运动分析图

二、平面机构运动分析

1.图示平面六杆机构的速度多边形中矢量ed代表 ，杆4角速度ω4的方向为 时针方向。

题1图 题6图

2.当两个构件组成移动副时，其瞬心位于 处。当两构件组成纯滚动的高副时，其瞬心就在 。

当求机构的不互相直接联接各构件间的瞬心时，可应用 来求。 3.3个彼此作平面平行运动的构件间共有 个速度瞬心，这几个瞬心必定位于 上。含有6个构件的平面机构，其速度瞬心共有 个，其中有 个是绝对瞬心，有 个是相对瞬心。

4.相对瞬心与绝对瞬心的相同点是 ，不同点是 。

5.速度比例尺的定义是 ，在比例尺单位相同的条件下，它的绝对值愈大，绘制出的速度多边形图形愈小。

6.图示为六杆机构的机构运动简图及速度多边形，图中矢量cd代表 ，杆3角速度ω3的方向为 时针方向。

7.机构瞬心的数目Ｎ与机构的构件数k的关系是 。 8.在机构运动分析图解法中，影像

本文介绍了一个针对野外自然环境设计的视觉侦察系统,其主要功能包括运动目标的检测、 跟踪及环境全景图的生成.摄像机安装在360°水平旋转可控的车载云台上,视频信号及云 台方位数据通过无线通讯传送给基地端的计算机.计算机自动地检测其中的运动目标,实时 地拼接出镶嵌有

第 卷第 期 年 月

文章编号 2 2 2

机器人 ΡΟΒΟΤ

基于主运动分析的野外视觉侦察系统

))运动目标检测!跟踪及全景图的生成

α

刘 亚 艾海舟 徐光佑

清华大学计算机科学与技术系 智能技术与系统国家重点实验室 北京

摘 要 本文介绍了一个针对野外自然环境设计的视觉侦察系统 其主要功能包括运动目标的检测!跟踪及环境全景图的生成 摄像机安装在 β水平旋转可控的车载云台上 视频信号及云台方位数据通过无线通讯传送给基地端的计算机 计算机自动地检测其中的运动目标 实时地拼接出镶嵌有运动目标的全景图 当用户指定某个运动目标后计算机将自动地控制云台跟踪该目标 我们根据二维仿射运动模型和鲁棒参数估计方法分析帧间主运动 对各帧图像进行运动

保险两个作用：保人、守钱

赚钱是能力，守钱是智慧。保险就两个作用，保住赚钱的人，守住赚到的钱！ 买过保险的朋友，现在闭上眼睛，仔细地回忆一下，思考一下，这么多年来，真正存下来的钱，存得最多的钱，是不是就只有保险和房子了！

没买保险的朋友，也闭上眼睛思考一下，当初你没买保险的那笔钱，现在在什么地方，是不是都被你花掉了或者亏掉了！

保险为你分担四个压力

生活费用：生存需要物质，生活需要品质，生命需要价值，万一没有赚钱的能力与时间，这三方面该如何保证？

养老费用：收入减少、支出增多、身体渐弱，结束几十年的工作后，你将如何快快乐乐地度过晚年生活？

医疗费用：不论小病还是大病，你都必须支付一定的医疗费，准备好了吗？ 丧葬费用：人终归有离开世上的一天。向前人看，你光宗耀祖了吗？向后人看，你留下的是债务还是财富？

这些压力，只有保险可以责无旁贷地分担。

保险为你提供五大保障

收入保障：在事遇万一时，为你和你的家人提供相当于今后若干年收入的现金。 财产保障：保证你的财产属于你，同时保证你家族的财产不缩水。 家族前途保障：实现子女享受教育的计划，实现家族永远鼎盛的梦想。

家庭责任保障：使你能够真正做到“孝敬父母”、“抚养子女”、“夫妻互敬互爱”。

生命价值保障

测序常见峰图及原因说明

1.PCR产物电泳检测条带单一，为什么测序结果说模板杂？ 2. 什么是碱基缺失？ 3. 什么是引物不纯？

4. 重复结构对测序有哪些影响？ 5. 什么是模板不单一？

6. Poly结构的测序结果是怎样的？

7. 含有回文结构的模板测序结果是怎样的？ 8. 测序峰图为前双峰的结果是什么样的？ 9. 测序峰图为后双峰是什么样的？

10. 无信号的结果：信号值(ATGC的平均值)皆小于100

11. 飘峰：这是由于用3.0特殊试剂盒时碱基产生替代而出现碱基位移 12. 没有任何干扰的结果

Q-1.PCR产物电泳检测条带单一，为什么测序结果说模板杂？ 返回顶端 A-1.PCR产物电泳检测的结果只是一个粗略的定性结果。对于与目的片段条带大 小只相差几个碱基的非特异性PCR扩增产物是无法用肉眼区分开的。但是DNA测序反应敏感而客观，可以直接反应出模板本身的情况。需要强调的是，高质量的 PCR产物才可能得到高质量的测序结果，如果您对PCR产物的纯度不很确定，希望您可以将PCR产物进行克隆处理，以确保得到好的测序结果。以下图为例： 该反应的背景信号较高，不利于碱基的判读。 查看大图

解决办法：改变PCR条件，重新扩增。或者可以将该

机械原理习题册

平面机构的运动分析

3－1 在图示机构中，已知原动件1以匀角速度?1沿逆时针方向转动，试确定： （1）机构的全部瞬心；

（2）用瞬心法求出构件3的速度v3（写出表达式）。

3－2 下图是连杆机构的运动简图（μl=0.001m/mm）。 若AB的角速度为90rad/s，试用瞬心法求滑块E的速度。 （指图示机构位置下滑块的速度） 第 1 页 机械原理习题册

3－3 在图示六杆机构中，已知机构运动简图、部分速度多边形、加速度多边形以及原动件的角速度为常数，试用相对运动图解法求：

1) ?2 、D点的速度vD及加速度aD; 2) 构件lDE的角速度?5及角加速度ε5。

第 2 页

浦东新区南汇三中2011年场地改建工程

设计说明

1、设计依据

（1）根据2011年浦东新区学校现场实际调研情况报告 （2）GB/T50001-2001《房屋建筑制图统一标准》 （3）GB50003-2001《砌体结构设计规范》 （4）GB50007-2002《建筑地基基础设计规范》 （5）GB50010-2002《混凝土结构设计规范》 （6）GB50037-96《建筑地面设计规范》

（7）GB50069-2002《给水排水工程构筑物结构设计规范》 （8）GB/T14833-93《国家塑胶跑道》

（9）《FIFA人造草坪足球场面层测试方法和要求手册》

2、工程概况

本工程位于浦东新区梅花路185号，田径场地改建部分为： （1）环跑内中间球场为2352．63平方米，铺设55mm人造草皮。 （2）篮球场为1456平方米，铺设8mmEPDM塑胶面层及划线。

（3）基础：环跑内中间球场为2352．63平方米，新做水泥砼基础。

3、塑胶用原材料、施工工艺、技术质量等要求应符合国家标准

4、基础施工部分

（1）中间足球场部分：排水明沟盖板基础面标高为 ±0.000线

日照图与太阳视运动专题复习

【梳理·知识清单】 一、晨昏线与日照图 1、晨昏线的概念和特点：

概念：昼半球和夜半球的分界线，由晨线与昏线组成。 特点：

①始终与太阳光线垂直； ②晨昏线上太阳高度为00 晨线上-----日出 昏线上-----日落

③晨昏圈平分赤道，同时赤道平分晨线与昏线；

④晨昏圈除了春秋分日外，总是和出现极昼和极夜的最低纬度的纬线圈相切。 ⑤相对于地球自转，晨昏线在地表自东向西运动。 2、晨线与昏线的判断方法： ⑴、根据地球的自转方向判断： 顺着地球自转方向 昏线：昼半球 晨线：夜半球 夜半球 昼半球

S 直射点N 晨昏线与最小纬线圈切⑵、根据昼、夜半球判断

（口诀）：左夜晨，右夜昏（侧视图） ⑶、晨昏线与赤道的交点

晨昏线与赤道的交点所在纬度是晨昏线上的最低纬度，位于晨线或昏线的中点处。晨线、昏线与赤道交点所在经线的地方时分别为6时、18时

⑷、晨昏线与纬线的切点

①切点纬度是晨昏线上的最高纬度,是出现极昼、极夜的最低纬度。

②切点是晨线与昏线的分界点，处于太阳直射点所在经线或夜半球的中分线上，所以切点所在经线为0时或12时

A.若切点所在纬线为极昼圈，则此切点所在经线（子线）的为0时或24时； B.若切点所

浦东新区南汇三中2011年场地改建工程

设计说明

1、设计依据

（1）根据2011年浦东新区学校现场实际调研情况报告 （2）GB/T50001-2001《房屋建筑制图统一标准》 （3）GB50003-2001《砌体结构设计规范》 （4）GB50007-2002《建筑地基基础设计规范》 （5）GB50010-2002《混凝土结构设计规范》 （6）GB50037-96《建筑地面设计规范》

（7）GB50069-2002《给水排水工程构筑物结构设计规范》 （8）GB/T14833-93《国家塑胶跑道》

（9）《FIFA人造草坪足球场面层测试方法和要求手册》

2、工程概况

本工程位于浦东新区梅花路185号，田径场地改建部分为： （1）环跑内中间球场为2352．63平方米，铺设55mm人造草皮。 （2）篮球场为1456平方米，铺设8mmEPDM塑胶面层及划线。

（3）基础：环跑内中间球场为2352．63平方米，新做水泥砼基础。

3、塑胶用原材料、施工工艺、技术质量等要求应符合国家标准

4、基础施工部分

（1）中间足球场部分：排水明沟盖板基础面标高为 ±0.000线

附件三 过程分析乌龟图

1、合同与订单管理过程

合同评审 报价详情单 顾客的要求（包括合同与订单） 与产品有关的法律法规要求 公司的要求 顾客指定的特殊特性 合同评审记录表

物流计划部 市场部 与顾客有关要求的 控制程序 COP-1： 合同与订单管理过程

已接受的报价 签订的合同 确认的订单 合同评审及时率 订单确认及时率

2、产品开发过程 原材料 设施设备及工装 量检具和试验设备 产品设计输出数据 生产率、过程能力、 成本的目标 顾客要求（若存在） 以往的开发经验 特殊特性清单 开发计划 工程变更要求 市场部/ 压铸事业部 转化后的产品图纸 确定的技术要求和 材料规范 过程流程图 平面布置图 PFMEA 控制计划 作业指导书 检验指导书 小批量产品 PPAP资料 新品开发项目 开发计划完成率 PPAP提交及时率 OTS样品提交及时率 COP-2： 产品开发过程 产品质量先期策划控制程序 生产件批准控制程序 工程变更管理规定 潜在失效模式及

Meta分析：解读森林图和漏斗图

前面已经介绍过二分类资料的Meta分析，今天给大家介绍连续性资料的Meta分析实现步骤，解读森林图和漏斗图。

1数据整理对于连续性资料，效应量有均数差（MD）和标准化均数差（SMD），原始资料的数据我们需要提取试验组和对照组的均数，标准差和样本量。数据整理成上面的形式。02连续性资料的Meta分析在Reman上的步骤纳入研究和添加比较的过程和二分类资料的过程一样，我就不再介绍了。接下来直接介绍添加结局指标和添加结局指标数据的步骤：（1）添加结局指标

（2）添加结局指标数据按照上述步骤纳入所有的研究： 将纳入的研究的数据添加到相应的位置，结果如下： （3）解读森林图图中的点代表单个研究的效应量，点的大小代表该研究的权重，即该项研究对Meta分析的贡献度；横线代表该效应值的可信区间；图中的菱形则代表合并后的结果。图中的直线是无效线，用于判定合并效应量有无统计学意义。若菱形与该直线相交，则代表两组的差异没有统计学意义。从上图也能看出异质性检验结果，在Revman中，主要通过Q统计量和I2统计量进行异质性检验。Q统计量是服从自由度为K-1的卡方分布，本质是卡方检验，属于异

质性定性分析的方法，一般认为当P<