现代控制理论实验燕山大学

考研管理学

一般管理学原理2006年试题
一、名词解释（每个 5 分，共 30 分）
1 决策 2 管理宽度与管理层次
3 关键事件法 4 财务管理
5 计划空隙 6 团队
二、简答题（每小题 10 分，共 60 分）
1 简述人本原则的内容和实现人本原则的途径？
2 简述期望理论的主要内容，并说明在实践中如何科学地运用该理论？
3 试分析学习型组织与网络组织的产生背景？
4 试述组织变革阻力产生的原因及消除的对策？
5 简述明兹伯格有关战略定义的“ 5P ”？
6 简述如何处理管理中效率与公平的关系？
三、论述题（每小题 15 分，共 60 分）
1 何为经济全球化？试举例分析经济全球化对管理的影响？
2 解释权变理论的内涵，论述领导的权变理论如何体现了权变的思想？
3 根据控制的基本过程阐述如何进行有效控制？
4 我国煤矿企业一年内发生多起重大安全生产事故，试用管理学原理分析其中可能的问题根源？

一般管理学原理2005年试题
一名词解释（每小题5分，共30分）
1组织 2预测 3前馈控制
4沟通

河南工业大学《现代控制理论》实验报告

一、实验题目：

线性系统可控、可观测性判断

二、实验目的

1. 掌握能控性和能观测性的概念。学会用MATLAB判断能控性和能观测性。 2. 掌握系统的结构分解。学会用MATLAB进行结构分解。 3. 掌握最小实现的概念。学会用MATLAB求最小实现。

三、实验过程及结果

1. 已知系统

3 4 4 x x u 10 1

y 1 1 x

（1）判断系统状态的能控性和能观测性，以及系统输出的能控性。说明状态能 控性和输出能控性之间有无联系。 能控性判断：

A=[-3 -4;-1 0];B=[4;1];C=[-1 -1];Uc=ctrb(A,B)

求秩rank(Uc)

不满秩，可知系统是状态不可控的

能观性判断： Vo=obsv(A,C)

求秩rank(Vo)

不满秩，可知系统不可观 输出能控性判断: Uy=[C*Uc D]

求秩rank(Uy)

系统是输出可观的

可以知道，系统的状态能控性和输出能控性之间无联系。

(2) 令系统的初始状态为零，系统的输入分别为单位阶跃函数和单位脉冲函数。用MATLAB函数计算系统的状态响应和

河南工业大学《现代控制理论》实验报告

一、实验题目

状态反馈控制器设计

二、实验目的

1. 掌握状态反馈和输出反馈的概念及性质。

2. 掌握利用状态反馈进行极点配置的方法。学会用MATLAB求解状态反馈矩阵。 3. 掌握状态观测器的设计方法。学会用MATLAB设计状态观测器。 4. 熟悉分离定理，学会设计带有状态观测器的状态反馈系统。

三、实验过程及结果

1. 已知系统

??300??1????020?x??1?u x???????00?1???1???x3 y??0.40.26670.333(1) 求解系统的零点、极点和传递函数，并判断系统的能控性和能观测性。 传递函数模型：

A=[-03 0 0;0 2 0;0 0 -1];B=[1;1;1];C=[0.4 0.2667 0.3333];Gss=ss(A,B,C,0);Gtf=tf(Gss)

零极点的求解： *z p k+=zpkdata(Gss,’v’)

能控性判断： Uc=ctrb(A,B)

求秩rank(Uc)

满秩，可知系统可控能观性判断： Vo=obsv(A,C)

求秩rank(Vo)

满秩，可知系统可观

现代控制理论 实验报告

课程名称： 姓名： 学号： 专业班级：

2016年6月

目录

实验一系统能控性与能观性分析…………………….1 实验二典型非线性环节……………………………….3 实验三二阶非线性控制系统的相平面分析法………10 实验四线性系统的状态反馈及极点配置……………20 实验五控制系统极点的任意配置……………………24 实验六具有内部模型的状态反馈控制系统…………31 实验七状态观测器的设计及应用……………………35

实验一系统的能控性与能观性分析

一、实验设备

计算机，MATLAB软件。

二、实验目的

①学习系统状态能控性、能观测性的定义及判别方法；

②通过用MATLAB编程、上机调试，掌握系统能控性、能观测性的判别方法，掌握将一般形式的状态空间描述变换成能控标准形、能观标准形。

三、实验原理说明

参考教材利用MATLAB判定系统能控性，利用MATLAB判定系统能观测性。

四、实验步骤

① 根据系统的系数阵A和输入阵B，依据能控性判别式，对所给系统采用MATLAB编程；在MATLAB

界面下调试程序，并检查是否运行正确。

② 根据系统的系数阵A和输出阵C，依据能观性判别式，对所给系统采用MATLAB编程；在MATLAB

界面下调试程

专业前沿讲座 心得体会

学 院：机械工程学院 专 业：锻压

班 级：10级一班 学生姓名：王毅恒

学 号：100104010018

2013

年6月14日

作为一名锻压专业的学生，通过这次专业前言讲座一方面了解到了一些专业发展的新方向、新领域和新前景，另一方面也对先前学到的专业知识进行了一次系统地、全面地、综合地复习，对整体专业有个一个新的认识。其中学习了赵长财老师的管板材成型、高士友老师的激光加工技术、赵军老师的弹性回弹、金淼老师的数值模拟技术、孙惠学近净成型与轻量化等。其中有些知识是和专业发展方向有关的，有些知识是各个老师多年的研究成果和经验是在书本上难以学习到的，期间还通过老师们的讲解了解到一些关于本专业的就业与职业发展方向问题，下面是我通过这次专业前言讲座课余时间针对各个老师的讲座选择性查询相关资料整理学习的心得笔记，这个过程确实进一步提高了我对真个前言讲座知识的强化学习。

一、 激光拼焊板技术及其在汽车行业的应用

传统工艺中汽车车身零件有两种成形方法：分离成形和整体成形。分离成形方法是将大型零件分成小型单个件

专业前沿讲座 心得体会

学 院：机械工程学院 专 业：锻压

班 级：10级一班 学生姓名：王毅恒

学 号：100104010018

2013

年6月14日

作为一名锻压专业的学生，通过这次专业前言讲座一方面了解到了一些专业发展的新方向、新领域和新前景，另一方面也对先前学到的专业知识进行了一次系统地、全面地、综合地复习，对整体专业有个一个新的认识。其中学习了赵长财老师的管板材成型、高士友老师的激光加工技术、赵军老师的弹性回弹、金淼老师的数值模拟技术、孙惠学近净成型与轻量化等。其中有些知识是和专业发展方向有关的，有些知识是各个老师多年的研究成果和经验是在书本上难以学习到的，期间还通过老师们的讲解了解到一些关于本专业的就业与职业发展方向问题，下面是我通过这次专业前言讲座课余时间针对各个老师的讲座选择性查询相关资料整理学习的心得笔记，这个过程确实进一步提高了我对真个前言讲座知识的强化学习。

一、 激光拼焊板技术及其在汽车行业的应用

传统工艺中汽车车身零件有两种成形方法：分离成形和整体成形。分离成形方法是将大型零件分成小型单个件

实验一 线性定常系统模型

一 实验目的

1. 掌握线性定常系统的状态空间表达式。学会在MATLAB中建立状态空间模型的方法。 2. 掌握传递函数与状态空间表达式之间相互转换的方法。学会用MATLAB实现不同模型之间的相互转换。

3. 熟悉系统的连接。学会用MATLAB确定整个系统的状态空间表达式和传递函数。

4. 掌握状态空间表达式的相似变换。掌握将状态空间表达式转换为对角标准型、约当标准型、能控标准型和能观测标准型的方法。学会用MATLAB进行线性变换。

二 实验原理

1. 线性定常系统的数学模型

在MATLAB中，线性定常（linear time invariant, 简称为 LTI）系统可以用4种数学模型描述，即传递函数(TF)模型、零极点增益(ZPK)模型和状态空间(SS)模型以及SIMULINK结构图。前三种数学模型是用数学表达式表示的，且均有连续和离散两种类型，通常把它们统称为LTI模型。

1) 传递函数模型（TF 模型）

令单输入单输出线性定常连续和离散系统的传递函数分别为

Y(s)bmsm?bm?sm????b1s?b0 (1-1) G(s)??nU(s)s?an?1sn?1???a1s

现代控制理论实验报告

二〇一六年五月

实验一 线性定常系统模型

一 实验目的

1. 掌握线性定常系统的状态空间表达式。学会在MATLAB中建立状态空间模型的方法。

2. 掌握传递函数与状态空间表达式之间相互转换的方法。学会用MATLAB实现不同模型之间的相互转换。

3. 熟悉系统的连接。学会用MATLAB确定整个系统的状态空间表达式和传递函数。

4. 掌握状态空间表达式的相似变换。掌握将状态空间表达式转换为对角标准型、约当标准型、能控标准型和能观测标准型的方法。学会用MATLAB进行线性变换。

二 实验内容

1. 已知系统的传递函数

G(s)?4 2s(s?1)(s?3)(1）建立系统的TF或ZPK模型。

（2）将给定传递函数用函数ss( )转换为状态空间表达式。再将得到的状态空间表达式用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。

（3）将给定传递函数用函数jordants( )转换为对角标准型或约当标准型。再将得到的对角标准型或约当标准型用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。

（4）将给定传递函数用函数ctrlts( )转换为能控标准型和能观测标准型。再将得到的能控标准型和能观测标准型用函数tf( )转换为传递

“挑战杯”2012年河北省大学生

创业计划竞赛

作品名称:秦皇岛市燕奇电子科技有限责任公司

学校全称:燕山大学 团队名称:燕山大学燕奇团队

目录

第一部分 公司执行总结 ............................ 5

1.1公司简介 ................................. 5 1.2市场描述 ................................. 6 1.3项目背景 ................................. 7 1.4政策支持 ................................. 8 1.5管理团队 ................................. 9 1.6整体项目进度 ............................ 10 第二部分 公司的组织结构 ......................... 11

2.1公司性质 ................................ 11 2.2 组织形式 .............

燕山大学

课 程 设 计 说 明 书

题目：智能车及多功能机器人系统的设计与制作

--启动开关、涂胶及装配机械臂设计及控制模型建立

姓 名：

分 工： 课程名称：机器人技术基础 指导教师：

智能车及多功能机器人系统的设计与制作

--启动开关、涂胶及装配机械臂设计及控制模型建立

摘 要：本次设计以单片机为核心，分为三个部分，采用光电检测器循迹、避障、并用软件控制小车机械臂动作。从而实现小车的自动行驶、转弯、寻迹检测、避障、停止、涂胶

及装配等功能的智能控制系统。机械臂部分，分为涂胶、装配螺栓两个动作，通过求正反解、速度雅克比、进行轨迹规划，通过单片机控制，实现功能。

前 言：机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。在三级项目智能移动小车的基础上设计出机械臂和手爪，与小车组装为一体，通过程序控制，实现