非道路移动机械排气烟度检测

非道路移动机械排气污染防治办法

1.目的：

为规范公司内非道路移动机械排气污染防治工作，保护和改善大气环境，根据《中华人民共和国大气污染防治法》《山东省非道路移动机械排气污染防治规定》（山东省人民政府令第327号），结合公司实际情况制定此办法。

2.适用范围：

公司内非道路移动机械排气污染防治，适用本办法。

本办法所称的非道路移动机械，是指公司内部的装配有发动机的移动机械和可运输工业设备，主要包括：工程机械（挖掘机、装载机、叉车等）、应急消防泵。

3.职责：

公司内非道路移动机械排气污染防治坚持源头控制、防控结合、分类管理、排污担责的原则。

3.1 安全环保部负责对公司内非道路移动机械排气污染防治实施统一监督管理。

3.2 生产调度中心和一分厂应将本单位所辖范围内的非道路移动机械排气污染防治工作纳入环境保护目标责任制中，制定有利于非道路移动机械排气污染防治的经济、技术措施。

3.3 设备工程部应积极研究采用非道路移动机械新技术、新工艺、新设备，提高公司内非道路移动机械的排气污染防治。

3.4供应公司采购的燃油、发动机油、氮氧化物还原剂及其它添

加剂应符合国家规定的质量标准。

4.排放控制

4.1公司内的非道移动机械应符合山东省执行的国家阶段性排放标准，不得超过标准排放大

完整的发动机排气管毕业设计 包括计算过程 和三维图

目录

摘 要............................................................................................................................ 错误！未定义书签。 abstract ......................................................................................................................... 错误！未定义书签。

1. 绪论 ........................................................................................................................................................... 1

1.1 课题研究背景 ..................................................

基于支持向量机的非结构化道路检测

王晓彬1 马戎1 付维平2

（西北工业大学自动化学院，陕西省西安市，710072；西安辰飞电气有限公司，陕西省西安市，710077） 摘要：机器视觉检测非结构化道路边缘的难点在于路面像素与非路面像素特征差异复杂，本文使用支持向量机分类算法实现了非结构化道路的边缘检测。算法引入感兴趣区域来消除环境噪声，并通过交叉验证方法优化了算法参数，最后在支持向量机的分类结果上使用霍夫变换提取道路边缘。Matlab实验证明算法具有很好的准确性和鲁棒性。

关键词：支持向量机，非结构化道路，感兴趣区域，霍夫变换 中图分类号：V249.4； 文献标志码:A

Unstructured Road Detection Based On

Support Vector Machine

WANGXIAOBIN1 MA RONG1 FUWEIPING2

(School Of Automation Northwestern Polytechnical University, Xi’an Shanxi, 710072；XIAN Chenfei

Electrical Engineering Co., Ltd Xi’an Shanxi, 710072)

Abst

目 录

1绪 论 ............................................................................... 1

1.1工业机械手的概述 ............................................................... 1 1.2机械手的组成及分类 ............................................................. 1

1.2.1机械手的组成 ............................................................. 1 1.2.2 机械手的分类 ............................................................ 3 1.3 国内外发展状况 ................................................................ 4 1.4课题主要任务 ........................................

移动机器人机械臂的结构设计

第1章 绪论

1.1 课题背景及选题意义

机器人是最典型的机电一体化数字化装备。最前沿的机器人研发和制造技术集机械工程、电子工程、材料科学、计算机工程、传感器及控制工程、生物工程等多学科技术为一体，代表了机电一体化的最高成就，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志。从科学技术开发的角度来看，机器人的机构是实现智能化的硬件平台。为了与环境更好地进行交互、灵活地操纵物体、完成目标任务、跟上智能化的步伐、让机械臂具有极高的灵活性与可靠性机，械臂研究致力于模仿人类的手臂，并出现了冗余度拟人双臂机器人，这种机器人具有可克服奇异性高容错性等特点[1]。 就目前实际在工业制造、国防安全、警务防爆等各领域的实用性而言，采用更为普遍的是具有固定机座的工业机器人和带机械臂的移动机器人。

随着机器人的不断发展，机器人的种类也在不断增加，但是无论何种形状的机器人，都至少具有移动和操作能力这两个最基本的功能之一。因此根据功能特性可以把机器人大体分为三大类[2]:(1)只能移动的移动机器人。(2)仅具有操作能力的机械臂。(3)具有移动和操作能力的移动机械臂系统。自上世纪60 年代以来，机械臂开始广泛的应用到加工装配、焊接、涂装等行业，

非参数检测简介

非参数检测 李林霄(14721016) 宫仁祥(14721005)

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单输入检测

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非参数检测简介——背景在绝大多数的检测理论研究中，都着重于设计最

优的检测器，最优检测器拥有最优的性能，但需要知道对输入信号和噪声的完整的统计学描述，这在 实际应用中很可能无法实现。实际情况： 设计检测系统时，无法得知完整的统计学描述 输入信号的统计特性可能是时变的 最优检测器复杂度很高，无法实现

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非参数检测简介——背景解决方法：研究非最优检测器 自适应学习检测器

可以解决前两个问题 性能近似最优 复杂度很高

非参数化或自由分布检测器

对环境参数不敏感 系统简单 性能稍差

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非参数检测简介——背景研究人员对于非参数检测展开了大量研究 1962年出版的非参数检测参考书目包含了3000篇 参考文献 有三卷手册专门列出了主要的非参数检测方法

一般的统计学教材都会有一章简单介绍非参数检测(少量证明)

但是非参数检测很少用

以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上,提出一种Backstepping与神经动力学相结合方法,设计具有渐近稳定的点镇定控制器.该控制方法能有效解决因初始误差存在而引起的速度和力矩突变问题,使机器人从静止状态快速收敛到任意参考点,实现机器人各种期望位姿的有效镇定.通过计算

第 3期21年 3 01月

电

子

学

报

V 1 3 No 3 0 .9 . Ma . 2 l r O 1

ACI E￣ ONI I CA . EL CI A CA S NI

基于 B cs pig和神经动力学的 akt pn e非完整移动机器人点镇定曹政才一赵应涛，,,,吴启迪一(. 1北京化工大学信息科学与技术学院，北京 10 2; . 009 2同济大学嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室，上海 2 10 ) 0 84

摘

要：以非完整移动机器人为控制对象， 围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究 .本文在考

虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上，出一种 B csp i提 akt p g与神经动力学相结合方法，计具有 e n设渐近稳定的点镇定控制器 .该控制方法能

机械振动机械波

一、选择题

1．一弹簧振子，当把它水平放置时，它作简谐振动。若把它竖直放置或放在光滑斜面上，试判断下列情况正确的是（）

（A）竖直放置作简谐振动，在光滑斜面上不作简谐振动； （B）竖直放置不作简谐振动，在光滑斜面上作简谐振动； （C）两种情况都作简谐振动； （D）两种情况都不作简谐振动。

2．两个简谐振动的振动曲线如图所示，则有（）

（A）A超前?/2；（B）A落后?/2； （C）A超前?；（D）A落后?。

xABot

3. 把单摆摆球从平衡位置向位移正方向拉开，使摆线与竖直方向成一微小角度q，然后由静止放手任其振动，从放手时开始计时．若用余弦函数表示其运动方程，则该单摆振动的初相为 ( ) (A) π． (B) π/２．

(C) 0 ． (D) q． 4.一质点作简谐振动的周期是T,当由平衡位置向x轴正方向运动时，从1/2位移处运动到最大位移处的这段路程所需的时间为 （ ）

（A）T/12 （B）T/8 （C）T/6 （

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机动车排气污染物检测作业指导书

版次：第A-1版 编 制：王茂秀 审 核：罗静 批 准：蒋雪涛

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2016年1月1日发布 2016年1月1日 实施

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第A-1版 第1页 共

第一章 绪论 基本要求:

1.明确机械原理课程的研究对象和内容，以及学习本课程的目的。

2.了解机械原理在培养机械类高级工程技术人才全局中的地位、任务和作用。 3.了解机械原理学科的发展趋势。

教学内容:

1.机械原理课程的研究对象 2.机械原理课程的研究内容

3.机械原理课程的地位及学习本课程的目的 4.机械原理课程的学习方法

重点难点:

本章的学习重点是机械原理课程的研究对象和内容，机器、机构和机械的概念，机器和机构的用途以及区别；了解机械原理课程的性质和特点。

1.1机械原理课程的研究对象

机械是人类用以转换能量和借以减轻人类劳动、提高生产率的主要工具，也是社会生产力发展水平的重要标志。机械工业是国民经济的支柱工业之一。当今社会高度的物质文明是以近代机械工业的飞速发展为基础建立起来的，人类生活的不断改善也与机械工业的发展紧密相连。机械原理（Theory of Machines and Mechanisms）是机器和机构理论的简称。它以机器和机构为研究对象，是一门研究机构和机器的运动设计和动力设计，以及机械运动方案设计的技术基础课。 机器的种类繁多，如内燃机、汽车、机床、缝纫机、机器