糊和KALMAN滤波目标跟踪系统

学生：卢宗庆 指导老师：高新波

内容提要1.模糊和数学模型控制器2.目标实时跟踪系统

3.模糊控制器4. KALMAN滤波控制器 5. 仿真结果 6. 总结在第九章我们比较了模糊和神经网 络在倒车控制中的应用，在本章着 重比较模糊系统和KALMAN滤波系 统在实时跟踪上的比较。

一 模糊和数学模型控制器1.模糊控制器 模糊控制器不同于传统的数学模型控制器，模糊系统不需精确 的数学模型既：不需根据输入来函数式地描述输出；同时模糊 系统对于所描述状态和怎样描述状态并不是不确定的。 模糊控制器是一个模糊系统，是一个单位立方体间的映 F :In I p 射： I n 包含属于空间 X {x1 ,..., xn } 的所有模糊子集； I p 包含 F 属于空间的所有模糊子集。模糊系统 将模糊子集 X 映射 成模糊子集 Y 。通常 X 和 Y 可以是连续的、离散的、或集 合的。

模糊控制器有一系列的FAM(模糊自联想记忆)“规 则”,它描述模糊的专家知识或学习训练好的输入到 输出的转变。一个FAM可以总结概括一个特定的数学 模型的动作。模糊系统可以非线性地将一个确定的或 模糊化的输入转变成一个模糊集输出。这个输

１ ０ ５ ４ 清 华 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版） （ ） ２ ０ １ １， ５ １ ８ 征提取后 ， 送入分类器进行测试 ， 输出分类结果 。 原图像大 小 为 ５ 均值１ １ ２×５ １ ２ 像 素， ０． ８ ２，方 差７ ５． ３ ０，动态范围 ６ ４． ０ ７，等效视数 １． ５ ６，辐射分 辨率 ２． 目 标 分 割 后， 虽然目标的重心相对于原 ５ ６； 但 经 过 分 类 实 验， 始 ＭＳ ＴＡＲ 切片 中 心 有 所 偏 移 ， 图像中 ３ 类 ６ 个目 标 均 能 实 现 正 确 检 测 和 识 别 ， 充 分证实了本文方法的有效性 。 为了进一步测试算法在强噪声下的鲁棒性， 向 图像相 原始图像中加入 相 干 斑 噪 声 。 加 入 噪 声 后 ， 关参数 如 下 ：均 值 １ ０． ８ ３，方 差 ８ ５． ０ ４，动 态 范 围 ６ ５． ３ １，等 效 视 数 １． ３ ８，辐 射 分 辨 率 ２． ６ ７，峰 值 信 噪比 ３ 重 心 计 算， 目标 ８． ３ ８。 采用相同的目 标 检 测 、 ） ，分类结果显示 ， 图６ 图像中的 ６ 个目标 切片获取 （ 仍能正确检测和识 别 ， 进一步

军队、金融、通讯、电力数据中心 目标识别与涉密资产安全管理系统

技术白皮书

浩海易通科技（北京）有限公司

1

一、 引言

随着我军信息化建设的飞速发展，部队的信息化程度越来越高，各种纸质文件、涉密载体，涉密介质（移动硬盘、U盘、笔记本电脑等）被广大官兵大量使用，这些纸质文件、涉密载体及介质存在着种类杂乱，可靠性差，效率低下，借阅审批均为纸上办公，携带进出无法记录、查询等问题，经常出现泄密现象，给部队涉密载体安全造成了重大的威胁。主要体现在两个方面：

一是使用和管理的矛盾突出。由于纸质文件、涉密载体在部队中使用的范围广，数量大，管理的难度很大。目前部队为提高纸质文件、涉密载体的安全管理，采取了一些保密措施，研制了一些保密软件及管理系统，但这些保密软件及系统只是对这些纸质文件、涉密载体的借阅以表格、文档等形式进行了简单的统计记录，并且过程、细节、详细时间都难以达到准确、安全，管理和技术维护都比较繁琐，造成即不保证安全，管理使用又很不方便，不利于在部队基层推广使用。

二是管理模式落后，高科技管控手段欠缺。各部门的纸质文件、涉密载体，来源复杂、形式多样，管理、存放、下发时非常的繁琐和棘手，管理过程中，没有有效的监控、监管手段，容易造成涉密人员非法带出

１ ０ ５ ４ 清 华 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版） （ ） ２ ０ １ １， ５ １ ８ 征提取后 ， 送入分类器进行测试 ， 输出分类结果 。 原图像大 小 为 ５ 均值１ １ ２×５ １ ２ 像 素， ０． ８ ２，方 差７ ５． ３ ０，动态范围 ６ ４． ０ ７，等效视数 １． ５ ６，辐射分 辨率 ２． 目 标 分 割 后， 虽然目标的重心相对于原 ５ ６； 但 经 过 分 类 实 验， 始 ＭＳ ＴＡＲ 切片 中 心 有 所 偏 移 ， 图像中 ３ 类 ６ 个目 标 均 能 实 现 正 确 检 测 和 识 别 ， 充 分证实了本文方法的有效性 。 为了进一步测试算法在强噪声下的鲁棒性， 向 图像相 原始图像中加入 相 干 斑 噪 声 。 加 入 噪 声 后 ， 关参数 如 下 ：均 值 １ ０． ８ ３，方 差 ８ ５． ０ ４，动 态 范 围 ６ ５． ３ １，等 效 视 数 １． ３ ８，辐 射 分 辨 率 ２． ６ ７，峰 值 信 噪比 ３ 重 心 计 算， 目标 ８． ３ ８。 采用相同的目 标 检 测 、 ） ，分类结果显示 ， 图６ 图像中的 ６ 个目标 切片获取 （ 仍能正确检测和识 别 ， 进一步

参赛密码 （由组委会填写）

第十一届华为杯全国研究生数学建模竞赛

学 校 参赛队号

空军工程大学 90045035 1.唐 茂

队员姓名

2.史 密 3.李世杰

参赛密码 （由组委会填写）

第十一届华为杯全国研究生数学建模竞赛

题 目 机动目标的跟踪与反跟踪

摘 要：

为解决机动目标的跟踪与反跟踪问题，本文综合运用航迹拟合、数据关联、滤波原理，建立了目标的运动模型，并基于自适应卡尔曼滤波原理建立了目标跟踪模型。运用所建立的模型进行仿真，估计和预测了目标机动情况，提出了跟踪与反跟踪策略。

针对问题一，首先将雷达量测数据按照坐标转换公式统一到地心地固坐标系中，采用多项式拟合方法估计目标初始状态；其次综合考虑，确定建立Singer模型来跟踪目标运动状况；最后设计了卡尔曼滤波器估计目标的状态信息，得到目标的航迹。

针对问题二，进行降维处理简化模型，通过数据关联算法分离测量信息，确定测量数据属于哪个目标；依据两个目标的测量数据分别进行卡尔曼

南京理工大学

硕士学位论文

雷达目标跟踪算法研究

姓名?王莹

申请学位级别?硕士专业?通信与信息系统指导教师?王建新

20080605

硕士论文雷达目标跟踪算法研究

摘要

在众多领域?比如军事上的战场监视、防空系统?民用上的交通管制、机器智能、医疗器械?目标跟踪都是一个基本的或重要的问题。雷达跟踪系统中的关键就是目标跟踪算法的设计。随着应用的推广?各种新的技术被应用到雷达目标跟踪中来以适应更加复杂的环境。而目标跟踪中的一个核心部分就是滤波算法?本文重点研究了现阶段应用比较广泛的几种滤波算法?并讨论了这些跟踪算法目前所存在的问题。

本文首先概述了目标跟踪模型的建立?给出了几种常见的机动目标运动模型和量测模型坐标系的选择?在此基础上介绍了???滤波和?【??吖滤波?改进型仅??滤波?重点分析了??????滤波?包括扩展??????滤波?跟踪技术?通过建立相应的模型仿真了解到?标准??????滤波对于匀速直线运动跟踪效果较好?而基于???的跟踪方法对于线性或者弱机动性的目标有很精确的跟踪性能?但是?对于多维状态的跟踪系统????中的雅克比矩阵计算会很复杂也很困难。其次?本文还详细介绍了基于??????滤波的交互多模型?????????????????????????

粒子滤波的一些文献

ＣｏｍｐｕｔｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ计算机工程与应用２００８，４４（１１）６１

基于粒子滤波和均值漂移的目标跟踪

何文媛，韩

斌，徐

之，宋敬海

ＨＥＷｅｎ－ｙｕａｎ，ＨＡＮＢｉｎ，ＸＵＺｈｉ，ＳＯＮＧＪｉｎｇ－ｈａｉ

江苏科技大学电信学院，江苏镇江２１２００２

ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１２００２，ＣｈｉｎａＥ－ｍａｉｌ：ｂｅｃｋｙ＿１９８３＠１６３．ｃｏｍ

ＨＥＷｅｎ－ｙｕａｎ，ＨＡＮＢｉｎ，ＸＵＺｈｉ，ｅｔａｌ．Ｏｂｊｅｃｔｔｒａｃｋｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒａｎｄｍｅａｎ－ｓｈｉｆｔ．ＣｏｍｐｕｔｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ

（１１）：６１－６４．ａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，２００８，４４

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｅｍｂｅｄｓｍｅａｎ－ｓｈｉｆｔｉｎｔｏｔｈｅｔｒａｃｋｉｎｇｆｒａｍｅｏｆｔｈｅｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅａｕｔｈｏｒｓｒｅｇａｒｄｃｏｌｏｒｄｉｓｔｒｉｂｕ