工业机器人编程与操作实训报告

目录

任务书:

一、项目要求....................................................................... 错误！未定义书签。 二、系统设计说明书要求................................................... 错误！未定义书签。 实训报告：

一、系统框图及功能描述............................................................................................ 4

（一）系统框图..................................................................................................... 4 （二）Fanuc机器人.............................................................................................. 4 （三）PLC（可编程序控制器）..............

《工业机器人操作与编程》试卷 成绩 考试班级：

一、填空题（每空1分，共15分）

1、工业机器人由 、 和 三个基本部分组成。 2、工业器人末端执行器的 和 简称为位姿。工业机器人的 位置数据包括 和 。 3、程序名是用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录下不能出现包含两个或 更多拥有相同程序名的程序。程序名由字母、 、 组成长度不 超过 个字符，。

4、动作类型是指工业机器人采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径,下列 号不属于机器人动作类型有 、 和圆弧定位三种。 学5、

6、子程序调用指令CALL (Program)是将程序控制转移到 ， 并

.

课程性质和任务1.工业机器人自动化是工业机器人技术专业必修的职业核心课程，《工业机器人操作与编程》工业机器人的操作是一门实用的技生产线成套设备已经成为自动化装备的主流和未来发展方向，在工业机器人专业课程体系中占有重要地位，也是一门实践性较强的综合性课程，术性专业课程，本课程主要通过分析工业机器人的配置与调试方法。令学生能全面把握工业机器人应用的安装、工作原理，通过涂胶、搬运、喷漆等常用工艺的实践，使学生了解各种工业机器人的应用，熟练提高学生分析问题和解决实锻炼学生的团队协作能力和创新意识，掌握工业机器人的操作方法，际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力。学习领域描述2.以工程机械等行业大量采用了工业机器人自动化生产线，国际先进国家在汽车、电子电器、保证产品质量，提高生产效率，这就需要大量的具备工业机器人基本操作、在线示教、离线编程技能的，对机器人搬运、涂胶、喷漆、码垛等工艺具有足够的了解，能够控制机器人完成上述任务的操作技能型人才先修课程和后续课程3.

、《机械设计》、《机械制图与CAD》先修课程：《工业机器人技术基础》、《工业机器人操作与编程》《工业机器人拆装与维护》、《工业机器人离线编程》后续课程：课程目标4.使学生通过

附件1：

《工业机器人操作与编程》课程教学大纲

课程名称 适用专业 总学时 周学时数 课程类型 开课部门 编写人 推荐教材 工业机器人操作与编程 机械工程(工业机器人方向) 48 4 考试 机械工程学院 王卉军 课程代码 开设学期 学分 先修课程 课程性质 编写依据 编写时间 41024202 5 3 数控机床编程等 必修 2016版人才培养方案 2017年7月 叶晖，《工业机器人实操与应用技巧》，机械出版社，2010.2 教学参考资料 1. 邢美峰，《工业机器人操作与编程》，电子工业出版社，2016.2 2. 兰虎，《焊接机器人编程及应用》，机械工业出版社，2013.2

一、课程教学目的

工业机器人操作与编程课程是机械工程(工业机器人方向)专业方向的一门主要专业技术课，是一门工业机器人应用的基础课程。其目的是使学生学习掌握典型工业机器人的基本编程和操作知识，使学生对机器人各个工作站在夹具动作、物料搬运、周边设备运动等多种配合使用有深刻认识。培养学生在机器人编程方面具备分析与解决问题的能力，培养学生在机器人操作方面具有一定的动手能力，为毕业后从事相关的专业工作打下必要的技术基础。

二、课程教学要求

本课程以工业机器人操作与编程为教学方向

机器人实训总结

学 院： 专业班级：

姓名学号： 指导教师：

2013年7月

机电接口设计与综合实验

为期一周的机器人实训转眼就过去了，个人认为这是我上大学以来参加的最有意思的一次课程设计了，在实训期间，同学们亲自动手组装机器人小车并通过修改调试程序使自己的小车完成要求的任务，将平时学习的C语言和单片机知识运用到了实际操作中，极大地调动了我们学习的积极性并提高了动手能力，是我们受益匪浅！

任务一：组装小车并完成基本调试

实训第一天我们的主要任务便是将实训机器人小车按要求组装好，这看似简单的任务是极其需要耐心与细致的，每一个螺丝都要拧紧，每一个电子元件都要安装于指定位置，特别要注意左右轮的接线，如果反接将会使小车反向运行。经过半小时的摸索，我们的小车终于成形，但当给它录入一个前行程序时，小车竟然莫名其妙的在原地打

2012年全国职业院校现代制造及自动化技术教师大赛

“工业机器人与机器视觉系统编程调试”样题

（ 总时间：240分钟）

实 操 任 务 书

0

一、竞赛要求

1．正确使用工具，操作安全规范；

2．部件安装、电路连接、接头处理正确、可靠，符合要求； 3．爱惜赛场的设备和器材，尽量减少耗材的浪费； 4．保持工作台及附近区域干净整洁；

5．竞赛过程中如有异议，可向现场考评人员反映，不得扰乱赛场秩序； 6．遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排。

二、注意事项

1．参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值；

2．参赛选手的比赛任务书用参赛证号、组别、场次、工位号标识，不得写有姓名或与身份有关的信息，否则成绩无效，在比赛任务书的指定附页内完成电气控制原理图的设计，比赛任务书完成后收回；

3．参赛选手应将编写的各程序资料保存在“D:\\2012\\工位号\\程序”文件夹下； 4．由于错误接线等原因引起PLC、伺服电机及驱动器、变频器、机器人控制器、机器视觉系统和直流电源损坏，取消竞赛资格；

5．参赛选手应在240分钟内完成任务书规定的内容，考试成绩以100分进行计算。

1

一、设备组成

2012年全国职业院校现代制造及自动化技术教师大赛

“工业机器人与机器视觉系统编程调试”样题

（ 总时间：240分钟）

实 操 任 务 书

0

一、竞赛要求

1．正确使用工具，操作安全规范；

2．部件安装、电路连接、接头处理正确、可靠，符合要求； 3．爱惜赛场的设备和器材，尽量减少耗材的浪费； 4．保持工作台及附近区域干净整洁；

5．竞赛过程中如有异议，可向现场考评人员反映，不得扰乱赛场秩序； 6．遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排。

二、注意事项

1．参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值；

2．参赛选手的比赛任务书用参赛证号、组别、场次、工位号标识，不得写有姓名或与身份有关的信息，否则成绩无效，在比赛任务书的指定附页内完成电气控制原理图的设计，比赛任务书完成后收回；

3．参赛选手应将编写的各程序资料保存在“D:\\2012\\工位号\\程序”文件夹下； 4．由于错误接线等原因引起PLC、伺服电机及驱动器、变频器、机器人控制器、机器视觉系统和直流电源损坏，取消竞赛资格；

5．参赛选手应在240分钟内完成任务书规定的内容，考试成绩以100分进行计算。

1

一、设备组成

机器人单机安全操作规程 2块 60cm*90cm

1. 机器人操作人员必须经过专业培训，必须熟识机器人本体和控制柜上的各种安全警示标识，按照操作要领手动或自动编程控制机器人动作。

2. 机器人设备周围必须设置安全隔离带，必须清洁，做到无油、无水及无杂物。 3. 装卸工件前，必须先将机器人运行至安全位置，装卸工件要在关断电源情况下进行。 4.不要戴着手套操作机器人示教盘，如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内无任何人员和障碍物，将速度由慢到快逐渐调整，避免速度突变造成人员或设备损害。 5. 执行程序前应确保：机器人工作区不得有无关的人员、工具或物品，工件夹紧可靠并确认。 6. 机器人动作速度太快，存在危险性，操作人员应负责维护工作站正常运行秩序;严禁非工作人员进入工作区域。

7.机器人运行过程中严禁操作人员离开现场，以确保发生意外情况的紧急处理。

8.机器人工作时，操作人员应注意查看线缆和气路线管状况，防止其缠绕在机器人上。线缆和线管不能严重绕曲成麻花状或与硬物件摩擦，以避免内部线芯折断或裸露，引起线路故障。 9.机器人示教器和线缆不能放置在变位机上，应随手携带，或挂在操作位置上。

v1.0 可编辑可修改

1 报告题目：工业机器人技术基础及应用

学院：信息工程与自动化学院

专业班级：测控技术与仪器

学号：2116

姓名：何亚琦

2015年 12 月 26 日

v1.0 可编辑可修改

2 摘要：工业机器人的应用越来越广泛，需求越来越大，其技术研究与发展越来越深入。

这将提高社会生产率与产品质量，为社会创造巨大的财富！

关键词：工业机器人、发展现状、未来走向

引言

工业机器人诞生于20 世纪60 年代,在20 世纪90 年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。自问世以来，就一直备受瞩目。40余年来，有关它的研究取得了长足的进展。各种形态、功能的机器人相继面世，而未来的机器人将是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。

一、工业机器人

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器

《工业机器人现场编程》

重修练习C卷

一?填空题

1.工业机器人主要有_________ 机械结构___________ 、_______ 感知系统__________ 、

驱动装置 ________ 、_______ 控制系统_______ 等组成。

2.工业机器人的末端执行器主要有吸盘式、夹爪式、

气囊式等类型。

3.工业机器人的驱动形式包括电驱动________ 、液压驱动

禾廿 ____ 气压驱动 ________ 。

4.abb工业机器人的示教器只能用触摸笔和手指进行操作。

5.机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVE），

线性运动（MOVE），圆弧运动（MOVE）和绝对位置运动（MOVEABSJ。

6.实操采用的机器人型号是IRB-120 型ABB工业机器人。

7.abb工业机器人的手动操纵时运动模式包括单轴运动、线性运动

和重定位三种方式。

二.判断题

1.工业机器人调姿态时主要使用手动线性的运动模式。（x ）

2.用六点法设置工具坐标系时第4个点需要工具垂直于参考点。（V ）

3.工件坐标的设置只需要三个点就可以了。（V）

4.在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。（V ）

5.在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。（V ）

6.在需要对