ROS传参的几种方法

教程：ROS如何设置ADSL的端口映射（端口转发）

ADSL的外网IP是不固定的，每次重新拨号都会被重新分配个IP，做端口映射的时候就不太好弄，网上找了很久也没有能用的方案，研究了1天，终于搞定了，分享出来可以给需要的人参考。

1. 打开Winbox->New Terminal，执行如下命令：/ ip firewall nat add action=masquerade chain=srcnat disabled=no out-interface=pppoe-out1

/ ip firewall nat add action=dst-nat chain=dstnat comment=web80 disabled=no dst-address=

外

网

IP

dst-address-type=local

dst-port=80

protocol=tcp

to-addresses=192.168.0.8（DNS服务器IP） to-ports=802. 复制如下Script，名为ADSL_YingShe：:global newip [ /ip address get address ] :set newip [:pick $newip 0 [:find

假设我们需要点击主窗体FMMain中的某一个按钮时打开子窗体FMChild并将某一个值传给子窗体FMChild，一般情况下，我们点击按钮显示子窗体FMChild的代码为： FMChild fmChild = new FMChild();

fmChild.ShowDialog();

fmChild.Dispose();

如果我们需要将主窗体FMMain中的string strValueA的值传给FMChild，那么我们首先对strValueA进行如下处理：

private string strValueA;

public string StrValueA

{

get

{

return strValueA;

}

set

{

strValueA = value;

}

}

使其成为主窗体FMMain的一个属性，接着修改显示子窗体的代码为以下两种的其中一种。 方法一：

FMChild fmChild = new FMChild();

fmChild.ShowDialog(this);

fmChild.Dispose();

方法二：

FMChild fmChild = new FMChild();

FMChild.Owner = this;

fmChild.ShowDialog();

fmChild.

凡不做种用的公羔都应去势。去势的羊性情温顺,便于管理,生长速度较快,肉膻味小,且细嫩。羊去势应选择晴朗无风的早晨进行。

维普资讯

疫病防治个星期，阴囊连同睾丸便自然脱落。结扎后要注检查阴囊，防止结扎部位感染。33钧骟法 .

羊去势的几种方法刘佰慧莫胜军马青飞 (黑龙江生物科技职业学院 1 0 2 5 0 5)爿术 (爿爿爿爿爿爿爿半 ( ( ( ( ( ( (爿半 (爿半 (半卑爿爿爿爿爿爿术 ( ( ( ( ( (爿爿丰 ( (

此法适用于羔羊。操作方法是由一人将公羊倒提保定，术者站立在羊的一侧，用手抓住此侧睾丸，使精索紧张，另手食指于阴囊颈部钩住左侧精索较细部，然后向着腹股沟方向猛然一拉，即可将精索钩一

凡不做种用的公羔都应去势。去势的羊性情温顺，便于管理，生长速度较快，肉腈味小，且细嫩。羊去势应选择晴朗无风的早晨进行。

断。用同样方法，钩断另一侧精索。术后令羊站立，触摸阴囊基部，便可摸到被钩断的精索断端，否则需再次钩拉。钩拉精索用力过小，则拉不断精索；用力过大，有可能会撕破腹股沟管，造成肠管脱出。34捶骟法 .

1去势前检查和准备去势前仔细观察羊群，对个别精神不振，粪尿不正常的羊，暂缓去势，等恢复正常后再进行。 去势场地要进行清扫、消毒。准备好

方法一、在线安装

1.打开MyEclipse10，在菜单栏选择MyEclipse→MyEclipseConfiguration Center，即可进入到MyEclipse Configuration Center。

2.在MyEclipse ConfigurationCenter界面中点击Software选项卡，在Software界面中点击add site，在弹出框输入信息

Name : SVN

URL: http://subclipse.tigris.org/update_1.8.x

3.等待一段时间，MyEclipse ConfigurationCenter界面右上角会出现Apply change，点击即可完成安装。

方法二、解压安装

下载SVN的zip文件site-1.8.4.zip，直接把文件下的features目录和plugins目录解压到MyEclipse安装目录下的dropins目录即可(MyEclipse→MyEclipse10→dropins)，重启即可。

方法三、创建link

1.同样下载SVN的zip文件 site-1.8.4.zip，把文件下的features目录和plugins目录解压到

try....catch throws fainally

1.用try --catch处理异常

适合处理程序员可以控制和用户输入有误的情况，以起到程序来发顺利进行和避免不必要情况的发生


try{

//如果里面有异常就执行catch里的语句

}catch(Exception e){//exception


}



2.用throws处理异常

throws是处理异常的两种方法之一，它的处理方法是将异常抛给上一级处理，如都不能处理，最终抛给虚拟机处理，这个过程我们称为抛异常。这种方法适合比较严重的异常和程序员无法预料或无法完全避免异常发生的情况，以及无法处理的异常。

都是用在方法中


import java.util.*;
class A{
void a() throws Exception //往上抛
{
int a,b,c;
Scanner in=new Scanner(System.in);
a=in.nextInt();
b=in.nextInt();
c=a%b;
System.out.println(c);
}
}



public class Throws {

public static void main(String[] args)//throws Except

高中词汇教学的几种方法

词汇是语言的基本材料和建筑材料, 离开词汇, 语言就失去了实际意义。词汇贫乏、词义含糊, 会阻碍学生对英语语言的理解与表达。英国语言学家威尔金斯( 1972) 曾经说过, 没有语法人们表达的事物会寥寥无几, 而没有词汇人们则无法表达任何事物。词汇量的扩大是提高英语语言基本技能的基础。词汇教学在英语教学中有着举足轻重的地位, 它贯穿整个英语教学的始终。 一、目前高中学生英语词汇学习存在的问题

正如语言学家所说, 语法的作用是辅助性的, 最要紧的事情是接受词, 学生的首要任务就是学习并掌握一定量的常用词汇, 为英语学习奠定基础。然而, 目前高中学生在英语词汇学习中, 缺乏有效的学习策略和指导, 他们往往孤立地学习和记忆词汇, 快速地遗忘所学词汇, 这样不仅会使学生失去学习的信心, 而且会降低他们词汇学习的有效性。目前高中学生英语词汇学习存在的问题具体表现在以下几个方面:

1. 机械地记忆英语词汇

目前高中学生英语词汇的主要来源是教材上的单词表。学生往往是以词汇表为主, 集中记忆。在英语词汇学习时, 他们习惯死记硬背, 习惯将英文字母拼读出来, 而忽视英文单词的读音及读音规则, 忽略词汇和读音之间的对应关系。同时, 他们在英

正态性检验的几种方法

一、引言

正态分布是自然界中一种最常见的也是最重要的分布。因此，人们在实际使用统计分析时，总是乐于正态假定，但该假定是否成立，牵涉到正态性检验。目前，正态性检验主要有三类方法：一是计算综合统计量，如动差法、Shapiro-Wilk 法(W 检验)、D ’Agostino 法(D 检验)、Shapiro-Francia 法(W ’检验)。二是正态分布的拟合优度检验，如2χ检验、对数似然比检验、Kolmogorov-Smirov 检验。三是图示法(正态概率图Normal Probability plot)，如分位数图(Quantile Quantile plot ，简称QQ 图)、百分位数(Percent Percent plot ，简称PP 图)和稳定化概率图(Stablized Probability plot ，简称SP 图)等。而本文从不同角度出发介绍正态性检验的几种常见的方法，并且就各种方法作了优劣比较，还进行了应用。

二、正态分布

2.1 正态分布的概念

定义1若随机变量X 的密度函数为

()()()+∞∞-∈=--,,2122

2x e x f x σμπσ

其中μ和σ为参数，且()0,,>+∞∞-∈σμ

则称X 服从参数为μ和

直接给上个详细的使用Android MediaRecorder进行手机录音解说代码： package cn.com.chenzheng_java.media;

import java.io.IOException;

import android.app.Activity;

import android.media.MediaRecorder; import android.os.Bundle;

public class MediaRecordActivity extends Activity { MediaRecorder mediaRecorder ; @Override

public void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.main);

mediaRecorder = new MediaRecorder(); record(); } /**

求函数值域的几种方法

方法1:直接法(观察法)适用于较简单的函数，从解析式观察，利用

x 0, x 0, x 0 等，直接得出它的值域。2

例1、求下列函数的值域。(1) y x 72

(2) y 2 x 1, x 1, 2,3, 4,5 (3) y 3x 2

方法2、配方法适用于二次函数，同时要注意闭区间内的值域。 例2、求下列函数的值域。

(1) f ( x) x 4 x 12

(2) f ( x) x x 1

方法3、换元法对形如 y ax b cx d 型的函数均可用 “换元法”化为二次函数在区间上的值域问题求 解。 例3、求下列函数的值域。

(1) y x 1 x (2) y x x 1

方法4、分离常数法适用于分式型的函数。

例4、求下列函数的值域。

2x 1 (1) y x 3 2 2x 1 (2) y 2 x 1

方法5、判别式法能转化为 A(y)x2+B(y)x+C(y)=0 的函数常用判别式法求函 数的值域. dx2+ex+f 主要适用于形如 y = 2 (a, d不同时为零)的函数(最 ax +bx+c 好是满足分母恒不为零

高中词汇教学的几种方法

词汇是语言的基本材料和建筑材料, 离开词汇, 语言就失去了实际意义。词汇贫乏、词义含糊, 会阻碍学生对英语语言的理解与表达。英国语言学家威尔金斯( 1972) 曾经说过, 没有语法人们表达的事物会寥寥无几, 而没有词汇人们则无法表达任何事物。词汇量的扩大是提高英语语言基本技能的基础。词汇教学在英语教学中有着举足轻重的地位, 它贯穿整个英语教学的始终。 一、目前高中学生英语词汇学习存在的问题

正如语言学家所说, 语法的作用是辅助性的, 最要紧的事情是接受词, 学生的首要任务就是学习并掌握一定量的常用词汇, 为英语学习奠定基础。然而, 目前高中学生在英语词汇学习中, 缺乏有效的学习策略和指导, 他们往往孤立地学习和记忆词汇, 快速地遗忘所学词汇, 这样不仅会使学生失去学习的信心, 而且会降低他们词汇学习的有效性。目前高中学生英语词汇学习存在的问题具体表现在以下几个方面:

1. 机械地记忆英语词汇

目前高中学生英语词汇的主要来源是教材上的单词表。学生往往是以词汇表为主, 集中记忆。在英语词汇学习时, 他们习惯死记硬背, 习惯将英文字母拼读出来, 而忽视英文单词的读音及读音规则, 忽略词汇和读音之间的对应关系。同时, 他们在英