vxworks

VxWorks为块设备（磁盘）的实时使用提供了两种本地文件系统：一种与MS-DOS文件系统相兼容，另一种与RT-11文件系统相兼容。这些文件系统的支持库分别为dosFsLib和rt11FsLib。VxWorks还提供了一种简单的raw文件系统，这个文件系统把整个磁盘作为一个单独的大文件。这个文件系统的支持库是rawFsLib。

VxWorks还为不使用标准文件或目录结构的磁带设备提供了一个文件系统。磁带卷被看作一个raw设备，整个卷就是一个大文件。这个文件系统的支持库是tapeFsLib。另外，VxWorks提供了一个文件系统支持库cdromFsLib，它允许应用程序从依照ISO9660标准文件系统格式化的CD-ROMs中读取数据。

在VxWorks中，文件系统不受块设备种类型或它的驱动程序的约束。VxWorks块设备都使用一个标准接口，以便文件系统可以与设备驱动程序自由的混合。做为选择，你可以写自己的能被驱动程序以相同方式使用的文件系统，只要在文件系统、驱动程序和I/O系统间遵循同样的标准接口。VxWorks的I/O体系结构使得在一个VxWorks系统中可以有多样的文件系统，甚至其类型也可以不同。块设备界面在3.9.4块设备中讨论。 1 与

VxWorks Kernal Programmer’s Guide

第一部分：核心技术

1 概述

2 VxWorks配置

2.1 介绍

VxWorks是一个高可扩展性的操作系统，可以针对不同目的是要独立组件工具包轻松配置。VxWorks的定制版本也可以被创建，用于配置的备选项。本章讨论了基本的VxWorks配置，和小型化VxWorks配置，电源管理设施，和可以产生的VxWorks系统镜像类型。

2.2 关于VxWorks配置

VxWorks是一个灵活的可扩展的带多个设备的操作系统，这些设备可以包含，删除，不同配置，使用定制技术扩展，根据应用和系统需要，和开发周期不同阶段。默认的Vxworks镜像提供最初开发使用。

配置VxWorks的主要方式是VIPs和VSBs。风河Workbench开发套装和vxprj命令行配置工具可以用于和这些工程类型工作。关于风河Workbench和vxprj更多信息，参考Wind River Workbench by Example guide和VxWorks Command-Line Tools User’s Guide。

2.2.1 默认配置和镜像

VxWorks发布包括针对每个支持的BSP的默认系统镜像。每

Vxworks BSP开发

1． 板级支持包的介绍

2． VxWorks映象及启动顺序 3． VxWorks预内核初始化 4． BSP的配置 5． BSP的开发

6． VxWorks下设备驱动程序概述

板级支持包的介绍

一．板级支持包简述

在VxWorks系统中，对BSP的简单描述为：介于底层硬件环境和VxWorks之间的一个软件接口，它的主要功能是在系统加电后初始化目标机硬件、初始化操作系统、提供部分硬件的驱动程序。具体功能包括：

（1） 初始化。所谓初始化就是指从系统上电复位开始，到VxWorks开始初始化用户应用（即系统执行到usrAppInit函数处）的一段时间内系统所执行的过程。这个过程主要包括三个部分的工作：

·CPU初始化。初始化CPU的内部寄存器。

·目标机初始化。初始化控制芯片的寄存器，I/O设备的寄存器，为整个软件系统提供底层硬件环境的支持。

·系统资源初始化。为操作系统及系统的正常运行做准备，进行资源初始化，如空间分配等等。

（2） 使VxWorks能够访问硬件驱动程序。这主要是指VxWorks包含必要的设备驱动程序和相关设备的初始化。

（3） 在VxWorks系统中，集成了与硬件相关的软件和部分与硬件无关的软件。

VxWorks Kernal Programmer’s Guide

第一部分：核心技术

1 概述

2 VxWorks配置

2.1 介绍

VxWorks是一个高可扩展性的操作系统，可以针对不同目的是要独立组件工具包轻松配置。VxWorks的定制版本也可以被创建，用于配置的备选项。本章讨论了基本的VxWorks配置，和小型化VxWorks配置，电源管理设施，和可以产生的VxWorks系统镜像类型。

2.2 关于VxWorks配置

VxWorks是一个灵活的可扩展的带多个设备的操作系统，这些设备可以包含，删除，不同配置，使用定制技术扩展，根据应用和系统需要，和开发周期不同阶段。默认的Vxworks镜像提供最初开发使用。

配置VxWorks的主要方式是VIPs和VSBs。风河Workbench开发套装和vxprj命令行配置工具可以用于和这些工程类型工作。关于风河Workbench和vxprj更多信息，参考Wind River Workbench by Example guide和VxWorks Command-Line Tools User’s Guide。

2.2.1 默认配置和镜像

VxWorks发布包括针对每个支持的BSP的默认系统镜像。每

VxWorks SMP多核编程指南

本文摘自 vxworks_kernel_programmers_guide_6.8 第24章

1. 介绍

VxWorks SMP是风河公司为VxWorks设计的symmetric multiprocessing（SMP）系统。它与风河公司的uniporcessor（UP）系统一样，具备实时操作系统的特性。

本章节介绍了风河VxWorks SMP系统的特点。介绍了VxWorks SMP的配置过程、它与UP编程的区别，还有就是如何将UP代码移植为SMP代码。

2. 关于VxWorks SMP

多核系统指的是一个系统中包含两个或两个以上的处理单元。SMP是多核技巧中的一个，它的主要特点是一个OS运行在多个处理单元上，并且内存是共享的。另一种多核技巧是asymmetric multiprocessing（AMP）系统，即多个处理单元上运行多个OS。

（1） 技术特点

关于CPU与处理器的概念在很多计算机相关书籍里有所介绍。但是，在此我们仍要对这二者在SMP系统中的区别进行详细说明。

CPU：一个CPU通常使用CPU ID、物理CPU索引、逻辑CPU索引进行标示。一个CPU ID通常由系统固件和硬件决定。物

VxWorks引导启动过程

一．引导过程

1.bootstrap/bootloader/bootrom

bootstrap是固化在CPU的ROM中的一小段指令系列，它是最初级的引导，旨在初始化CPU、时钟、堆栈，目标是让CPU正常运作起来。

引导加载程序（bootloader）是系统上电后运行的第一段软件代码。广义的bootloader可以认为是BootstrapProgram+Boot Image，不过一般就是指Boot Image。Boot Image的地位和作用可类比PC中位于BIOS固件程序（firmware）+硬盘MBR中的OS BootLoader（比如LILO和GRUB 等），它完成系统从上电后的硬件检测和资源分配，并将内核映象加载到RAM中，然后跳转到内核的入口点去运行启动操作系统。

bootrom通常是用来存储BootLoader的ROM/FLASH芯片，在VxWorks文档中的bootrom区是指Boot Image存放的位置。bootrom 完成VxWorks启动前的基本引导工作，如最简初始化硬件，下载映象文件并解压到RAM中等操作。 2.引导流程

CPU从没有电到上电状态，经过自复位的过程后，指令指针指向一个固定的地址

VxWork介绍及编程

VxWork介绍及编程

一.嵌入式操作系统VxWorks简介

VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是嵌入式开发环境的关键组成部分。良好的持续发展能力、高性能的内核以及友好的用户开发环境，在嵌入式实时操作系统领域占据一席之地。它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航

天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。在美国的 F-16、FA-18 战斗机、B-2 隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks。

实时操作系统和分时操作系统的区别

从操作系统能否满足实时性要求来区分，可把操作系统分成分时操作系统和实时操作系统。

分时操作系统按照相等的时间片调度进程轮流运行，分时操作系统由调度程序自动计算进程的优先级，而不是由用户控制进程的优先级。这样的系统无法实时响应外部异步事件。 实时操作系统能够在限定的时间内执行完所规定的功能，并能在限定的时间内对外部的异步事件作出响应。 分时系统主要应用于科学计算和一

1 实时操作系统概述 3 1.1 实时操作系统 3 1.2 基本概念 3

2 VxWorks的系统综述 4 2.1 VxWorks 4 2.2 Tornado 6

3 VxWorks操作系统基础 7 3.1 VxWorks的任务 7 3.1.1 多任务 7

3.1.2 任务的状态迁移 8 3.1.3 Wind内核的任务调度 9 3.1.4 任务控制 9 3.1.5 任务扩展性 12

3.1.6 任务错误状态：errno 13 3.1.7 任务异常处理 14 3.1.8 共享代码和代码重入 14 3.1.9 VxWorks的系统任务 17 3.2 任务间通信 18 3.2.1 共享数据结构 18 3.2.2 互斥 18

3.2.3 信号量Semaphores 19 3.2.3.1 二值信号量 20 3.2.3.2 互斥信号量 22 3.2.3.3 计数信号量 23 3.2.3.4 信号量的特殊参数 24 3.2.4 消息队列 24 3.2.5 管道 26

3.2.6 跨网络的任务间通信 26 3.2.7 信号 26 3.3 中断服务代码 27

3.3.1 应用代码与中断连接 27 3.3.2 中断堆栈 28

3.3.3 ISRs的一些特殊限制

1 实时操作系统概述 3 1.1 实时操作系统 3 1.2 基本概念 3 2 VxWorks的系统综述 4 2.1 VxWorks 4 2.2 Tornado 6

3 VxWorks操作系统基础 7 3.1 VxWorks的任务 7 3.1.1 多任务 7

3.1.2 任务的状态迁移 8 3.1.3 Wind内核的任务调度 9 3.1.4 任务控制 9 3.1.5 任务扩展性 12

3.1.6 任务错误状态：errno 13 3.1.7 任务异常处理 14 3.1.8 共享代码和代码重入 14 3.1.9 VxWorks的系统任务 17 3.2 任务间通信 18 3.2.1 共享数据结构 18 3.2.2 互斥 18

3.2.3 信号量Semaphores 19 3.2.3.1 二值信号量 20 3.2.3.2 互斥信号量 22 3.2.3.3 计数信号量 23 3.2.3.4 信号量的特殊参数 24 3.2.4 消息队列 24 3.2.5 管道 26

3.2.6 跨网络的任务间通信 26 3.2.7 信号 26 3.3 中断服务代码 27 3.3.1 应用代码与中断连接 27 3.3.2 中断堆栈 28

3.3.3 ISRs的一些特殊限制

Technical Note VxWorks BSP移植技术笔记

基于s3c2440a的VxWorks BSP移植

TN01010101 V0.01 Date:2009/04/08 VxWorks技术笔记 类别 关键词 摘 要 内容 VxWorsk BSP s3c2440a VxWorks的BSP开发 广州致远电子有限公司

广州致远电子有限公司 VxWorks BSP移植技术笔记 VxWorks技术笔记

修订历史www.51niuniu.com

版本 V0.01 日期 2009/04/08 原因 创建文档 VxWorks技术笔记 ?2009 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO.,

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