第四届飞思卡尔杯

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车邀请赛

技 术 报 告

学 校：哈工大华德学院 队伍名称：扬帆车队

参赛队员：赵宝忠 洪竞志姓名：赵宝忠 班级：0691202 学号：1069120209 带队教师：孙平

王海鹏 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第届届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、

使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：赵宝忠

洪竞志 王海鹏

带队教师签名：孙平 日 期：2009.7.8

I

摘 要

本文介绍了华德学院扬帆车队队员们在准备第届届Freescale智能车大赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128处理器的S12环境，软件平台为CodeWarrior IDE version 5.9.0开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1：10 的仿真车模。

文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号

中国教

育学会 中国语文现代化学会

关于举办“叶圣陶杯”第四届

全国中小学生听说读写大赛的通知

著名教育家叶圣陶先生提出“听说读写宜并重”的语文教育理念，引领了中国语文教育改革与发展的方向。为弘扬叶圣陶的语文教育思想，贯彻落实教育部对广大中小学生语文能力综合测评的要求，促进国民素质的全面提升，中国教育学会与中国语文现代化学会决定以“读书、践行与创新”为主题，共同举办“叶圣陶杯”第四届全国中小学生听说读写大赛，并由巨人教育集团承办。 现将有关事项通知如下：

一、 大赛永久主题

读书、践行与创新

二、 第四届大赛副主题

把我的快乐告诉你

三、 第四届大赛口号

中学组：读叶老，写叶老，说叶老，学叶老！

小学组：能读写，会听说，大赛成就你和我！

四、组织机构

主 办：中国教育学会

中国语文现代化学会

承 办：巨人教育集团（巨人学校）

大赛组委会

主 任： 杨念鲁 袁钟瑞 尹 雄

副 主 任： 王淑敏 叶小沫 商金林

秘 书 长： 王淑敏

副秘书长： 胡 迪 成君霞 陈卓雄 周惠英

秘 书 处： 吕 飞 王锦妮 潘永亮

办公室主任：陈卓雄

专家委员会

主 任：王淑敏

中学组：张定远 顾之川 翟小宁 严寅贤 阮国杰 李晓辉

中国教

育学会 中国语文现代化学会

关于举办“叶圣陶杯”第四届

全国中小学生听说读写大赛的通知

著名教育家叶圣陶先生提出“听说读写宜并重”的语文教育理念，引领了中国语文教育改革与发展的方向。为弘扬叶圣陶的语文教育思想，贯彻落实教育部对广大中小学生语文能力综合测评的要求，促进国民素质的全面提升，中国教育学会与中国语文现代化学会决定以“读书、践行与创新”为主题，共同举办“叶圣陶杯”第四届全国中小学生听说读写大赛，并由巨人教育集团承办。 现将有关事项通知如下：

一、 大赛永久主题

读书、践行与创新

二、 第四届大赛副主题

把我的快乐告诉你

三、 第四届大赛口号

中学组：读叶老，写叶老，说叶老，学叶老！

小学组：能读写，会听说，大赛成就你和我！

四、组织机构

主 办：中国教育学会

中国语文现代化学会

承 办：巨人教育集团（巨人学校）

大赛组委会

主 任： 杨念鲁 袁钟瑞 尹 雄

副 主 任： 王淑敏 叶小沫 商金林

秘 书 长： 王淑敏

副秘书长： 胡 迪 成君霞 陈卓雄 周惠英

秘 书 处： 吕 飞 王锦妮 潘永亮

办公室主任：陈卓雄

专家委员会

主 任：王淑敏

中学组：张定远 顾之川 翟小宁 严寅贤 阮国杰 李晓辉

“联泰杯”第四届浙江省大学生建筑设计竞赛章程

“联泰杯”第四届浙江省大学生建筑设计竞赛章程

一、活动主旨

建筑从历史中沿袭，在地域中生根，是与人和社会同构的文化载体，建筑文化也因此而备受重视。同时，建筑业是国民经济重要支柱产业之一，随着建筑业的蓬勃发展，建筑技术也日趋成熟，不断地进步和提高。有鉴于此，本次竞赛旨在促进建筑专业青年人才的成长，激发建筑学学生在学习建筑设计艺术性的同时，重视建筑文化、研究建筑技术，鼓励在校学生的探索和创新精神，提高学生解决实际问题的综合能力，培养学生的人文思想、技术理念与创造性思维,同时加强省内高校建筑系之间的学习与交流。

二、组织结构

竞赛组委会由竞赛委员会、竞赛秘书处和竞赛评委会构成。

1、竞赛委员会：

负责制定竞赛章程、竞赛设计题目、制定设计评审标准、邀请评委并组织评审、对竞赛的结果拥有解释权。

主办单位：浙江省建设厅（待定，前几届由省土木建筑学会建筑师分会主办）

浙江省教育厅（待定，）

承办单位：浙江理工大学

浙江联泰建筑节能科技有限公司

名誉主任：程泰宁 中国工程院院士、建筑设计大师

主 任：景政治 教授级高工，浙江省土木建筑学会建筑师分会会长 庄华洁 浙江省教育

黔江区第四届“党建杯”篮球锦标赛

竞赛规程

一、竞赛时间及地点

时间：2014年6月22日—6月27日 地点：体育馆，文体中心训练馆 二、主办、赞助、承办单位

主办单位：中共重庆市黔江区委组织部

重庆市黔江区体育局

赞助单位：重庆市黔江区鸿业实业（集团）有限公司 承办单位：重庆市黔江区康健篮球俱乐部 三、参赛单位 （一）男子篮球

1.街道、镇乡：6个街道办事处直接参加决赛。24个镇乡于6月14─16日在文体中心训练馆进行预赛，取前4名参加决赛。

2.区直各单位、企业、厂矿、学校、中央驻黔各单位、部队、院校，按照自愿原则，以部门单位或系统分别组队参赛。

（二）女子篮球

1.参加2014年“黔龙阳光地产杯”黔江区女子篮球锦标赛获前四名的代表队，参加2014年“劲搏商城杯”黔江区教职工篮球锦标赛城区各学校女子队。 2.各街道、镇、乡、区直各单位、企业、厂矿、中央驻黔各单位、部队、院校，按照自愿原则，以部门单位或系统分别组队参赛。 四、参赛办法

（一）各队报领队、教练员各1人，运动员12人（运动员原则上为本单位职工。其中：男子篮球队领导班子成员不得少于2人、共产党员不得少于5人；女子篮球队要有一定数量的共产党员）。

（二）参赛运动员必须身体健康、并办

黔江区第四届“党建杯”篮球锦标赛

竞赛规程

一、竞赛时间及地点

时间：2014年6月22日—6月27日 地点：体育馆，文体中心训练馆 二、主办、赞助、承办单位

主办单位：中共重庆市黔江区委组织部

重庆市黔江区体育局

赞助单位：重庆市黔江区鸿业实业（集团）有限公司 承办单位：重庆市黔江区康健篮球俱乐部 三、参赛单位 （一）男子篮球

1.街道、镇乡：6个街道办事处直接参加决赛。24个镇乡于6月14─16日在文体中心训练馆进行预赛，取前4名参加决赛。

2.区直各单位、企业、厂矿、学校、中央驻黔各单位、部队、院校，按照自愿原则，以部门单位或系统分别组队参赛。

（二）女子篮球

1.参加2014年“黔龙阳光地产杯”黔江区女子篮球锦标赛获前四名的代表队，参加2014年“劲搏商城杯”黔江区教职工篮球锦标赛城区各学校女子队。 2.各街道、镇、乡、区直各单位、企业、厂矿、中央驻黔各单位、部队、院校，按照自愿原则，以部门单位或系统分别组队参赛。 四、参赛办法

（一）各队报领队、教练员各1人，运动员12人（运动员原则上为本单位职工。其中：男子篮球队领导班子成员不得少于2人、共产党员不得少于5人；女子篮球队要有一定数量的共产党员）。

（二）参赛运动员必须身体健康、并办

(第二届 中南民族) 10.3 整体策略分析

在确定的赛道上，对于机械确定的车辆，总有一个理论的最高速度。能否接近这个速度就取决于控制策略的好坏。

采用直线高速弯道低速还是直线、弯道都采用中速，在不同的赛道上可能各有优点。

与其采用一个适应各种赛道的控制策略不如使用拨码开关，根据现场不同的情况来人为调节不同的策略。

10.1 急弯

急弯在这里指半径65cm以下，圆弧超过90度的弯道。

急弯是限制智能车速度的主要因素。急弯处，摄像头将会发现车身与赛道之间的偏差，这种偏差的发现有一个过程，总是先看到较小的偏差，而后看到较大的偏差。

在看到较小偏差时（图中状态1）采用低速，大幅度偏差（图中状态2）时采用中速。在直线上采用高速。这种速度分配比直线高速，小偏差中速，大偏差低速有更好的急弯通过性能（急弯通过性能指按照规则能够顺利通过弯道的最快速度。速度越快，通过性越好）。

10.2 小蛇形弯

小蛇形弯指圆弧切点与中心线之间的距离小于8cm的弯道。如下图所示。

目的是在小蛇形弯道直线通过。

采用区间加权平均的办法处理蛇形弯。区间指只有偏差在设定的范围以内才作加权平均处理。使用九行数据作加权平均。实际加权平均的效果由于摄像头可视范围的限制，并不

哈尔滨工程大学本科生毕业论文

第1章 绪论

1.1 论文研究的背景

闭环控制是自动控制论的一个基本概念，也称反馈控制，在日常生活的各种控制实例中有具体的表现方式，比如常用交通工具中电车的速度控制，汽车的速度控制，冰箱的温度调节等，其中采用闭环控制方案对直流电机进行调速是生产生活中最常见的一种闭环控制实例。在工业自动化飞速发展的今天，利用高性能单片机来完成对仪器设备的自动化控制是其中最重要的一个环节。本文研究对象是基于Freescale单片机的移动小车控制系统设计，涉及到对直流电机的速度控制，倒车防撞报警器设计，LCD（Liquid Crystal Display）显示等功能，既应用了本科阶段所学的电路基础知识、自动控制理论知识，又充分利用了Freescale单片机的高性能与可靠性。 1.1.1 速度闭环控制系统

随着工业自动化以及电子信息技术和自动控制技术的不断发展，电机的种类不断增加，性能也更加出色。以电机为动力的车辆的自动化程度也越来越高，对车辆自动化程度的要求也越来越高，电车近几十年来发展十分迅速，直流电机电瓶车的速度控制水平也得到了极大的提高。转速控制作为电机控制中最关键的部分，具体反映到电车就是在车体速度控制上，而速度闭环控制作为重

飞思卡尔智能车 电机PID

提到小车的控制必然想到的PID控制，这也是各技术报告都不会漏掉的名词，在飞思卡尔XS128系列（二）PWM模块中已经提到了一些电机控制方面的东西，主要讲了用PID和BANG-BANG控制相结合的方式来控制电机，就是由BANG-BANG来控制力度，用PID来控制精度，下面就具体来讲讲。

先说控制，所谓控制首先由闭环控制和开环控制之分，就是所谓的有反馈和无反馈，当然PID显然是有反馈的控制。所谓的闭环控制就是要根据被控制量的实际情况参与运算来决定操作量的大小或者方向。因为在单回路控制系统中，由于扰动的作用使被控参数偏离给定值，从而产生偏差，而自动控制系统的调节单元将来自变送器的测量值与给定值相比较后产生的偏差进行比例、积分和微分运算，并输出统一标准信号，去控制执行机构的动作，以实现对温度、压力、流量和速度等的自动控制。

然而牵扯到高级PID，像有自适应控制、模糊控制、预测控制、神经网络控制、专家智能控制等等，里面也就模糊控制搞过一定时间，其它我也不懂，就不瞎扯了。

比例、积分和微分的线性组合，构成控制量u(t)，称为：比例(Proportional)、积分(Integrating)和微分(

哈尔滨工程大学本科生毕业论文

第1章 绪论

1.1 论文研究的背景

闭环控制是自动控制论的一个基本概念，也称反馈控制，在日常生活的各种控制实例中有具体的表现方式，比如常用交通工具中电车的速度控制，汽车的速度控制，冰箱的温度调节等，其中采用闭环控制方案对直流电机进行调速是生产生活中最常见的一种闭环控制实例。在工业自动化飞速发展的今天，利用高性能单片机来完成对仪器设备的自动化控制是其中最重要的一个环节。本文研究对象是基于Freescale单片机的移动小车控制系统设计，涉及到对直流电机的速度控制，倒车防撞报警器设计，LCD（Liquid Crystal Display）显示等功能，既应用了本科阶段所学的电路基础知识、自动控制理论知识，又充分利用了Freescale单片机的高性能与可靠性。 1.1.1 速度闭环控制系统

随着工业自动化以及电子信息技术和自动控制技术的不断发展，电机的种类不断增加，性能也更加出色。以电机为动力的车辆的自动化程度也越来越高，对车辆自动化程度的要求也越来越高，电车近几十年来发展十分迅速，直流电机电瓶车的速度控制水平也得到了极大的提高。转速控制作为电机控制中最关键的部分，具体反映到电车就是在车体速度控制上，而速度闭环控制作为重