自动化数控机床机械手

数控机床上下料机械手毕业设计开题报告

课题名称：数控机床上下料机械手 课题来源：教师拟定 指导教师：缪群华

学生：赵飞 专业：机械工程及其自动化 学号：2008011505 摘要

通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结大学四年所学的知识，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行详细的设计。同时对其控制系统和电动驱动系统进行理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计控制系统的硬件电路，同时编制机械手的PLC控制T型图，以达到预期目的。

1：选题背景

由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在

眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求

数控机床上下料机械手毕业设计开题报告

课题名称：数控机床上下料机械手 课题来源：教师拟定 指导教师：缪群华

学生：赵飞 专业：机械工程及其自动化 学号：2008011505 摘要

通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结大学四年所学的知识，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行详细的设计。同时对其控制系统和电动驱动系统进行理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计控制系统的硬件电路，同时编制机械手的PLC控制T型图，以达到预期目的。

1：选题背景

由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在

眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求

库卡机械手程序实例七轴运动与机台作业完成

1、 主程序 main &ACCESS RVP1 &REL 1

&PARAM DISKPATH = KRC:\\R1\\Program DEF Pro_main( ) INT l

;FOLD INI;%{PE} ;FOLD BASISTECH INI

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD USER INI

;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER INI)

GLOBAL INTERRUPT DECL 4 WHEN $IN[10]==FALSE DO Itrpt1 () GLOBAL INTERRUPT DECL 5 WHEN $IN[11]==FALSE DO Itrpt1 ()

INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[9]==TRUE DO Itrpt1 ()；地轨异常进入中断 INTERRUPT ON

苏州科技学院本科生毕业设计(论文)

数控精密中小孔珩磨机液压系统设计

摘 要

本次设计的液压系统包含机械手液压系统和夹具液压系统。其中液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，立柱的转动采用伸缩油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸。在PLC控制回路中，当按下连续启动后，PLC按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。夹具采用横向移动油缸，在PLC控制下配合机械手运动，完成工件的加紧与松放。

关键词 机械手；夹具；液压；控制回路

I

苏州科技学院本科生毕业设计(论文)

Hydraulic system design for CNC precision honing

machine

Abstract

The design of the hydraulic system contains hydraulic system o

毕业设计说明书

毕 业 设 计 说 明 书

目 录

第1章 绪论 .....................................................6

1.1 选题背景 .......................................................... 6 1.2 设计目的 .......................................................... 6 1.3 国内外研究现状和趋势 .............................................. 7 1.4 设计原则 .......................................................... 7

第2章 设计方案的论证 ...........................................8

2.1机械手的总体设计 ................................................... 8

2.1.1 机械手总体结构的类型 .........................

本科毕业论文（设计）

论文（设计）题目：

基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计

学 院： 机械工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级： 机 自 054 学 号： 0503016837 学生姓名： 邹 俊 辉 指导教师： 赵 丽 梅

2009年6 月19 日

贵州大学本科毕业生论文（设计）

诚信责任书

本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文（设计），是在导师的指导下独立进行研究所完成。毕业论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。

特此声明。

论文（设计）作者签名：

日 期：

贵州大学本科毕业论文（设计） 第 I 页

目 录

目 录 ............................................................................

韶 关 学 院

毕 业 设 计

题 目：基于PLC的物料分拣机械手自动化控制 系统设计

学生姓名：陈 浩 学 号：12101102015

系 （院）：物理与机电工程学院自动化系 专 业：自动化专业 班 级：2012级2班

指导教师姓名及职称：韩竺秦 讲师 起止时间：2015年 10 月— 2016年 5 月

基于PLC的机械手分拣控制系统设计

摘 要：在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械手在先进制造领域中扮演着极其重

要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动，可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

结合近年来整个机械手的发展,并分析了机械手系统和机械手方面的设计，提出了用气动驱动和PLC控制设计方案。考虑了软、硬件各自的特点，对物料分拣机械手的整体结构、驱动系统、执行结构和控制系统进行了分析和设计，我们可以采用整体化的设计思想并进行互补和优化。在气动驱动和PLC控制设计方案中，其驱动系统中采

目 录

目 录 ......................................................................................................... 1 摘 要 ....................................................................... 错误！未定义书签。 Abstract ....................................................................... 错误！未定义书签。 第一章 前言 .............................................................................................. 5

1.1 研究的目的及意义 ................................................................................... 5 1.2 机械手在国内外现状和发展趋势 .....

目 录

目 录 ......................................................................................................... 1 摘 要 ....................................................................... 错误！未定义书签。 Abstract ....................................................................... 错误！未定义书签。 第一章 前言 .............................................................................................. 5

1.1 研究的目的及意义 ................................................................................... 5 1.2 机械手在国内外现状和发展趋势 .....

D．只能用于加工金属等导电材料

14．加工中心按照功能特征分类，可分为( )、钻削和复合加工中心。C．镗铣

单项选择题库 15.数控机床的故障按故障特征分类，可分为( )

1．( )属于数控机床的机床本体。 和有报警故障两大类。B．无报警故障 C．进给机构 1．世界上第一台数控机床是在( )国研制成功的。 2．滚珠丝杠螺母副消除间隙的主要目的是( )。 B．美国 B．提高反向传动精度和轴向刚度 2．数控机床进给系统中采用齿轮副时，如果不采3．按照运动轨迹控制分类，数控钻床属于( )。 用消隙措施，将会()D-造成反向间隙 中央电大机械制造与自动化专科《数控机床》

期末考试题库

A．点位控制 4．对箱体类，异形类，型腔模具工件，如果加工余量小（精加工），而且以单面孔系加工为主，工序集中的，一般选用( )进行加工。 C．立式加工中心 5．( )是数控系统和机床本体之间的电传动联系环节。C．伺服系统 6．数控机床的液压系统的控制属于机床的逻辑控制，由( )完成。D．可编程控制器 7．位置检测劳置是位置控制闭环系统的重要组成部分，是保证数控机床( )的关键。A．精度 8．图1所示卧式加