基于FPGA的智能小车设计

《嵌入式系统设计》项目设计报告

题目：基于蓝牙技术的智能遥控小车的设计专业：自动化

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摘要

随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。遥控小车起源于美国，由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关资助的推动作用，日本、美国、德国等工业大国在遥控小车技术上占据着明显优势。我国的无线

遥控小车研究工作始于20世纪中后期，在国家的863、973等技术发展计划的

重点支持下，国内已大范围地进行无线遥控小车的研究。全国电子大赛和省内

电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目

的研究，但是与国际先进还存在一定的差距。可见其研究意义很大。本设计就

是在这样的背景下提出的。设计的智能电动小车能够实现无线遥控，串口通讯，实时检测速度，避障碍等功能。无线遥控实现方法包括蓝牙、红外、射频几种，其中蓝牙技术具有一定优势，目前在信息家电方面应用正在铺设。各种家电共

用遥控，并可组网与公众互联网相接，共享有用信息。目前蓝牙技术实现无线

遥控的短板在于传输距离短和芯片价格高方面。但随着科技发展，这些问题正

在逐步得以解决。?无线遥控机器人有着广阔的应用前景。

?无线遥控的小车，可以在危险的环境作业，人员搜索，可以在各

摘要

无线遥控的小车，可以在危险的环境作业，人员搜索，可以在

各类领域中发挥着它特殊的作用，本次设计是选择基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。控制系统以C51单片机为主控芯片，采用L298N为电机驱动芯片、HC-06蓝牙无线模块、12864液晶显示模块、四路循迹模块等构成外围扩展电路。将自制的控制电路、控制程序和四轮小车机械相结合，制作多功能智能小车。实验调试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动测距及各种灯光的功能。 关键词：51单片机；蓝牙遥控；智能小车

目录

摘要 ................................................. 1 1. 绪论 ................................. 错误！未定义书签。

1.1 研究背景与意义 ................................... 4 1.2课题目的 ......................................... 5 1.3课题研究内容 ...................................... 5 2 方案论证 ........

内江师范学院专科毕业设计

目 录

1绪论 ........................................................................................................................................... 1

1.1智能小车设计背景 ......................................................................................................... 1 1.2智能小车的意义 ............................................................................................................. 1 2智能电动小车的总体设计方案 ............................................................................................... 3

2.1总体方案论证

河北化工医药职业技术学院毕业论文

第1章 系统概述

智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在

一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。中国自1978年把“智能模拟”作为国家科学技术发展规划的主要研究课题，开始着力研究智能化。从概念的引进到实验室研究的实现，再到现在高端领域（航天航空、军事、勘探等）的应用，这一过程为智能化的全面发展奠定基石。智能化全面的发展是实现其对资源的合理充分利用，以尽可能少的投入得到最大的收益，大大提高工业生产的效率，实现现有工业生产水平从自动化向智能化升级，实现当今智能化发展由高端向大众普及。从先前的模拟电路设计，到数字电路设计，再到现在的集成芯片的应用，各种能实现同样功能的元件越来越小为智能 化产物的生成奠定了良好的物质基础。本设计以智能化全面发展的普及与应用为目的，整体开发过程简单易懂，所选择的平台与各电子元件恰当合理，无需花费过多的人力财力便可达到预期所要求各功能的实现，也符合课题研究的意义。设计的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为国内自

基于stm32的智能小车设计

摘要

本次试验主要分析了基于STM32F103微处理器的智能小车控制系统的系统设计过程。此智能系统的组成主要包括STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路、超声波避障电路。本次试验采用STM32F103微处理器为核心芯片，利用PWM技术对速度以及舵机转向进行控制，循迹模块进行黑白检测，避障模块进行障碍物检测并避障功能，其他外围扩展电路实现系统整体功能。小车在运动时，避障程序优先于循迹程序，用超声波避障电路进行测距并避障，在超声波模块下我们使用舵机来控制超声波的发射方向，用红外探测电路实现小车循迹功能。在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、智能小车简单循迹和避障功能的软件设计方案，并在STM32集成开发环境Keil下编写了相应的控制程序，并使用mcuisp软件进行程序下载。

关键词：stm32;红外探测;超声波避障;PWM;电机控制

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基于stm32的智能小车设计

Abstract

This experiment mainly analyzes the control system of smart car based on microprocessor STM32F103 system d

佳顺伟业科技，专业、专注AGV无人搬运设备研发制造

中文摘要、关键词

目 录

摘要 .................................................................................................................................. I Abstract .......................................................................................................................... II 引 言 .......................................................................................................................... 1 第一章 绪 论 ...............................................................................

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参赛学校：****************** 参赛队号：****************** 参赛题目：（A题）智能小车控制 参赛学生：******************* 指导教师：******************* 参赛日期： 2011.7.18~2011.7.22

第 1 页 共 23 页

智能小车控制

摘要

智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等用途。我们通过软件编程实现它的行进、绕障、停止的精确控制以及遇障次数的显示，并再次寻找到原来的轨道。

第 2 页 共 23 页

一、功能说明

1、基本功能：小车能够在设计的线路上完成寻迹功能； 2、拓展功能：在循迹线路上设置障碍物，小车遇到障碍物能够自动绕道行驶，完成避障功能；

二、方案论证

方案一：以AT89S51单片机为核心的控制电路，采用模块化的设计方案，运用传感器检测电路，实现小车在行驶中自动寻迹、躲避障碍物的功能。并将循迹过程中遇障次数等数据传至单片机进

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参赛学校：****************** 参赛队号：****************** 参赛题目：（A题）智能小车控制 参赛学生：******************* 指导教师：******************* 参赛日期： 2011.7.18~2011.7.22

第 1 页 共 23 页

智能小车控制

摘要

智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等用途。我们通过软件编程实现它的行进、绕障、停止的精确控制以及遇障次数的显示，并再次寻找到原来的轨道。

第 2 页 共 23 页

一、功能说明

1、基本功能：小车能够在设计的线路上完成寻迹功能； 2、拓展功能：在循迹线路上设置障碍物，小车遇到障碍物能够自动绕道行驶，完成避障功能；

二、方案论证

方案一：以AT89S51单片机为核心的控制电路，采用模块化的设计方案，运用传感器检测电路，实现小车在行驶中自动寻迹、躲避障碍物的功能。并将循迹过程中遇障次数等数据传至单片机进

智能小车的软件设计与实现

摘 要

本设计是通过寻迹路线功能，将小车引入迷宫入口，实现小车穿越迷宫。采用AT89S52作为核心控制器，作为数据处理中心。通过红外线传感器将所采集的模拟信号经过运放电路将信号放大，通过TLC1543模数转换器转换为数字信号，通过核心控制器进行数据处理后，将数据送8位串行接口数码显示驱动器MAX-- 7219驱动LED显示。采用H桥电路L293D来驱动直流电机，用于控制直流电机的转向和速度，在本系统中采用了红外线遥控技术，来控制小车的启动，从而达到智能控制的要求。

关键词：智能小车,反射式红外线传感器,直流电机,智能控制,H桥电路

Intelligent truckle software design and

realization

ABSTRACT

A truckle at the exit of the labyrinth can go through the labyrinth under the guide of the system which is based on the function of trailing routes. AT89S52 Single-chip Microcomputer

长春工业大学本科毕业设计（论文）

摘 要

AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。

智能寻迹基于自动引导机器人系统，可以实现小车自动识别路线。智能寻迹小车运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术实现，管理时自动寻迹导航。该技术已经应用于无人驾驶机动车、无人工厂、仓库、服务机器人等多种领域。

本文给出了基于电磁寻迹的智能竞速小车控制方法。该设计采用AT89S51单片机作为小车的控制核心，以电磁传感器作为小车的寻迹模块识别地面铺设通有交变电流的引导线，通过采集信号并将信号转换为单片机可识别的数字信号，利用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机，实现寻迹功能，仿真结果表明本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。

关键词：单片机最小系统；驱动电路；自动寻迹

I

长春工业大学本科毕业设计（论文）

The Design of Intelligent Car System