空间运动状态的概念

1.1 状态空间描述的概念

系统一般可用常微分方程在时域内描述，对复杂系统要求解高阶微分方程，这是相当困难的。经典控制理论中采用拉氏变换法在复频域内描述系统，得到联系输入－输出关系的传递函数，基于传递函数设计单输入－单输出系统极为有效，可从传递函数的零点、极点分布得出系统定性特性，并已建立起一整套图解分析设计法，至今仍得到广泛成功地应用。但传递函数对系统是一种外部描述，它不能描述处于系统内部的运动变量；且忽略了初始条件。因此传递函数不能包含系统的所有信息。由于六十年代以来，控制工程向复杂化、高性能方向发展，所需利用的信息不局限于输入量、输出量、误差等，还需要利用系统内部的状态变化规律，加之利用数字计算机技术进行分析设计及实时控制，因而可能处理复杂的时变、非线性、多输入－多输出系统的问题，但传递函数法在这新领域的应用受到很大限制。于是需要用新的对系统内部进行描述的新方法－状态空间分析法

k1y1M1v1k22y2vM2fB1B2

要保证从信号抽样后的离散时间信号无失真地恢复原始时间连续信号，必须满足： （1）信号是频带受限的；

（2）采样率至少是信号最高频率的两倍

那么理想采样频谱中，

基带频谱以及各次谐波调制频谱彼此是不重迭的，用一个带宽为?

荆楚理工学院教案

第八章 应力状态和强度理论

授课班级 教学目标 教学内容 掌握平面应力状态及解析法和应力圆法；了解强度理论的应用。 1、 应力状态概念 2、 应力状态求解 3、 三向应力状态 4、 四种强度理论 重点：解析法和应力圆法求解点的应力状态。 难点：解析法和应力圆法求解点的应力状态。 板书、课题讨论 8 4节，每节2学时 重点难点 教学方法与手段 总学时 学时分配 讲课提纲： 本章与前几章在研究对象上的不同之处。

回顾：内力图：FN、Mn、FQ、M--一根（杆、轴、梁）

?FNmax、Mnmax—一段?强度计算?

F、M—一面（危险截面）?max?Qmax本章：应力状态— 一点。

第一节 应力状态的概念

一、为什么要研究一点的应力状态？ 简单回顾： 拉压：

??s?F 强度条件：??N??????n

?A?b?n扭转：

1

强度条件：?max??s?M?n??????n

?Wn?b?n

弯曲：

强度条

件

：

???s??nMmax????????max??Wz??b??n ???s??FQmaxSz?n???????????maxIz?b?b??n?但，到目前为止尚不能对如第4点的应力情况进行校核，因此：

1、

装 订 线

实 验 报 告

系 姓名 预定时间

实验名称 用MATLAB分析状态状态空间模型

专业 学号

实验时间

自动化

班 授课老师 实验台号

一、目的要求 1、掌握线性定常系统的状态空间表达式。学会在MATLAB 中建立状态空间模型的方 法。 2、掌握传递函数与状态空间表达式之间相互转换的方法。学会用MATLAB 实现不同 模型之间的相互转换。 3、熟悉系统的连接。学会用MATLAB 确定整个系统的状态空间表达式和传递函数。 4、掌握状态空间表达式的相似变换。掌握将状态空间表达式转换为对角标准型、约当标准型、能控标准型和能观测标准型的方法。学会用MATLAB 进行线性变换。 二、原理简述 三、仪器设备 PC 计算机，MATLAB 软件 四、线路示图 装 订 线

五、内容步骤、数据处理 题1-1 已知系统的传递函数 （1）建立系统的TF 与ZPK 模型。 运行结果如下： >> num=4; den=[1 5 7 3 0]; Gtf=tf(num,den); >> Gtf T

实验一 状态空间的Matlab描述

实验目的：

1、 熟悉Matlab中矩阵的基本输入与运算（包括加、减、乘、求逆、转置等运算） 2、 熟练掌握利用Matlab建立控制系统的数学模型及进行线性变换的方法

实验内容：

1、 矩阵的基本输入与运算。

给定两个矩阵，求其加、减、乘、逆阵(求取矩阵逆阵的函数为inv（）)及转置，进行乘、逆阵运算时，注意行列限制。

2、 利用Matlab建立系统的各种数学模型各种模型之间如何进行转换 A、 传递函数模型

Y(s)bmsm?bm?1sm?1???b1s?b0W(s)??n

U(s)s?an?1sn?1???a1s?a0用以下命令建立传递函数模型：sys?tf(num,den)

num?[bm,bm?1,?,b0] 表示传函分子向量，各元素为分子多项式中各项系数，阶

次由高到低；

den?[1,an?1,an?2,?,a0] 表示传函分母向量，各元素为分母多项式中各项系数，

阶次由高到低。

注意：若多项式中有缺项，则向量中相应位置处系数为0；若为多输入-多输出系统，则bi为m?r实系数矩阵，num的行数与输出变量的个数相等。

B、 零极点增益模型

W(s)?Kg?(s?z)im?(s?pj?1

第二章 状态空间分析法

2－1 状态、状态变量、状态空间、状态方程、动态方程

任何一个系统在特定时刻都有一个特定的状态，每个状态都可以用最小的一组(一个或多个)独立的状态变量来描述。

设系统有n个状态变量x1，x2，…，xn，它们都是时间t的函数，控制系统的每一个状态都可以在一个由x1，x2，…，xn为轴的n维状态空间上的一点来表示，用向量形式表示就是:

X = (x1，x2，…，xn)T

X称作系统的状态向量。

设系统的控制输入为：u1，u2，...，ur，它们也是时间t的函数。记：

U = (u1，u2，...，ur)T

那么表示系统状态变量X(t)随系统输入U(t)以及时间t变化的规律的方程就是控制系统的状态方程，如式（2－1）所示。

………………………………………………………

………（2－1）

其中 F = (f1，f2，...，fn)T 是一个函数矢量。

设系统的输出变量为y1，y2，...，ym，则Y = (y1，y2，...，ym)称为系统的输出向量。表示输出变量Y(t)与系统状态变量X(t)、系统输入U(t)以及时间t的关系的方程就称作系统的输出方程，如式2－2所示。

T

………………………………………………

………….

西安石油大学 自动控制理论课程设计

基于状态空间法的课题解法

摘要

本文通过在首先介绍了状态空间法的解题步骤，优点。

并引入了可用于开发和仿真的matlab 7.0，包括编写

matlab语言实现状态空间问题的解决方法以及在

simulink中进行系统的仿真和传递函数的调整，通过虚

拟操作，完成一个系统的调节。

关键词：matlab 仿真 传递函数 系统 调节

摘要........................................................................................1 1.课程任务设计书.................................................................3 原题..................................................................................3 设计要求..........................................................................3

第9章 线性系统的状态空间分析与综合

重点与难点

一、基本概念

1．线性系统的状态空间描述 （1）状态空间概念

状态 反映系统运动状况，并可用以确定系统未来行为的信息集合。

状态变量 确定系统状态的一组独立（数目最少）变量，它对于确定系统的运动状态是必需的，也是充分的。

状态向量 以状态变量为元素构成的向量。

状态空间 以状态变量为坐标所张成的空间。系统某时刻的状态可用状态空间上的点来表示。

状态方程 状态变量的一阶导数与状态变量、输入变量之间的数学关系，一般是关于系统的一阶微分（或差分）方程组。

输出方程 输出变量与状态变量、输入变量之间的数学关系。

状态方程与输出方程合称为状态空间描述或状态空间表达式。线性定常系统状态空间表达式一般用矩阵形式表示：

??Ax?Bu?x (9.1) ??y?Cx?Du（2）状态空间表达式的建立。系统状态空间表达式可以由系统微分方程、结构图、传递函数等其他形式的数学模型导出。

（3）状态空间表达式的线性变换及规范化。描述某一系统的状态变量个数（维数）是确定的，但状态变量的选择并不唯一。某一状态向量经任

众创空间建设实施管理方案

目录

一、建设众创空间的重要意义 二、指导思想、组织机构与工作目标 三、众创空间建设方案 四、众创空间职能与扶持方式 五、众创空间入住条件与优惠政策 六、项目实施方案

七、开展创业服务与落实退出机制

第 1 页

为贯彻落实党的十八届三中、四中全会提出的“大众创业，万众创新”的“众创空间”战略，为更好地加快我市民营经济发展，着力解决我市民营经济发展中的突出问题，促进我市民营经济持续健康快速发展，激发全民创新创业热情，实现我区十三五“激活存量、扩大增量、调优结构、培养龙头、做精产品、延长链条、经济指标实现翻番增长”的奋斗目标，按照总体要求，结合我市实际，特制定建设如下方案，请领导审核。 一、建设众创空间的重要意义

近年来，围绕“三三”发展战略、“六大发展”发展重点，不断进行产业结构调整与升级，随着民营经济发展步伐迅速加快，经济发展主体的多元化需求不断增加，一批企业家主体（包括企业中层管理、营销、科技人员）、外出务工经商人员、在校大学生和毕业生、农村致富带头人的创业热情不断高涨，等等，设立综合创业孵化与实训基地的各项要素已经完全具备。但是创业初始阶段普遍存在规模偏小、布局分散、产业层次低、用地难、融资难、应对风险能

嗯，嗯！”主持人清了清嗓子，今天是举行运动会的日子。相信大家都非常的期待。马上，运动会就要开始啦！”主持人话音刚落，立马响起了一阵阵的欢呼声。

主持人用手向下压了压。示意大家安静，现在我宣布，运动会正式开始啦！”

说完，台下响起了一阵一阵的掌声。

这次比赛有乌龟赛跑、仓鼠赛跑、水晶球弹跳。现在，先请乌龟赛跑的选手上场，大家欢迎！”

说着，几个人拿着小盒子上台来。想必里面的肯定是选手乌龟。他们把盒子放在桌上，打开盖子，把里面的小乌龟拿出来放在桌面上，准备好赛跑。

预备！开始！”裁判员喊道，伴随的是一阵吹哨声。

比赛开始了！加油！加油！”的声音此起彼伏。但是运动员们好像并不怎么争气。有的把四肢和头缩在乌龟壳里面、有的在原地打转、有的居然向桌子底下爬去。如果不是它们的主人将它们接住，恐怕他们的壳也保护不了他们了。比赛进行一分钟有多了，但是还没有一个选手到达终点。大家只好改变规则，看谁走的多谁就赢。按照这样的规则才决出前三名！

接下来是仓鼠赛跑，几个人手心里拿着仓鼠，毛茸茸的，可爱极了不知道他们跑起来谁跑得更快些？

作文
比赛开始了，这次不像乌龟很快就进入了白热化状态。但是也只有几只罢了，因为有的

计划方案,党团工作建设,思想汇报,工作总结,行业报告,解决方案

(精品)

最新众创空间 运营管理方案

计划方案,党团工作建设,思想汇报,工作总结,行业报告,解决方案

目 录

第一部分 众创空间运营总则 第二部分 定条件与程序

第三部分

第四部分

第五部分

众创空间运营管理

计划方案,党团工作建设,思想汇报,工作总结,行业报告,解决方案

众创空间建设运营方案

评估与考核 附则

第一部分 总则

第一条 为深入贯彻落实《国务院办公厅关于发展众创空间推进大众创新创业的指导意见》及省市文件精神，加快发展我省众创空间，激发全社会创新创业活力，营造良好的创新创业生态环境，我省决定认定一批省级众创空间。为了规范省级众创空间的认定和管理，特制定本办法。

第二条 本办法所称众创空间是指在我省范围内独立运营、集中面向科技类和创意设计类及相关产业的创客、创新创业团队、创业企业提供包含工作空间、网络空间、交流空间和资源共享空间等在内的各类创业场所，为创业者提供低成本、便利化、全要素的创业服务平台和创新型孵化器。

第三条 省众创空间由省科技厅会同省教育厅、省工信委、省财政厅、省人社厅、省地税局、团省委共同组织认定。委托XX省高新技术创业服务中心（以下简称省创业中心）开展申报受理、工作指导、政策落实、考