仿真软件模拟操作机器人运动时有哪些方法

2008年10月第1版 ROBOGUIDE 使用手册 （弧焊部分基础篇） 上海发那科机器人有限公司

目录

目录 ..................................................................................................................... 1 第一章概述 .......................................................................................................... 2

1.1. 软件安装 .............................................................................................................. 2 1.2. 软件注册 ........................................................................

芒果思维（天津）智能科技 6acdf385760bf78a6529647d27284b73f3423639

人工智能 机器人代理 电话自动接听 电话销售机器人 智能机器人 芒果思维 聊天机器人

天津智能机器人 仿真人智能机器人哪家好？

文章介绍重点：天津电销机器人、人工智能、机器人代理、电话自动接听、电话销售机器人、智能机器人、芒果思维、聊天机器人

面向用户的场景化的人工智能，除人工智能之外是面向用户的，即传统CRM 解决方案仅仅基于流程，在新一代的CRM 里伴随着SoLoMo （Social ，Location ，Mobile ）的基因，面向用户提供贴心的智能服务。

场景化，意味着所有的智能方面的体验都将切合CRM 客户的实际使用场景，结合产品的细节为用户提供更好的体验。例如：当销售线索进入系统的时候，系统可以根据线索的各个维度自动打分，同时分配给更合适的销售人员去跟踪；当成单一个客户后，可以根据此客户的企业画像推荐类似客户，帮助销售开阔思路，找到更多的商机。

如需了解更多有关人工智能的知识，请致电咨询芒果，客服人员会热情为您答疑解惑，您的口碑是我们前进的动力，谢谢。

芒果思维（天津）智能科技 6acdf385760bf78a6529647d27284b

作图步骤：

1、双击桌面ROBOTSTUDIO 5.15图标，如下图所示。

点击左侧选项栏，选择授权。

然后选择激活向导，选择如下：

2、点击创建文件，出现如下界面。

3、选择机器人模型，点击ABB模型库，出现如下界面，选择IRB2600.把承重能力改为

20KG.

4、然后点击导入模型库，下拖选择MYTOOL后，然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。

5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。

在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。在主菜单中，一定要修改工具，把原始的tool10改为mytool。或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以不需要修改此项。

一直选择下一个，即可成功。 成功后，屏幕右下角变为绿色。

5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。

6、选择矩形体后，设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后，点击创建，后关闭，即可在屏幕上看到矩形体。

在此项中选择左侧布局后，双击部件1，修改名称为box。 7、点击菜单中大地坐标中的移动，即可移动矩形体。

此项中一定要注意看俯视图，使正方体在机器人运动范围内，否则出错。 8、点击基本菜单中的路径。

一种路径就设置为P

产业机器人

操作说明书 基本操作

型号No.YA-1 NA系列

VRⅡ系列 内容 1. 结构 2. 如何使用示教盒 3. 工作时得到的协助 (帮助) 4. 示教模式操作 (示教) 5. AUTO 模式 6. 查看 7. 有用的文件编辑功能 8. 错误和警报 9. 图标 10. 次序指令目录 GⅡ控制器 使用本产品之前，请仔细阅读本手册并保存本手册以备以后使用。

OM0105045E00 (0105045) 0108 Panasonic机器人VRⅡ系列的\操作手册\系统

名字 安全手册 描述和备注 Panasonic 机器人是在使用者遵守本手册内容的前提上被设计和制造的。使用者在使用本列表中其他手册前一定要首先阅读并了解本手册的内容。 本手册解释了与工业机器人相关的基本法律和规则以及在逐步进行安装，维护和修理时的安全规程。 文件解释了标准机器人系统的配置和安装,例如通常的CO2焊接机器人系统。 用法 本文件用于机器人安装时的培训程序以及对所有机器人操作人员定期的安全操作培训。 机器人系统 操作手册 机器人本体 操作手册 机器人控制器 操作手册 可选设备 操作手册 操作手册 基本操作 操作手册 高级操作 本

第2章 机器人位置运动学

2.1 引言

本章将研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法，然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学，最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。

实际上，机器手型的机器人没有末端执行器，多数情况下，机器人上附有一个抓持器。根据实际应用，用户可为机器人附加不同的末端执行器。显然，末端执行器的大小和长度决定了机器人的末端位置，即如果末端执行器的长短不同，那么机器人的末端位置也不同。在这一章中，假设机器人的末端是一个平板面，如有必要可在其上附加末端执行器，以后便称该平板面为机器人的“手”或“端面”。如有必要，还可以将末端执行器的长度加到机器人的末端来确定末端执行器的位姿。

2.2 机器人机构

机器手型的机器人具有多个自由度（DOF），并有三维开环链式机构。

在具有单自由度的系统中，当变量设定为特定值时，机器人机构就完全确定了，所有其他变量也就随之而定

clear; clc;

L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); %Link 类函数 L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset',pi/2); L3 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',pi/4); L4 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', -pi/2); L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); L6 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', 0);

b=isrevolute(L1); %Link 类函数

robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %SerialLink类函数 robot.name='带球形腕的拟人臂'; %SerialLink属性值 robot.manuf='飘零过客'; %SerialLink属性值 robot.display(); %Link 类函数 theta=[0 0 0 0 0 0];

robot.plot(t

专题综述

课程名称 工业自动化专题 题目名称 工业机器人的运动轨迹 学生学院____ _ 自动化________ 专业班级___ _ _ 学 号

学生姓名___ _ _ 指导教师__________

2013 年 6月 27日

工业机器人的运动轨迹综述

【摘要】：随着知识经济时代的到来，高技术已成为世界各国争夺的焦点，机器人技术作

为高技术的一个重要分支普遍受到了各国政府的重视。自此，多种不同的研究方向都在工业机器人实时高精度的路径跟踪来实现预期目的。而工业机器人的运动轨迹又是重中之重，在得到反馈信息之后，如何作出应答，并且实时检查轨迹与所计算出的轨迹是否吻合，为此也要进行追踪与动作修正。

【关键词】：工业机器人，视觉，路径跟踪，轨迹规划，高精度

1.机器人视觉，运动前的准备

实际的工业现场环境复杂，多种因素都有可能导致系统在运行过程中产生一定的偏差、 测量精度降低，引起误差的原因主要有温度漂移和关节松动变形等，使测量模型的参数值改变从而导致定位误差增大，因此需要定期对工业机器人视觉测量系统进行精确的校准，从而实现精确定位和视觉测量。更少不得必要的优化。

1.1基于单目视觉的工业机器人运动轨迹准确度检测

clear; clc;

L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); %Link 类函数 L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset',pi/2); L3 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',pi/4); L4 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', -pi/2); L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); L6 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', 0);

b=isrevolute(L1); %Link 类函数

robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %SerialLink类函数 robot.name='带球形腕的拟人臂'; %SerialLink属性值 robot.manuf='飘零过客'; %SerialLink属性值 robot.display(); %Link 类函数 theta=[0 0 0 0 0 0];

robot.plot(t

《机器人原理与应用》

第五章速度运动学授课教师：闻时光东北大学人工智能与机器人研究所

2011/7/4

第五章速度运动学

本章将进一步讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人的速度运动学问题。速度运动学问题重要是因为操作机不仅需要达到某个 (或一系列的)位置，而且常需要它按给定的速度达到这些位置。主要内容： 5.1操作机的微分移动 5.2微分转动的两个定理 5.3微分算子 5.4雅可比矩阵及其变换 5.5雅可比矩阵的力学意义

2011/7/4

第五章速度运动学

5.1操作机的微分移动所谓微分运动指的是无限小的运动，即无限小的移动和无限小的转动。它既可以用指定的当前坐标系来描述，也可以用基础坐标系来描述。对于微分移动(平动)的齐次变换矩阵T可表示为 1 0 Trans (dx, dy, dz )= 0 0 0 1 0 0 0 dx 0 dy 1 dz 0 1

式中 dx, dy, dz是微分位移矢量在基础坐标系或当前坐标系的分量。2011/7/4 3

第五章速度运动学

5.2微分转动的两个定理 若绕x轴转微小θ角表示为δ x,并考虑，sinδ x=δ x cosδ x= 1则对x,y,z多轴微分转动的齐次变换矩阵R应该有如下形式： 1 0

1操作手册介绍

2系统安全与环境保护

3机器人综述

4机器人示教

5机器人启动

6自动生产

7编程与测试

8输入输出信号

9系统备份与冷启动

10文件管理

11机器人维护

在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海ABB工程有限公

司不对此承担责任。

对文件中可能出现的错误，上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任。

对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,

上海AB B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。

没有上海A B B 工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律

责任。

文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual>>、<> 。

上海 A B B 工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.

第一章操作手册介绍

本手册主要介绍了A B B 机器人的基本操作与运行。

为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。

本手册

共

分为十章5各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。

借助本手册学习操作机器人是我们的目的5但是