冲床自动化机械手视频

库卡机械手程序实例七轴运动与机台作业完成

1、 主程序 main &ACCESS RVP1 &REL 1

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INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[9]==TRUE DO Itrpt1 ()；地轨异常进入中断 INTERRUPT ON

苏州科技学院本科生毕业设计(论文)

数控精密中小孔珩磨机液压系统设计

摘 要

本次设计的液压系统包含机械手液压系统和夹具液压系统。其中液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，立柱的转动采用伸缩油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸。在PLC控制回路中，当按下连续启动后，PLC按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。夹具采用横向移动油缸，在PLC控制下配合机械手运动，完成工件的加紧与松放。

关键词 机械手；夹具；液压；控制回路

I

苏州科技学院本科生毕业设计(论文)

Hydraulic system design for CNC precision honing

machine

Abstract

The design of the hydraulic system contains hydraulic system o

毕业设计（论文）任务书

设计（论文）题目：多工位冲床专用机械手设计

系： 123 专业：机械设计制造及其自动化 班级： 123 学号： 123 学生： 123

指导教师：123 接受任务时间

教研室主任 （签名） 系主任 （签名）

1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求 1）、规格参数：

抓重;3公斤（吸盘吸力为1公斤）；自由度数:3个；座标型式:直角座标

手臂运动参数：伸缩行程:100毫米，升降行程:30毫米，横移行程:150毫米；冲床动作颇率:12次/分；驱动方式:气动；缓冲方式;液压缓冲器缓冲；定位方式:机械挡块；定位精度: ±0.5毫米 2）、设计要求：

（1）、全部设计图纸用AutoCAD绘制； （2）、设计说明书1份（40页以上）。 2．指定查阅的主要参考文献及说明 （1）机械零件设计手册 （2）工业机械手图册 （3）机械设计手册 （4）其他相关参考资料 3．进度安排 1 2 3 4 5 设计（论文）各阶段名称 查阅相关参考资料，完成开题报告 结构设计 完

本科毕业论文（设计）

论文（设计）题目：

基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计

学 院： 机械工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级： 机 自 054 学 号： 0503016837 学生姓名： 邹 俊 辉 指导教师： 赵 丽 梅

2009年6 月19 日

贵州大学本科毕业生论文（设计）

诚信责任书

本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文（设计），是在导师的指导下独立进行研究所完成。毕业论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。

特此声明。

论文（设计）作者签名：

日 期：

贵州大学本科毕业论文（设计） 第 I 页

目 录

目 录 ............................................................................

韶 关 学 院

毕 业 设 计

题 目：基于PLC的物料分拣机械手自动化控制 系统设计

学生姓名：陈 浩 学 号：12101102015

系 （院）：物理与机电工程学院自动化系 专 业：自动化专业 班 级：2012级2班

指导教师姓名及职称：韩竺秦 讲师 起止时间：2015年 10 月— 2016年 5 月

基于PLC的机械手分拣控制系统设计

摘 要：在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械手在先进制造领域中扮演着极其重

要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动，可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

结合近年来整个机械手的发展,并分析了机械手系统和机械手方面的设计，提出了用气动驱动和PLC控制设计方案。考虑了软、硬件各自的特点，对物料分拣机械手的整体结构、驱动系统、执行结构和控制系统进行了分析和设计，我们可以采用整体化的设计思想并进行互补和优化。在气动驱动和PLC控制设计方案中，其驱动系统中采

目 录

目 录 ......................................................................................................... 1 摘 要 ....................................................................... 错误！未定义书签。 Abstract ....................................................................... 错误！未定义书签。 第一章 前言 .............................................................................................. 5

1.1 研究的目的及意义 ................................................................................... 5 1.2 机械手在国内外现状和发展趋势 .....

目 录

目 录 ......................................................................................................... 1 摘 要 ....................................................................... 错误！未定义书签。 Abstract ....................................................................... 错误！未定义书签。 第一章 前言 .............................................................................................. 5

1.1 研究的目的及意义 ................................................................................... 5 1.2 机械手在国内外现状和发展趋势 .....

自动换刀机械手的设计

摘要

加工中心在加工中用得很广泛，加工中心利用刀库实现换刀，这是目前加工中心大量使用的换刀方式。而自动换刀装置是加工中心的重要组成部分之一，它的功能的好坏，关系到整个加工中心的功能。自动换刀装置可分为五种基本形式，即转塔式、 180 回转式、回转插人式、二轴转动式和主轴直接式。刀库换刀，按照换刀过程有无机械手参与，分成有机械手换刀和无机械手换刀两种情况。在有机械手换刀的过程中，使用一个机械手将加工完毕的刀具从主轴中拔出，与此同时，另一机械手将在刀库中待命的刀具从刀库拔出，然后两者交换位置．完成换刀过程．无机械手换刀时，刀库中刀具存放方向与主轴平行，刀具放在主轴可到达位置换刀时，主轴箱移到刀库换刀位置上方，利用主轴Z向运动将加工用毕刀具插人刀库中要求的空位处，然后刀库中待换刀具转到待命位置．主轴 Z 向运动将待用刀具从刀库中取出，并将刀具插人主轴。 [关键词]：加工中心 自动换刀装置 刀库 机械手

Abstract

Machining center in the increasingly wide use of the processing , which is currently used by larg

毕 业 论 文

机械手设计

系 别 专 业 班 级 姓 名 学 号

2016 ～ 2017 学年第 1 学期

摘 要

机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求

毕 业 设 计 (论 文) 说 明 书

摘要

本文简要介绍了工业机器人的概念，浇注机械手硬件和软件的组成，机械手各个

部件的整体尺寸设计。本文着重对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形

式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设

计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力

矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统

工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。

关键词： 工业机器人 机械手 浇注机械手

-1-

毕 业 设 计 (论 文) 说 明 书

Abstract

At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy

information of the development briefly. What’s more, the paper accounts for the

background and the primary mission of the topic. The paper introduces th