华科智能小车实验报告

简易智能电动小车

摘要：

本系统基于运动控制原理，以MSP430为控制核心，用红外传感器、超声探头、光敏电阻、霍尔传感器之间相互配合，实现了小车的智能化，小车完成了自动寻迹、避障、寻光入库、铁片检测、行程测量的功能，整个系统控制灵活，反应灵敏。

关键词：MSP430 传感器 运动控制系统 Abstract:

This system based on motion control principle, as control core, with MSP430 infrared sensors, ultrasonic probe, photoconductive resistance, hall sensors, realize the interaction between the intelligent of the car, the car completed the automatic tracing, obstacle avoidance, found the light inventory, iron detection, the function of the trip, the whole sys

摘要

本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。本次设计采用STC公司的89C52单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外光电对管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298N芯片和两个直流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用7.2V的直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功能。

关键词 智能小车

单片机红外光对管

STC89C52 L298N 1

1 绪论

随着科学技术的发展，机器人的设计越来越精细，功能越来越复杂，智能小车作为其的一个分支，也在不断发展。在近几年的电子设计大赛中，关于小车的智能化功能的实现也多种多样，因此本次我们也打算设计一智能小车，使其能自动识别预制道路，按照设计的道路自行寻迹。

2 设计任务与要求

采用MCS-51单片机为控制芯片（也可采用其他的芯片），红外对管为识别器件、步进电机为行进部件，设计出一个能够识别以白底为道路色，宽度10mm左右的黑色胶带制作的不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻迹机器小车。

3 方案设

电气学科大类

姓 名：同组者：

2010 级

《信号与控制综合实验》课程实 验 报 告

(基本实验四:电力电子基本实验)

*** 学号： ***** 专业班号：电气***班 *** 学号： ***** 专业班号：电气***班

指导教师 **** 日 期 2013-05-28 实验成绩 评 阅 人

综合实验和实验报告要求

信号与控制综合实验，是集多门技术基础课程以及其它延伸课程理论于一体的综合性实验课程，需要综合多门学科理论知识和实验方法来体现，因此，实验目的不是简单的课程理论验证和练习，而是综合应用、研究开发、设计创新。应采用尽可能好的设计，使所设计的电路和系统达到要实现的功能，步骤和方案自行拟定，实现对设计思路的实验验证。

完成多个实验项目的，应将实验内容整理综合后写成一份总报告，以利于锻炼整理归纳和总结能力，在总报告中以第二级标题形式依次写下所完成的实验项目、内容及实验设计过程。

实验报告按“题目

课 程 实 验 报 告

课程名称： 数据库系统概论 专业班级： 学 号： 姓 名： 指导教师： 报告日期：

计算机科学与技术学院

1

2

目录

目录................................................................................................................................ 3 一、实验目的................................................................................................................ 5 二、实验原理........................................

电工实习

关于智能小车组装与操控的论文

第五组：

1

一．硬件部分

1.硬件组装

（1）

小组成员对硬件的组装都有自己的意见和建议，以及自己的思想，在短暂的电工实习课程中不可能让自己的思维与想法完全付诸于智能车（形成现实），所以在这一部分，我们小组将分别陈述自己对智能小车硬件部分的组装以及要改进的地方。以下是几个小组成员的想法整理。

在这次机器人制作的实习中，我对智能控制机器人有了初步的认识。第一次接触这个东西的我觉得它非常高大上，我们之前学过一些传感器知识和c++语言，今天才得以运用这些知识。 开始制作时，我们先了解了这个机器人的各种功能和使用的传感器以及其他元件，然后开始对机器人进行安装，使外形尽量合理，以便更好发挥其功能。接下来在组长的带领下我几个开始实现机器人的各种功能，按照步骤初始化引脚，写代码，烧录……很快我们就弄好了蓝牙模块，用手机蓝牙连接机器人实现简单的前进后退转向功能。在不断地修改和调试后，其他功能也一一实现。 虽然在检查时部分功能没有达到完美的效果，中途我们也遇到很多问题包括像电脑突然关机代码全部丢了等等…但我们觉得这次实习

机械原理课程设计报告书

设计题目: 竞赛题目无碳小车的设计 课程名称： 《机械原理课程设计》 学生姓名： 学生学号：

所在学院： 海洋信息工程学院 学习专业： 机械设计制造及其自动化 指导教师：宫文峰

2015年 12月11日

目录 ....................................................................................................................................................... 2 第一章 概述 ................................................................................................................................... 3

1.1课程设计任务与目的 .........................................................................................

实验1 常见交通检测器的使用

一 实验目的 1。熟悉环形感应线圈检测器、激光测速仪、超声波检测器、微波检测器、主动红外和被动红外检测器、激光检测器、便携式雷达检测器、被动声波检测器、压电薄膜检测器、MetroCount橡胶气压管检测器、手持多功能交通调查仪等仪器的组成、原理及使用方法； 1. 一般了解车辆巨磁影像检测器的原理和使用方法。 二 实验设备与仪器

环形感应线圈检测器、激光测速仪、超声波检测器、微波检测器、主动红外和被动红外检测器、激光检测器、便携式雷达检测器、被动声波检测器、压电薄膜检测器、Metro Count 橡胶气压管检测器、手持多功能交通调查仪；2.车辆巨磁影像检测器 三实验步骤

1认识上述各检测器的结构组成、工作原理、参数指标和基本操作要求； 2了解各检测器的外场布设方式与布设特点；

3按操作规程连接或安装检测器，练习检测器的启动、设置和调试等基本操作； 4熟悉各检测器的数据采集方法 四、实验内容 （一）微波检测器 1、工作原理与特点

SmartSensor微波检测器利用了最先进的数字波雷达检测技术，可同时检测多达10条车道的车道占用率、交通流量以及车速，属于调频连续波雷达。SmartSensor通过利用10.525GH

2020年春季大学物理实验

专业班级：学号：姓名：日期：

实验名称：弹性球的非弹性碰撞

实验目的：研究弹性球与地面的碰撞过程，测量小球的入射速度和反弹速度，计算每次

碰撞的恢复系数；了解智能手机内置传感器及phyphox软件的使用方法；学习基本的数

据处理分析方法。

实验仪器材料：弹性小球（如乒乓球）、智能手机及phyphox软件。

实验方案（装置）设计：相关理论（公式）、原理图、思路等

1.垂直落到地板（或桌面）上的弹性球连续蹦跳若干次后静止下来。

碰撞过程中，可认为地面相对小球保持静止，每次碰撞的恢复系数为：

分别为小球碰撞时的入射速度、反弹速度

2. 球与地板每次碰撞都伴随一次声发射，通过“听音”

可测量碰撞的时间间隔tn（即球的飞行时间）。忽略

空气阻力影响，由 tn计算出每次碰撞的入射速度和反

弹速度，求出每次碰撞时的恢复系数。

实验过程：实验步骤、实验现象观察、出现的问题及解决方法等

【实验步骤】

1，打开手机Phyphox，选择“计时器”下的“声学秒表”中的“多任务”，点击开始按钮；

2，将乒乓球举起一定高度，由静止释放；

3，待到乒乓球几乎停止运动，即可点击手机上的停止按钮，并将数据以Excel的形式导出到电脑；4，将数据计入表格，并按公式计算速度以及恢复系数；

西农可用

1.实习任务与要求

1.1实习目的

1、机械构件如何通过电机驱动实现不同的动作；

2、控制电路的设计及其分析；

3、控制器如何通过传感电路感知世界；

4、设备如何构成控制反馈等。

1.2实习要求

1、熟练掌握单一传感器、单电机在控制器作用下实现具体机械构件的控制。

2、熟练掌握控制器采集多类型、多数量传感器信息并通过复杂电路控制多 电机实现对多 机械构件的控制；

3、熟练掌握各种电机在控制器作用下，驱动机械构件实现复杂运动。

2.1四轮直流电机智能小车

2.1.1小车的装配

组装按照电路图要求组装，组装完成如附件直流小车图。

2.1.2电机系统

1.电机的工作原理：

复杂的直流电机结构可简化为电机具有一对主磁极，电枢绕组只是一个线圈，线圈两端分别联在两个换向片上，换向片上压着电刷A和B，如图2-2。

1— 主磁极：励磁绕组上加上直流电压，励磁绕组上有励磁电流通过，使定子铁心产生固定磁场，即定子的主要作用是产生主磁场。

2—电机绕组：在固定的磁场中旋转，主要作用是产生感应电动势或产生机械转矩，实现能量的转换。

3、4—换向器：电刷固定不动，换向片与电枢绕组一起旋转，主要作用对电动机而言，则是将外加的直流电流转换为电枢绕组的交变电流，并保证每一磁

华侨大学厦门工学院毕业设计(论文)开题报告

系：电气工程系 专业班级：电气工程及其自动化4班 姓名 魏雄飞 学号 1102104031 指导 教师 晏来成 职称 讲师、硕士 学历 课题名称 智能小车软件系统设计 工程设计 应用研究 开发研究 基础研究 其他 毕业设计（论文）类型（划√） √ 一、本课题的研究目的和意义： 随着我国科学技的进步，智能化和自动化技术越来越普及。智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。同遥控小车不同，遥控小车需要人为控制转向、启停和进退，比较先进的遥控车还能控制其速度，而智能小车则可以通过计算机编程来实现其对行驶方向、启停以及速度的控制，无需工干预，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合统，智能小车是一个多种高新技术的集成体，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控等技术，是典型的高新技术综合体它在军事、民用和科学研究等方面已获得了应用，对解决道路交通安 全