机械手维护保养说明书

日常维护检查

检修维护说明：

为了长期有效的使用本公司生产的机械手，避免机械故障和意外事故的发生，必须对机械手进行定期检查。

? 各螺栓和螺母的松紧情况

由于长时间高速的激烈撞击，螺丝和螺母的松弛是导致机械手发生故障的最主要原因。

1) 紧固上下、前后、行进、制品用各限位开关的安装螺栓；

2) 确认走行体部分的气控柜和电控柜的安装螺栓松紧和柜内中继信号端子

接插松紧情况；

3) 各挡板，制动装置的松紧情况。

? 各摩擦部位的给油

定期添加润滑油脂，维护周期请参照定期检查周期表。

? LM导轨、走行轨道表面的脏污清理

由于横入横出、上下、前后LM导轨以及轨道表面的磨痕、油污、尘屑的积聚会影响机械正常有效的运转，需要进行定期清理维护。另外，若LM导轨表面上存在着撞击后的伤痕，请及时更换新的导轨。

? 上下轴同步带运行检查

当上下轴在高速运行时，通过目测检查驱动皮带的连接状态和张力，检查皮带是否磨损以及是否存在“摩擦区域”。若有上述现象存在，请尽快进行更换。

? 各轴拖链和波纹管的检查确认

运行时和其他部件无摩擦，目检无老化和损坏。

? 配管用的空气软管的破损更换

空气软管的折伤和老化，会导致空气压（气流量）不正常。若从各接头或空气软管中有

日常维护检查

检修维护说明：

为了长期有效的使用本公司生产的机械手，避免机械故障和意外事故的发生，必须对机械手进行定期检查。

? 各螺栓和螺母的松紧情况

由于长时间高速的激烈撞击，螺丝和螺母的松弛是导致机械手发生故障的最主要原因。

1) 紧固上下、前后、行进、制品用各限位开关的安装螺栓；

2) 确认走行体部分的气控柜和电控柜的安装螺栓松紧和柜内中继信号端子

接插松紧情况；

3) 各挡板，制动装置的松紧情况。

? 各摩擦部位的给油

定期添加润滑油脂，维护周期请参照定期检查周期表。

? LM导轨、走行轨道表面的脏污清理

由于横入横出、上下、前后LM导轨以及轨道表面的磨痕、油污、尘屑的积聚会影响机械正常有效的运转，需要进行定期清理维护。另外，若LM导轨表面上存在着撞击后的伤痕，请及时更换新的导轨。

? 上下轴同步带运行检查

当上下轴在高速运行时，通过目测检查驱动皮带的连接状态和张力，检查皮带是否磨损以及是否存在“摩擦区域”。若有上述现象存在，请尽快进行更换。

? 各轴拖链和波纹管的检查确认

运行时和其他部件无摩擦，目检无老化和损坏。

? 配管用的空气软管的破损更换

空气软管的折伤和老化，会导致空气压（气流量）不正常。若从各接头或空气软管中有

宜兴迈吉太阳能科技有限公司

文件 编号 生效日 期

MGS-WHD-2010-0101

版本 页

A0 第1页 共1页

文件名 称

扩 散 全自 动装 片手 操作 说 明书

2010、01、01

一、目的： 本操作指导书规范了扩散炉全自动装片手的规范操作过程。 二、范围： 本操作指导书仅适用于制绒工艺后将进行扩散工艺的硅片。 三、职责： 操作人员应确保硅片正确装载。 四、操作内容： 4.1 操作人员在工作前应穿戴好工作服、工作帽、口罩和干净清洁的一次乳胶手套(乳胶手 套里面需戴棉手套) 。戴工作帽时应注意将头发裹住。 4.2 将硅片从传递窗取出,确认硅片的类型及数量等内容，记录好硅片的数量。 4.3 确保每次交班时在自动工作模式下对机械手进行’Initial Position’(机械初始化， 密码为 12021) ,若操作屏幕下方的’STOP’灯亮起则表示设备正常可以进行操作，否则请联 系设备部检查。 4.4 确认检测机操作界面上系统处于自动工作模式，点击’START’按钮，设备进入自动工作 状态；同时确认 GP 检测仪已正确开启。 4.5 确认设备后端的空花篮位置摆放正确(花篮位置摆放请参照花篮进口处的标识应与俯视 花篮的正面形状一致，并按下’Inlet’

沈阳理工大学机械制造系

目 录

摘 要 ............................................... 1 前 言 ................................................. 3 第1章 焊接机械手的总体方案设计 ...................... 4

1.1 概述 ................................................ 4 1.2 基本技术参数设计 ..................................... 5 1.3 焊接机器人的主要组成 ................................. 5

第2章 焊接机器人底座的设计 ......................... 7

2.1 底座的工作方式 ....................................... 7 2.2 底座的电动机的选择 ................................... 7 2.3 底座上谐波齿轮传动的设计 ............................

2017年1月9日 河北科技大学机械学院 个性化教育

课题名称：MPS分类单元课程设计

成员：黄钰凯13L0501810 李富钰 13L0501812 齐文祥 13L0501818 杨永涛 13L05018 田建鹏 13L05018

班级：机械L138

指导教师：任有志 范世奇

日期：2017年1月9号

1

目录

1.1 特点和作用?????????????????????3

1.2 系统的组成?????????????????????4 1.3 物流过程???????????????????????8

一. 模块化生产系统的简介??????????????3

二. 安装单元的设计及构 ??????????????8

2.1 安装单元的功能???????????????????8 2.2 安装搬运单元组合的式????????????????8 2.3 安装单元系统组成模块????????????????9 2.4安装搬运单元的机械结构???????????????9

三、电机的执行机构?????

2017年1月9日 河北科技大学机械学院 个性化教育

课题名称：MPS分类单元课程设计

成员：黄钰凯13L0501810 李富钰 13L0501812 齐文祥 13L0501818 杨永涛 13L05018 田建鹏 13L05018

班级：机械L138

指导教师：任有志 范世奇

日期：2017年1月9号

1

目录

1.1 特点和作用?????????????????????3

1.2 系统的组成?????????????????????4 1.3 物流过程???????????????????????8

一. 模块化生产系统的简介??????????????3

二. 安装单元的设计及构 ??????????????8

2.1 安装单元的功能???????????????????8 2.2 安装搬运单元组合的式????????????????8 2.3 安装单元系统组成模块????????????????9 2.4安装搬运单元的机械结构???????????????9

三、电机的执行机构?????

毕业设计（论文）

仿人柔性机械手设计

摘 要

灵巧机械手是近年来机器人领域讨论的热门话题，世界上很多国家的研究机构都开展了关于机械手的研究。本文重点讨论了机械手的运动系统，包括机构，传动和驱动，本课题主要研究内容如下：

第一章 概述。主要介绍课题来源、国内外现状以及本文所要作的工作。

第二章 灵巧机械手总体方案设计。先后介绍了灵巧机械手总体方案的初步设计，灵巧机械手的设计步骤、主要参数的计算、关键的结构设计，机械传动系统和电气驱动设计。

第三章 对方案二的改进设计综述。论述了方案二的结构与传动设计。

第四章 关键结构（零部件）的分析和设计。为了提高机械手的运动速度和控制精度，要求机械手的传动机构具有结构紧凑、体积小、重量轻、无间隙和响应快的特点。

第五章 总结和提高。本章是对全文的总结，在总结的基础上进一步的指出了本课题研究存在的问题，及灵巧机械手研究发展方向等。

关键词：仿人柔性机械手 工作原理 机构设计 自由度

I

毕业设计（论文）

Design of Humanoid Flexible Manipulator

Abstract

The flexible manipulator is the hot issue that the

一、设计要求

为卸码垛机械手臂配制造附件，即夹持工件的手指机构。机构应根据工件的形状、尺寸、工件质量大小、表面性质等因素专门设计。本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。设计手指机构的机械结构，机构自身重量控制在10kg以，手指的动力驱动方式自选。

二、具体设计方案

本次机械手的主要设计构思来源于实验室的机械手模型，通过对实验室机械手的一系列观察研究，开始了如下方案的设计。

首先，我们选择了气动的方式来驱动机械手的运动，而对于气缸的选择，因为在这方面的学习还不够，而且对于我们所设计的机械手结构在气缸方面的要求不高，故在此不作进一步研究。

根据实验室的机械手模型，我们仿照其结构把机械手设计为平行式夹持手爪，接下来是对一些重要尺寸的确定做一较为详细的介绍。

2.1机械手手爪伸缩运动的设计

通过查阅相关资料，对于夹持型手爪进行受力分析如图所示，两个手指总夹持力2μF必须大于夹持工件的重力mg

故应满足2μF>mg，即F>mg/2μ 式中μ为摩擦系数，本次设计的手指夹持处设有辅助件，材料取为硬质橡胶，一般令μ=0.65；

另外已知m为5kg；

由此可得F>mg/2μ=5×9.8/(2×0.65)=38N

机械手的结构图如

一、设计要求

为卸码垛机械手臂配制造附件，即夹持工件的手指机构。机构应根据工件的形状、尺寸、工件质量大小、表面性质等因素专门设计。本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。设计手指机构的机械结构，机构自身重量控制在10kg以，手指的动力驱动方式自选。

二、具体设计方案

本次机械手的主要设计构思来源于实验室的机械手模型，通过对实验室机械手的一系列观察研究，开始了如下方案的设计。

首先，我们选择了气动的方式来驱动机械手的运动，而对于气缸的选择，因为在这方面的学习还不够，而且对于我们所设计的机械手结构在气缸方面的要求不高，故在此不作进一步研究。

根据实验室的机械手模型，我们仿照其结构把机械手设计为平行式夹持手爪，接下来是对一些重要尺寸的确定做一较为详细的介绍。

2.1机械手手爪伸缩运动的设计

通过查阅相关资料，对于夹持型手爪进行受力分析如图所示，两个手指总夹持力2μF必须大于夹持工件的重力mg

故应满足2μF>mg，即F>mg/2μ 式中μ为摩擦系数，本次设计的手指夹持处设有辅助件，材料取为硬质橡胶，一般令μ=0.65；

另外已知m为5kg；

由此可得F>mg/2μ=5×9.8/(2×0.65)=38N

机械手的结构图如

目录

气动机械手及继电器控制系统设计 ........................................ 2 第一章 绪论 ........................................................................... 2 1.1 气动机械手概述 ........................................................... 2 1.2 机械手的组成和分类 ................................................... 3 1.2.1机械手的组成 ........................................................ 3 1.2.2机械手的分类 ........................................................ 3 1.3课题的提出及主要任务 ................................................ 5 第2章 继电器硬件系统设计 ..................