机械原理自由度计算题典型例题

第二章 机构的结构分析

思考题：

1. 在平面机构中，引入一个高副将引入______个约束，引入一个低副将引入_____个约束。构件总数N、运动副提供的约束总数R和机构自由度F的关系是 。

2. 平面运动副的最大约束数为 ，最小约束数为 ；移动副限制的两个自由度分别为 和 ； 3. 计算平面机构自由度的公式为Ｆ= ，使用此公式时应注意判断：

(A) 铰链，(B) 自由度，(C) 约束。

4. 机构具有确定运动的条件是 。 5*. 图示为一机构的初拟设计方案。

(1〕试计算其自由度，并分析其设计是否合理？如有复合铰链，局部自由度和虚约束需在图上标明； (2) 如此初拟方案不合理，请修改并用简图表示。

2—1 列出公式计算下列运动链的自由度，并在图中指出其复合铰链、局部自由度和虚约束。

（1）

第1章 习题

1-1 绘出图1-7所示的唧筒机构的机构运动简图。 1-2 绘出图1-8所示叶片式油泵的机构运动简图。 1-3 绘出图1-9所示回转柱塞泵的机构运动简图。 1-4 绘出图1-10所示冲床架机构的机构运动简图。

1-5 试判断图1-11、图1-12所示运动链能否成为机构，并说明理由。若不能成为机构，请提出修改办法。

1-6 计算图1-13至图1-20所示各机构的自由度，并指出其中是否含有复合铰链、局部自由度或虚约束，说明计算自由度时应做何处理。

1-7 计算图1-21至图1-26所示各机构的自由度，用低副代替高副，并确定机构所含杆组的数目和级别以及机构的级别。

第1章 综合测试题

1-1 填空题及简答题

(1)平面机构中若引入一个高副将带入 个约束，而引入一个低副将带入 人约束。

（2）高副低代必须满足的条件是 ， 。 （3）何谓运动链？运动链具备什么条件才具有运动的可能性？具备什么条件才具有运动的确定性？运动链具备什么条件才能成为机构？

（4）何谓机构运动简图？绘制的步骤如何？ （5）机构具有

麦克先生（德国国籍）从2008年起被德国A公司派到我国，在A公司与我国合资的甲公司任职做法律顾问。该人每月的工资有两家公司分别支付。我国境内的甲公司每月向其支付人民币18000元，A公司每月向其支付工资折合人民币27000元。2009年9月，该人被A公司派到英国，负责一起诉讼案件。他在英国工作15天，英国公司向其支付工资2000英镑。完成工作后，该人返回我国的甲公司。请计算该人2009年9月应在我国缴纳的个人所得税（不考虑税收抵免问题）。

答：麦克先生属于在中国境内无住所、居住满一年不超过五年的个人。根据我国税法，他应就在我国境内工作期间取得的由境内、境外雇主支付的工资薪金向我国纳税，而他被A公司临时派到英国工作属于临时离境，这期间他取得的由A公司支付的工资属于“境外来源、境外支付”，无须向我国纳税。对此，他应按以下公式确定在我国的纳税义务：

（1） 按当月境内、境外支付的工资总额计算的应纳税额：

（18000+27000-4800）×30%—3375=8685（元） （2） 麦克先生当月应纳税额

8685×[1—27000/（27000+18000）×15/30]=6079.5（元） 境外所得限额抵免法操作实例

税法规定：

机械原理自测题库——分析计算题（共88题）

1、试计算图示机构的自由度（若有复合铰链、局部自由度或虚约束，必须明确指出）。并判断该机构的运动是否确定（标有箭头的机构为原动件）。若其运动是确定的，要进行杆组分析，并显示出拆组过程，指出各级杆组的级别、数目以及机构的级别。

图

a) 图b)

题 1 图

2、计算图示机构自由度，并判定该机构是否具有确定的运动（标有箭头的构件为原动件）。

a) 图 b)

题 2 图

图

3、计算图示机构自由度，并确定应给原动件的数目。

图a 图b

题 3 图

4、在图示机构中试分析计算该机构的自由度数，若有复合铰链、局部自由度或虚约束，则在图上明确指出。

图a 图b

题 4 图

5、计算图示机构的自由度，并作出它们仅含低副的替代机构。

图 a) 图

1、已知效用函数为 U=log a X + log a Y，预算约束为 Px*x+Py*y=M。求：（1）消 费者均衡条件；（2）X 与 Y 的需求函数；（3）X 与 Y 的需求的点价格弹性。 2、某消费者的效用函数和预算约束分别为 U=X2/3Y 和 3X+4Y=100，而另一消费 者的效用函数为 U=X6Y4+1.5lnX+lnY，预算约束也是 3X+4Y=100。求：（1） 他们各自的最优商品购买数量；（2）最优商品购买量是否相同？这与两条无 差异曲线不能相交矛盾吗？

0.63、某消费者效用函数为 U=C10.4C 2 ，第一期和第二期的收入分别为 Y1=100 美

元和 Y2=180 美元，利率为 r，求：（1）第一期和第二期的最优消费；（2）当 利率 r 分别取何值时该消费者在第一期将储蓄、贷款或既不储蓄也不贷款？ （3）当利率 r 变化时，对第一期和第二期的消费有什么影响？

4、已知某厂商的生产函数为 Q=L3/8K5/8，又设 PL=3 元，PK=5 元。（1）求产量 Q=10 时的最低成本支出和使用的 L 与 K 的数量；（2）求总成本为 160 元时 厂商均衡的 Q、L 与 K 的值。

5、一厂商用资本 K 和劳动 L

1、已知效用函数为 U=log a X + log a Y，预算约束为 Px*x+Py*y=M。求：（1）消 费者均衡条件；（2）X 与 Y 的需求函数；（3）X 与 Y 的需求的点价格弹性。 2、某消费者的效用函数和预算约束分别为 U=X2/3Y 和 3X+4Y=100，而另一消费 者的效用函数为 U=X6Y4+1.5lnX+lnY，预算约束也是 3X+4Y=100。求：（1） 他们各自的最优商品购买数量；（2）最优商品购买量是否相同？这与两条无 差异曲线不能相交矛盾吗？

0.63、某消费者效用函数为 U=C10.4C 2 ，第一期和第二期的收入分别为 Y1=100 美

元和 Y2=180 美元，利率为 r，求：（1）第一期和第二期的最优消费；（2）当 利率 r 分别取何值时该消费者在第一期将储蓄、贷款或既不储蓄也不贷款？ （3）当利率 r 变化时，对第一期和第二期的消费有什么影响？

4、已知某厂商的生产函数为 Q=L3/8K5/8，又设 PL=3 元，PK=5 元。（1）求产量 Q=10 时的最低成本支出和使用的 L 与 K 的数量；（2）求总成本为 160 元时 厂商均衡的 Q、L 与 K 的值。

5、一厂商用资本 K 和劳动 L

资产评估典型计算题

一、房地产评估市场法

例1、有一待估宗地，总面积为40000平方米，使用年限为50年，土地还原利率为6%，现收集到A、B、C 三个宗地交易实例，具体情况见下表： 宗地 待估宗地 A B C 成交价(元/M) 5150 6700 5550 2交易时间 2006年2月 2005年2月 2005年8月 2005年12月 交易情况 容积率 0 0 0 -2% 1.7 1.6 1.9 1.6 区域 因素 0 0 +2% 0 个别 因素 0 -1% 0 -1% 剩余 年限 50年 45年 50年 45年 表中交易情况、区域因素和个别因素都是交易实例与待估宗地相比较，以待估宗地为基准确定的数值。经了解，宗地所在城市容积率每增加0.1，宗地地价比容积率为1时增加9%，从2005年2月份到2006年2月份，地价每月环比上涨1%。

试根据上述条件评估待估宗地在2006年2月的价格。(计算结果以元为单位，取整) 参考答案：

年限修正系数=[1-1/（1+6%）50]÷[1-1/（1+60%）45]=1.020 交易实例修正后价格为：

A=5150×（1＋1%）12×163/154×100/99×1.020=6328（元/㎡） B=6700×（

黑 龙 江 科 技 学 院 毕 业 设 计 (论 文) 说 明 书

目 录

第一章

引言 …………………………………………………………………2 1.1 机械手的分类 …………………………………………………2 1.2 机械手的组成 …………………………………………………5 1.3 应用机械手的意义 ……………………………………………7

第二章 总体技术方案及系统组成

2.1 原始数据 ………………………………………………………8 2.2 工作要求 ………………………………………………………8 2.3 系统组成 ………………………………………………………9 2.4 总体技术方案 …………………………………………………9 2.4.1 动作分析 …………………………………………………10 2.4.2 手部 ………………………………………………………10

第三章 机修手的液压部分

3.1 液压系统的工作原理……………………………………………12 3.2 液压传动的工作特性……………………………………………12 3.3 液压系统的组成 ………………………………………………12 3.4 液压系统的优,缺点

六自由度机械手

机械设计课程设计说明书

六自由度机械手

上海交通大学机械与动力工程学院

专业 机械工程与自动化

设计者： 李晶（5030209252）

李然（5030209316） 潘楷（5030209345） 彭敏勤（5030209347） 童幸（5030209349）

指导老师: 高雪官

2006.6.16

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六自由度机械手

前言

在工资水平较低的中国，制造业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动化生产。但现在的变化是那些分布在工业密集的华南、华东沿海地区的中国本土制造厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们要面对工人流失率高，以及交货周期缩短带来的挑战。

机械手可以确保运转周期的一贯性，提高品质。另外，让机械手取代普通工人从模具中取出零件不仅稳定，而且也更加安全。同时，不断发展的模具技术也为机械手提供了更多的市场机会。

可见随着科技的进步，市场的发展，机械手的广泛应用已渐趋可能，在未来

第二章 构件的静力分析

1．如图所示，重为100N的球，放在与水平成30°的光滑斜面上，并用与斜面平行的绳拉住，求斜面所受的压力及绳所受的拉力。

2．如图所示，水平梁AB为1m,自重不计，D为AB的中点，a=30°，A端用铰链固定，B端用绳索系于墙上，梁中吊起一重G为500N的物体，求BC的拉力及A点的反力。

3．ABCD为一铰链四杆机构，在如图所示位置处于平衡状态，已知在CD杆作用一力偶M=4N·m,CD=0.42m，，求当机构平衡时作用在AB杆中点的力F的大小及支座A、D处的约束反力。

4．箕斗重G=40KN，沿与水平成30°的光滑轨道等速上升，重心在C点，如图所示，求钢绳的牵引力及A、B轮对轨道的压力。

1

第二章 构件的静力分析

5．铰链四杆机构OABO1,在图示位置平衡。已知OA=400mm,O1B=600mm,作用在OA上的力偶矩M1=1N·m,试求力偶M2的大小及AB杆所受的力。各杆重量不计。

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第三章 杆件的基本变形

6．如图所示吊车在托架AC梁上移动，斜杆AB的截面为圆形，直径d=20mm,G=15KN,试求斜杆AB的最大正应力。

7．如图AB为钢杆，其横截面面积