发那科机器人维护保养

上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程

上海林肯电气有限公司

自动化部

Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人

操作培训课程

共 59 页 第 1 页

上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程

目录

目录 ................................................................................................................................................ 2 练习课程1——上电开机和操作移动机器人 ............................................................................. 3 练习课程2——创建程序名 .......................................................................................................

上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程

上海林肯电气有限公司

自动化部

Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人

操作培训课程

共 59 页 第 1 页

上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程

目录

目录 ................................................................................................................................................ 2 练习课程1——上电开机和操作移动机器人 ............................................................................. 3 练习课程2——创建程序名 .......................................................................................................

机器人维护保养安全培训

一、 安全注意事项

1.1 机器人在运行时不要打开控制柜的柜门，否则有可能导致触电事故。

1.2 机器人在发生故障时出现异味、异响时要立即停止装置，否则会导致火灾。

1.3 不要在机器人附近安装可燃性气体和可燃物，否则会引起爆炸。

1.4 机器人在运行时，手不要伸进转动部护罩内。

1.5 机器人各部分在运行时，不要触摸机器设备。

1.6 机器人在使用时不能超出设计规格，否则会导致故障。

1.7 运行时，要充分注意操作使用方法和周围的情况。

2、维修、点检时的注意事项

2.1 在对控制柜内作业和维护检查时，应在断开电源10分钟后，用电压表确认电压后再开始，否则有可能导致触电。

2.2 作业人员挂有“禁止打开开关”的吊牌时，除作业人员外，其他人员不要去触摸配电柜的开关，否则有可能导致触电。

2.3 在手湿的情况下不要操作机器人控制柜内的开关，否则有可能导致触电、受伤。

2.4 如果管内的液体是有毒、易燃、有腐蚀性的，在做好充分的安全措施后再开始作业。

2.5 在长时间不使用时，为了保证安全，请断开控制电源，否则灰尘残留有可能引发火灾。

2.6 保养、检修时，要穿戴防护用具后再进行作业。

2.7 在没有确认本装置已经完全停止和冷却的情况下，不要打开维修门进

0123456789

cclink初始化程序数据连接部分，此例只有一台机器人。缓存器代码在FX2N-16CCL-M主站模块手册上有。

机器人输出92插槽1点1-128对应PLC的M0-M127

A

机器人AO10-AO16对应PLC的D1000-D1016

FX2NPLC

B

FX2N-16CCL-M主站模块

终端电阻

CCLINK电缆

PLC的Y100-Y228对应机器人输入的92插槽1的点1-128

终端电阻

C

机器人买机器人的时候要告诉FANUC带CCLINK板子，加装CCLINK软件。

PLC的D1200-D1216对应机器人AI10-AI16

很多地方都可以自己根据情况修改，此处只是提供一个例子，有可能某处有不当之处，但是经过实际项目验证是可以正常使用的。

D

E

F

G

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这个是智能模块，站32个点。

A

终端电阻

QO2UPLC

Q主站模块QJ161TB11N

CCLINK电缆

CCLINK电缆

终端电阻

B

机器人1站1-4

C

机器人1站5-8机器人1站9-12机器人1站13-16

D

E

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A

B

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cclink初始化程序数据连接部分，此例只有一台机器人。缓存器代码在FX2N-16CCL-M主站模块手册上有。

机器人输出92插槽1点1-128对应PLC的M0-M127

A

机器人AO10-AO16对应PLC的D1000-D1016

FX2NPLC

B

FX2N-16CCL-M主站模块

终端电阻

CCLINK电缆

PLC的Y100-Y228对应机器人输入的92插槽1的点1-128

终端电阻

C

机器人买机器人的时候要告诉FANUC带CCLINK板子，加装CCLINK软件。

PLC的D1200-D1216对应机器人AI10-AI16

很多地方都可以自己根据情况修改，此处只是提供一个例子，有可能某处有不当之处，但是经过实际项目验证是可以正常使用的。

D

E

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G

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这个是智能模块，站32个点。

A

终端电阻

QO2UPLC

Q主站模块QJ161TB11N

CCLINK电缆

CCLINK电缆

终端电阻

B

机器人1站1-4

C

机器人1站5-8机器人1站9-12机器人1站13-16

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上海发那科机器人有限公司

2012.1

SHANGHAI-FANUC

目 录

认识FANUC机器人

4

1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数----------------------------------------------------

1操作手册介绍

2系统安全与环境保护

3机器人综述

4机器人示教

5机器人启动

6自动生产

7编程与测试

8输入输出信号

9系统备份与冷启动

10文件管理

11机器人维护

在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海ABB工程有限公

司不对此承担责任。

对文件中可能出现的错误，上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任。

对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,

上海AB B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。

没有上海A B B 工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律

责任。

文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual>>、<> 。

上海 A B B 工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.

第一章操作手册介绍

本手册主要介绍了A B B 机器人的基本操作与运行。

为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。

本手册

共

分为十章5各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。

借助本手册学习操作机器人是我们的目的5但是

2. 概述 本章展示了FANUC机器人系统基本的配置，并简短描述了每个组件的功能。 本章目录

2.1 操作工具软件 2.2 机器人 2.3 控制器

16

一个FANUC机器人系统包括了用于操作工件的工具软件、机器人本身的机械单元（FANUC机器人系列）和机器人控制系统。 在操作汽车零件和其他产品时，机器人系统展现了杰出的性能。 用于操作工件的工具软件

工件操作软件是装在控制单元上的一个应用程序包。可以通过教导盒上的特定的指令和菜单，执行所有工作。用于操作工件的工具软件包括控制机器人手臂的指令、远程控制单元和其他外围设备。

可以用这个软件，控制附加轴,控制控制单元与其他外围设备的输入输出（I/O）。其他外围设备包括电池控制、软盘驱动器、打印机和图像传感器。 机器人 机器人拥有一个焊接喷枪或者其他用于能够控制而工作的受动连接端。这个FANUC机器人是用来操作工件弧焊的。 控制器 机器人控制单元提供驱动机械单元的动力。 装在控制单元上的工件操作软件控制教导盒、操作面板和外围设备。 包括远程控制单元的外围设备，同样用于配置系统，以达到操作工件的目的。 ? 远程控

. .

前言

本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。

在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的容，并严格遵守所有安全规则。

有关机器人手臂和控制器的安装与连接信息，请分别参阅相应的手册。

再次提醒，在完全理解本手册的容之前，请不要执行任何操作。

对于只按照本手册中有限部分容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不会承担任何责任。

1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不

会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、和（或）与工业产权相关的问

题承担责任。

2.川崎公司重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，

预先参加川崎公司准备的培训课程。

3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。

4.事先未经川崎公司书面许可，不可将本手册全部或其中的一部分再版或复

制。

5.请将本手册小心保管好，以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运

到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重

损坏，请和您的川崎公司代理商联络。

页脚

. .

页脚川崎重工所有

符号

在本手册中，下述符号的容应特别注意。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方

. .

前言

本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。

在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的容，并严格遵守所有安全规则。

有关机器人手臂和控制器的安装与连接信息，请分别参阅相应的手册。

再次提醒，在完全理解本手册的容之前，请不要执行任何操作。

对于只按照本手册中有限部分容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不会承担任何责任。

1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不

会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、和（或）与工业产权相关的问

题承担责任。

2.川崎公司重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，

预先参加川崎公司准备的培训课程。

3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。

4.事先未经川崎公司书面许可，不可将本手册全部或其中的一部分再版或复

制。

5.请将本手册小心保管好，以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运

到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重

损坏，请和您的川崎公司代理商联络。

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页脚川崎重工所有

符号

在本手册中，下述符号的容应特别注意。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方