双目立体视觉三维重建

基于双目立体视觉技术的玉米叶片三维重建.txt懂得放手的人找到轻松，懂得遗忘的人找到自由，懂得关怀的人找到幸福！女人的聪明在于能欣赏男人的聪明。生活是灯，工作是油，若要灯亮，就要加油！相爱时，飞到天边都觉得踏实，因为有你的牵挂；分手后，坐在家里都觉得失重，因为没有了方向。 本文由dawnjade1982贡献

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第 26 卷 第 4 期 2010 年 4月

农 业 工 程 学 报 Transactions of the CSAE Vol.26 No.4 Apr. 2010

基于双目立体视觉技术的玉米叶片三维重建

王传宇 1，赵 明 2※，阎建河 1，周顺利 1，张英华 1

（1．中国农业大学农学与生物技术学院，北京 100193； 2．中国农业科学院作物科学研究所，北京 100081） 摘 要：玉米叶片的三维形态特征是衡量叶片生物学特性的重要指标，为了能够简捷、快速、准确的获得叶片的三维形 态，该研究以两个位置相对固定的摄像机组成双目立体视觉系统，采用平面模板法标定摄像机内外参数，照射

双目立体视觉技术简介

1. 什么是视觉

视觉是一个古老的研究课题，同时又是人类观察世界、认知世界的重要功能和手段。人类从外界获得的信息约有75%来自视觉系统，用机器模拟人类的视觉功能是人们多年的梦想。视觉神经生理学，视觉心里学，特别是计算机技术、数字图像处理、计算机图形学、人工智能等学科的发展，为利用计算机实现模拟人类的视觉成为可能。在现代工业自动化生产过程中，计算机视觉正成为一种提高生产效率和检验产品质量的关键技术之一，如机器零件的自动检测、智能机器人控制、生产线的自动监控等;在国防和航天等领域，计算机视觉也具有较重要的意义，如运动目标的自动跟踪与识别、自主车导航及空间机器人的视觉控制等。

人类视觉过程可以看作是一个从感觉到知觉的复杂过程，从狭义上来说视觉的最终目的是要对场景作出对观察者有意义的解释和描述；从广义上说，是根据周围的环境和观察者的意愿，在解释和描述的基础上做出行为规划或行为决策。计算机视觉研究的目的使计算机具有通过二维图像信息来认知三维环境信息的能力，这种能力不仅使机器能感知三维环境中物体的几何信息(如形状、位置、姿态运动等)，而且能进一步对它们进行描述、存储、识别与理解，计算机视觉己经发展起一套独立的计算理论与算法。

2.

一种用于电力挂接线的双目视觉三维重建的算法

【摘要】目前500KV及以下接地线自动装拆常规的做法是借助机械升降机，将工作人员送上20米高空进行操作，需多人配合、停电时间较长、电气危险性非常大。本文研究出一种可以无需要人工进行高空操作，而是通过摄像头高空拍摄，进行双目测距，然后三维重建，最后智能识别其装拆的位置的算法。本文着重讨论双目测距以及标定算法，此算法采用目前神经网络与传统标定算法的结合，可精确得出摄像机各个参数，通过实验证明此算法可移植在嵌入式平台上，得到距离测量精度在0.005M以内。

【关键词】双目测距;三维重建;图像

1.引言

双目测距方法是利用双摄像头拍摄同一场景的图像，得到目标图像的位置差，根据焦距以及摄像头标定好的参数，通过三维几何关系，计算出的一个实际的物理距离。现阶段此类算法主要难点在于摄像头的标定，即摄像头本身固有的参数如何计算的问题上，本文结合BP神经网络算法，达到摄像头参数的逼近效果，可以较好的解决这一问题。

这类测距方法因其实现简单，抗干扰性强，已广泛应用于电脑游戏、军事、工业控制等各个领域。

2.图像形成过程

要解决摄像机三维重建问题，需要深入研究摄像机拍摄图像时，此图像的物理空间上的形成过程，大致可分为

A题血管的三维重建

断面可用于了解生物组织、器官等的形态。例如，将样本染色后切成厚约1 m的切片，在显微镜下观察该横断面的组织形态结构。如果用切片机连续不断地将样本切成数十、成百的平行切片，可依次逐片观察。根据拍照并采样得到的平行切片数字图象，运用计算机可重建组织、器官等准确的三维形态。

假设某些血管可视为一类特殊的管道，该管道的表面是由球心沿着某一曲线（称为中轴线）的球滚动包络而成。例如圆柱就是这样一种管道，其中轴线为直线，由半径固定的球滚动包络形成。

现有某管道的相继100张平行切片图象，记录了管道与切片的交。图象文件名依次为0.bmp、1.bmp、…、 99.bmp，格式均为BMP，宽、高均为512个象素（pixel）。为简化起见，假设：管道中轴线与每张切片有且只有一个交点；球半径固定；切片间距以及图象象素的尺寸均为1。

取坐标系的Z轴垂直于切片，第1张切片为平面Z=0，第100张切片为平面Z=99。Z=z切片图象中象素的坐标依它们在文件中出现的前后次序为

（-256，-256，z），（-256，-255，z），…（-256，255，z），

（-255，-256，z），（-255，-255，z），…（-255，255，z），

……

（ 255，-25

河北工业大学

硕士学位论文

基于未标定图像序列的三维重建

姓名：齐利超

申请学位级别：硕士

专业：计算机应用技术

指导教师：于明

20091101

河北工业大学硕士学位论文

基于未标定图像序列的三维重建

摘 要

从二维图像获取三维世界信息一直是计算机视觉的主要研究目标。作为计算机视觉的一个重要分支，三维重建主要实现从二维图像计算出三维世界的模型。传统的三维重建是以摄像机标定为前提的，虽然可以获得较高的精度，但其应用范围受限。而基于未标定图像序列的三维重建，已引起越来越多的研究人员的关注，并提出多种重建方法。论文采用分层重建的思想，在完成射影重建的基础上，通过自标定获得摄像机内参提升模型到度量空间，得到了重建结果，涉及的关键技术有特征点检测与跟踪、基础矩阵的估计、三角化原理、集束调整、自标定和度量重建等。

首先，采用SIFT算子进行特征点的检测与跟踪，形成特征列表。相对于传统的SUSAN，Harris等算子，SIFT具有旋转、尺度缩放、亮度变化保持不变性，对视角变化、仿射变换、噪声也保持一定程度的稳定性。

其次，进行基于图像序列的射影重建。论文采用了RANSAC方法估计基础矩阵，关联图像序列，在此基础上，构建了射影投影矩阵。为准确求解空间点位置，提出了二阶迭代三角化方

2011 年 第20卷 第 4 期 f5c099234a7302768e993960 计 算 机 系 统 应 用

Research and Development 研究开发127

VTK 医学图像三维重建应用及实现①

洪 涛1，潘志方1,2，林立本2，杨丽丽3，沈琴琴1

1(温州医学院 信息与工程学院，温州 325035)

2

(温州医学院 检验医学院与生命医学院，温州 325035) 3

(温州医学院 第一临床医学院，温州 325035)

摘 要：VTK 是开放源码的自由软件系统，可应用于图像处理、计算机图形学和科学计算可视化，在国内外被广泛用于各行各业。介绍了VTK 的基本组成、系统架构、可视化流程。并且将VTK 应用于医学图像可视化，使用面绘制的移动立方体法和体绘制的光线投影法，在Microsoft Visual Studio 2005下使用C++语言分别实现了医学图像三维重建，并给出了系统实例。实践证明，使用VTK 开发医学图像三维重建系统，重建效果好，开发时间少，代码重用率高。

关键词：VTK ；三维重建；动立方体法；光线投影法；医学可视化

Application

杰图现场三维重建及测量系统培训大纲

公安现场三维全景重建及测量系统

一、公安现场三维全景重建及测量系统的开发背景及升级前景

本系统旨在利用图像的全景生成技术，开发公安现场三维全景重建及测量系统研究内容主要是采用数码相机拍照的现场勘查照片，通过计算机系统自动处理，生成360度空间现场三维全景效果图，全方位真实地记录现场多种立体信息，并整合现场细目、测量数据、文字介绍等多媒体效果，在计算机上重建案件的现场三维全景效果，为现场分析、专家会诊以及现场重建提供所需的三维图像及数据。

公安现场三维全景重建及测量系统是创建案发现场各种物体再现的重要应用工具，主要以软件形式完成研究内容。

二、主要技术内容包括以下几个部分

1、全景图生成：

1）、对案件现场进行全方位拍摄，记录光线、色彩、空间位置等信息。可以自由地进行场景切换和细目插入。

2）、可以依据对案件的最新分析，任意抓取画面并制作成现场图片案卷。

3）、自动生成360度立体全景图。使得未到过现场的有关人员无需到现场便可身临其境的真实了解现场情况。

4）、实现自动嵌入模拟动作视频来演示案发过程。直观了解案发时的模拟情景。

2、 三维测量

记录发案件现场三维数据，利用系统独有的三维测距算法，实现距离测量及任意点的三维坐标测量。通

中图分类号：TP391.7论文编号：102870515-S193学科分类号：082503

硕士学位论文

基于双目立体视觉裸眼3D

显示技术研究

研究生姓名李超

学科、专业航空宇航制造工程

研究方向数字化设计与制造

指导教师沈建新教授

南京航空航天大学

研究生院机电学院

二О一五年三月

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics

The Graduate School

College of Mechanical and Electrical Engineering

Research on Technology of Naked-eye 3D Display Based on Binocular Stereo Vision

A Thesis in

Aeronautical and Astronautics Science and Technology

by

Li Chao

Advised by

Prof. Shen Jianxin

Submitted in Partial Fulfillment

of the Requirements

for the Degree of

Master of Engineering

March, 2015

现在我们有一架平衡双目摄像机，和一个棋盘和一个待重构的物体或者要拍摄的画面，我们的目的就是利用两个摄像机捕捉同一个画面或者物体图像，然后根据在两幅图像上遍历同一个世界三维点映射到两个图像平面的响应匹配点，然后利用匹配点视差和摄像机相关参数，以及图像二维点的信息就可以得到世界物体的三维坐标。

1、立体标定

cvStereoCalibrate()，利用两个摄像机同时捕获的不同视场来实现标定，同时获得本征矩阵E,基础矩阵F,两摄像机坐标系的旋转矩阵R和平移矩阵T或者摄像机内参数M和畸变系数distCoeffs。

立体标定和单摄像机标定是有区别的。立体标定除了可以计算出摄像机的内参数和畸变系数，还可以计算出本征矩阵E,基础矩阵F,两个摄像机的旋转矩阵R和平移向量T.

立体标定函数参数中需要两个着相机的内参数和畸变系数，它们即可以作为输入，也可以作为输出，这里我们让它们作为输出，由立体标定函数计算它们。

因此，我们就可以手持棋盘，然后用两个摄像机同时捕捉棋盘的不同视场，对于每一个视场，我们两个摄像机都有拍摄的同一棋盘的图像对，对于两个摄像机旋转矩阵R和平移向量T，我们通过一个视场就可以求解出来，然而为了计算结果的稳定，则需要多个视场来优化结果。对于两个

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多层螺旋CT三维重建在肋骨骨折诊断中的价值

作者：张献

来源：《中西医结合心血管病电子杂志》2019年第11期

【摘要】目的 探讨多层螺旋CT三维重建在肋骨骨折诊断中的价值。方法 选取2016年4月～2018年10月我院接诊的肋骨骨折患者120例作为研究对象，所有患者实施数字化X线摄影术（DR）与多层螺旋CT（MSCT）三维重建，对比两种方法检测结果。结果 MSCT以98.33%的检出率高于DR85.00%的检出率；以手术病理结果为准，MSCT以97.97%的诊断准确率高于DR72.22%的诊断准确率，组间比较，差异有统计学意义（P 【关键词】肋骨骨折；多层螺旋CT；三维重建；诊断价值

【中图分类号】R816.8 【文献标识码】A 【文章编号】ISSN.2095-6681.2019.11..02 肋骨骨折在胸部损伤类型中较为常见，提高肋骨骨折诊断准确率是进行有效治疗的前提。目前肋骨骨折诊断方面可采用的方法较多，比如X线检查、DR等，但是根据国内相关文献报道，X线在肋骨骨折诊断中存在较大比例的漏诊[1]。多层螺旋CT技术的