北航惯性导航期末考试

北航惯性导航综合实验五实验报告

惯性导航技术综合实验

实验五惯性基组合导航及应用技术实验

北航惯性导航综合实验五实验报告

惯性/卫星组合导航系统车载实验

一、实验目的

①掌握捷联惯导/GPS组合导航系统的构成与基本工作原理;

②掌握采用卡尔曼滤波方法进行捷联惯导/GPS组合的基本原理;

③掌握捷联惯导/GPS组合导航系统静态性能;

④掌握动态情况下捷联惯导/GPS组合导航系统的性能。

二、实验内容

①复习卡尔曼滤波的基本原理(参考《卡尔曼滤波与组合导航原理》第二、五章);

②复习捷联惯导/GPS组合导航系统的基本工作原理(参考以光衢编著的《惯性导航原理》第七章);

三、实验系统组成

①捷联惯导/GPS组合导航实验系统一套;

②监控计算机一台。

③差分

GPS接收机一套;

④实验车一辆;

⑤车载大理石平台;

⑥车载电源系统。

四、实验内容

1) 实验准备

①将IMU紧固在车载大理石减振平台上,确认IMU的安装基准面紧靠实验平台;

②将IMU与导航计算机、导航计算机与车载电源、导航计算机与监控计算机、GPS接收机与导航计算机、GPS天线与GPS接收机、GPS接收机与GPS电

北航惯性导航综合实验五实验报告

池之间的连接线正确连接;

③ 打开GPS 接收机电源,确认可以接收到4颗以上卫星;

④ 打开电源

惯性导航与组合导航

惯性导航与组合导航

论 文

科任老师：

姓名： 学号： 完成日期：

1

惯性导航与组合导航

摘要：

所谓惯性导航就是利用载体上安装的陀螺和加速度计测量到的载体相对惯性空间的角速度信息和比力信息，通过解算常微分方程组，得到载体在导航坐标系中的位置、速度、姿态和时间信息。在捷联式惯性导航中光学陀螺是我们时常用到的一种惯性器件，光学陀螺又包括激光陀螺、光纤陀螺等等。我们利用陀螺和加速度计得到数据信息，再依靠导航算法对这些数据进行处理，本文主要提到的算法有方向余弦法、欧拉角法、四元素算法以及常用于组合导航系统数据融合的卡尔曼滤波算法。

关键字：

捷联惯性导航、光学陀螺、导航算法、卡尔曼滤波算法

2

惯性导航与组合导航

目录

摘要

一． 陀螺仪的力学特性 ………………………….………….5

1．陀螺仪的进动性 ………………………….………………5 （1）进动性的定义 ……………………………….……….5 （2）进动性的规律 ……………………………….……….5 （3）进动性的应用 ……………………………….…

惯性导航与组合导航

惯性导航与组合导航

论 文

科任老师：

姓名： 学号： 完成日期：

1

惯性导航与组合导航

摘要：

所谓惯性导航就是利用载体上安装的陀螺和加速度计测量到的载体相对惯性空间的角速度信息和比力信息，通过解算常微分方程组，得到载体在导航坐标系中的位置、速度、姿态和时间信息。在捷联式惯性导航中光学陀螺是我们时常用到的一种惯性器件，光学陀螺又包括激光陀螺、光纤陀螺等等。我们利用陀螺和加速度计得到数据信息，再依靠导航算法对这些数据进行处理，本文主要提到的算法有方向余弦法、欧拉角法、四元素算法以及常用于组合导航系统数据融合的卡尔曼滤波算法。

关键字：

捷联惯性导航、光学陀螺、导航算法、卡尔曼滤波算法

2

惯性导航与组合导航

目录

摘要

一． 陀螺仪的力学特性 ………………………….………….5

1．陀螺仪的进动性 ………………………….………………5 （1）进动性的定义 ……………………………….……….5 （2）进动性的规律 ……………………………….……….5 （3）进动性的应用 ……………………………….…

内 容

1、 2、 3、 4、 5、 6、 7、 8、 9、

简介 目标 系统描述

全面的系统综合程序 导航方程机动化 卡尔曼滤波 任务目标 系统设计与仿真 仪器校准

10、 后期任务评估 11、 将来趋势 12、 设备需求 13、 个人需求 14、 时间表

1、简介

惯性导航系统（INS）始于第二次世界大战。它最初是由Dr. Robert Goddard 为ICBM 设计而成。INS主要用于测量位置、速度和姿态，测量车辆的加速度和角速度。如果知道了位置、速度和姿态参数，车辆就能被引导。在过去的60年里，INS技术发展非常迅速。在系统方面：为了最小化运动机械部件，它由万向架系统发展到捷联系统。在仪器方面：由机械陀螺发展到激光陀螺，再发展为光纤陀螺。系统和仪器发展的目的可以归结为下面几个方面：价格、体积、重量、精度和可靠性。

· 为了最优化应用，系统需要特殊设计

· 为了将资源减到最小，需要建立设计程序和数据库

2、目标

? 完整的INS/GPS系统

·光纤陀螺 ·加速计

·GPS（C/A码） ·高度计 ·雷达

? 为航空测量和SAR应用进行特殊的用户化结构设计

? 系统设计和结构紧密相关，例如：常规的飞机

……………………密……….....….封………..……..

高一医学专业期末试卷

《解剖学基础》

姓名 成绩

一、单项选择题（每小题3分，共45分） 1、胃的黏膜上皮是（ ）。

A、单层扁平上皮 B、复层扁平上皮

C、单层柱状上皮 D、变移上皮 2、不属于躯干骨的是（ ）。

A、股骨 B、胸骨 C、肋骨 D、椎骨 3、十二指肠溃疡好发部是（ ）。

A、十二指肠空肠部 B、 十二指肠球部 C、十二指肠水平部 D、 十二指肠降部 4、最主要的呼吸肌是（ ）。

A、胸肌 B、腹肌 C、膈肌 D、背肌 5、直肠钢管手术后的大便失禁，主要是因为切断了（ ）。

A、肛门内括约肌 B、肛门外括约肌 C、齿状线 D、白线 6、全身体积最大的肌是（ ）。

A、缝匠肌 B、股四头肌 C、臀大肌 D、背阔肌 7、确认空肠起始部的标志是（ ）。

A、十二指肠悬韧带 B、十二指肠上部 C、十二指肠降部 D、十二指

2012～2013学年度第一学期期末考试

九年级语文试题

（120分钟 120分）

题号 得分

一、积累运用（26分）

阅读下面的材料，完成1～4题。

正说着，只见一群人簇拥着凤姐出来了。贾芸深知凤姐是喜奉承爱排场的, 忙把手逼．着,gōng gōng敬敬抢上来请安。凤姐连正眼也不看，仍往前走，只问他母亲好：?怎么不来我们这里逛逛？?贾芸道：?只是身上不好，倒时常diàn记着婶娘，要瞧瞧，总不能来。?凤姐笑道：?可是你会撒谎！不是我提起，他也就不想我了。?贾芸笑道：?侄儿不怕雷劈，．就敢在长辈儿跟前撒谎了？昨儿晚上还提起婶娘来，说：‘婶娘身子单弱，事情又多，亏了婶子好精神，竟料理的周周全全的。要是差一点儿的，早累的不知怎么样了。’?

1．请给加点字注音，并根据拼音写出汉字。（2分）

簇拥 撒谎 gōng敬 diàn记 ．．

2．以上文段选自古典名著《 》，作者 ，选文中的“凤姐”即贾府的当家人 。（3分）

3．请用简洁的语言概括选文的内容。（2分）

4．联系文章内容，说说 “贾芸深知凤姐是

关于顺庆区中小学

2012-2013学年度上学期

期末教学质量监测的通知

各中小学：

为全面贯彻党的教育方针，认真执行教学计划，强化对全区中小学教育质量的监控和科学管理，进一步增强教学评估的准确性，全面推进素质教育，稳步提高教育质量，经研究并报区教育局批准，对本学期教学质量监测工作作以下安排，望各校遵照执行。

一、参考对象

全区公民办中小学校的义务教育一至九年级学生，高中一、二年级学生。

二、考试科目 义务教育阶段：

一、二年级：语文、数学共两科。

三、四、五、六年级：语文、数学、英语、综合卷（品德与社会、科学）共四科。

七年级：语文、数学、英语、政治、历史、地理、生物共七科。

八年级：语文、数学、英语、政治、历史、地理、生物、物理共八科。

九年级：语文、数学、英语、政治、历史、物理、化学、生物、地理共九科。

高一、二年级：见南充市教育局，南市教办［2012］284号文件。

三、考试性质

义务教育各年级、高中一、二年级各学科的考试均属学期末的水平考试，用以衡量学生的学习水平是否达到《课标》或《大

1

纲》规定的基本要求。

四、命题原则和范围 1、命题原则：

以《新课程标准》、《教学大纲》为依据，以有利于中、小学教学及学生的发展为准则，着重考查

北京航空航天大学 应用化学专业 分析化学 试题B（补考）及参考答案

学号： 姓名： 成绩：

一、选择题 ( 30分. 每题1.5分,共20个题)

1. 标定NaOH溶液浓度时所用的邻苯二甲酸氢钾中含有少量的邻苯二甲酸, 将使标出的NaOH浓度较实际浓度---------------------------------------------------------------------------- ( ) (A) 偏低 (B) 偏高 (C) 无影响 (D) 不确定 答案：A. 部分NaOH先与少量的邻苯二甲酸反应生成邻苯二甲酸氢钠, 而后才是邻苯二甲酸氢根与NaOH标定反应.

若用含少量NaHCO3的Na2CO3标定HCl时, 会使cHCl值怎样?

若用吸收了少量CO2的NaOH标准溶液来标定HCl浓度, 用酚酞作指示剂, 则标出的cHCl值也会偏高.( NaOH溶液的实际浓度低了 )

2. 在pH值为10.0的氨性溶液中以EDTA滴定Zn2+至50%处时, ----------------------- (

1202大班期末考试复习资料

（大三上学期）

目录

2011年DSP期末考题····················· 2012年DSP期末考题······················ 2013年DSP期末考题······················ 2014年DSP期末考题······················ 2012年数字电路期末考题······················ 2011年数字电路期末考题······················ 2010年数字电路期末考题······················ 2013年电子电路II期末考题····················· 2010年电子电路II期末考题·····················

1 4 8 11 15 21 26 31 36 更多考题和答案 尽在资源站

北京航空航天大学

2010 ~2011学年第 1 学期 数字信号处理 期末考试试卷

（ 2011 年 1 月 21 日）

学号：________________ 姓名：_________________ 成绩：_______________

一、基本计算题（60分

《导航技术基础》课程论文

惯性导航技术发展综述

学号：XXXXXXX ，姓名：XXX

摘要：本文针对惯性导航系统，阐述了惯性导航的发展历程，并对惯性导航系统的原理进行了简要的说明。同时，介绍了惯性导航系统中常用仪表的发展历史，以及惯性导航系统目前的发展趋势。 关键词：惯性导航系统、常用仪表、发展 一. 引言

在各类导航系统中，惯性导航系统被认为是最重要的一种导航系统。惯性导航是以测量运动体加速度为基础的导航定位方法，测量到的加速度经过一次积分可以得到运动速度，经过二次积分可以得到运动距离，从而给出运动体的瞬时速度和位置数据。这种不依赖外界信息，只靠载体自身的惯性测量来完成导航任务的技术也叫自主式导航。而惯性导航系统则是一种利用惯性敏感器件、基准方向及最初的位置信息来确定运载体在惯性空间中的位置、方向和速度的自主式导航系统，有时也简称为惯导。

由于惯导具有高度的自主性、隐蔽性以及信息的完备性等特点，随着国民经济建设与国防建设的发展，应用日益广泛。目前惯性导航不仅应用于军事、工程和科学研究等领域，而且已扩展到民用领域，如石油钻井、大地测量、移动机器人等系统中。随着现代科技的发展，惯性导航系统技术也得到了一些新的发展，如捷联式惯性导航系统、惯性导