fanuc外部轴添加手册

FANUC机器人调试

一、 添加外部轴

―PREV‖ key and ―NEXT‖ → CONTROLLED START → MENUS → MAINTENANCE

1. You will see similar screen to the following one . Setup Robot system variables (设置机器人系统变量) Group Robot Library/option (选择机器群组) 1 ARC Mate 120ic * 2 Basic positioner (远程位置调节器) Extended Axis Control Type ORD-NO Auto MANUAL

2. Press arrow (上下键) keys and move the cursor to

―Basic positioner‖. Then press F4. MANUAL. 变位机9、10轴 ―Extended Axis Control‖. Then press F4. MANUAL. 滑台7、8轴

输入1，按ENTE

0i Mate-MD加装的第4轴不能参与XYZ伺服轴的联动0i-MD加装的第4轴可以参与XYZ伺服轴的联动

第四轴功能开通操作：

1、 把FANUC提供的CNCOPSET.TXT放入CF卡根目录下；

2、

PWE=1

3、

烁，几秒后完成，显示“SV5136 FSSB放大器数量不足”、“SR5527选项设定正常结束”

和“PW0000”报警，提示重启系统。

4、 重启后恢复相关参数、程序等完成功能追加操作(注：由于轴名称和控制轴数量未定义，此时还不能显示

)。

第四轴参数设定操作：

1、先关机，断电，接线确认（包括电器箱内线与转台部分的信号线与动力线）；

2、确认机床各轴的伺服电机型号，并从下表中找出电机代码以备设定2020参数时使用； (α2/2000=46 α2/3000 α3/3000=15 α6/2000=16 α6/3000=17)

(ββ34轴页面设定伺服初始化参数(在参数设定过程中若有重启电源报警时请进行重启电源操作)；

4、按以下次序设定参数，需重启时请重起；

0i Mate-MD加装的第4轴不能参与XYZ伺服轴的联动0i-MD加装的第4轴可以参与XYZ伺服轴的联动

注：10mm螺距丝杠与伺服电机直联时 2084=1、2085=100、1821=10

FANUC数控系统简明调试手册

一．调试： 1．手摇：

1．1． 0T 手摇运行：

条件：（1）状态开关： G122。0（MD1）=0， G122。1（MD2）=0， G122。2（MD4）=1。 （2）外部复位： G121。7（ERS）=0。 （3）紧急停止： G121。4（*ESP）=1。

（4）手摇座标 ： G116。7（X）=1，或 G117。7（Z）=1。 （5）手摇倍率 ： G117。0（MP1），G118。0（MP2）。 （6）机床锁住：G117。1（MLK）=0。

（7）伺服关断信号：G105。0—G105。3（SVFX—SVF4）=0。

参数：（1）位置增益：NO：517（全轴用），或NO：512—515（各轴用）是否 过 小（标准3000）。

（2）NO：900。3=1（手摇方式。） （3）NO：2。5=0。

（4）NO：699=0。（注：

C4配置

或者同一IP段内即可

第一步，将电脑IP更改成

第二步将网线用电脑和机器人连接

第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件）

软件打开后入下图1所示：

图1，WV软件打开界面

在WV软件的窗口中如图2所示

以前打开过的文档 新建WV文档 打开文档 浏览在线机器人中的文档

图2项目文件选择

当选择Browse时，界面如图3所示

点击刷新，即可显示，当前连接的机器人

图3

刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。

备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。

打开VW文件后，界面如图4所示

图4

第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应kuka文件

查找电机的型号

此处的数字为电机的订货号

图5

例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka文件中如图6，可查出电机型号为 MX_110_130_40_S0

电机型号 电机订货号 图6

第五步，现在开始添加外部轴，当kuka机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴 单击g

一.第四轴功能开通操作：

1.把FANUC提供的CNCOPSET.TXT放入CF卡根目录下；

2.设置 I/O=4 PWE=1，把参数、PMC参数、程序、宏程序、宏变量等全部分步备份； 3.EDIT方式或急停状态下，按SYSTEM→参数→操作→＞→OP读→执行。“执行”闪烁，几秒后完成，显示“SV5136 FSSB放大器数量不足”、“SR5527选项设定正常结束”和“PW0000”报警，提示重启系统。

4.重启后恢复相关参数、程序等完成功能追加操作(注：由于轴名称和控制轴数量未定义，此时还不能显示)。

二.第四轴参数设定操作：

1.先关机，断电，接线确认(包括电器箱内线与转台部分的信号线与动力线)；

2.确认机床各轴的伺服电机型号，并从下表中找出电机代码以备设定2020参数时使用； (α2/2000=46 α2/3000 α3/3000=15 α6/2000=16 α6/3000=17)

(βis 8/3000=258 βis 12/2000=269 βis 12/3000=272 βis 22/2000=274)

3.MDI方式或急停状态下，按SYSTEM→＞→SV设定→PAGE→第4轴页面设定初始化参数(在参数设定过程中若有重启电源报警

BEIJING-FANUC 0i-MODEL C BEIJING-FANUC 0i Mate-MODEL C

连接说明书（硬件）

B-64113C/01

BEIJING-FANUC

B-64113C/01 BEIJING-FANUC,2004/06

B-64113C/01 警告，注意和注的定义

警告，注意和注的定义

本说明书包含了保护操作者和防止机床损坏相关的安全预防措施。这些预防措施根据安全性质的不同分为警告，注意。补充信息用注叙述。操作机床之前请仔细地阅读警告，注意和注。

如果误操作，有可能出现伤害操作者或者同时损坏设备时用警告。

如果误操作，有可能出现设备损坏时用注意。

注

注用于指出除警告和注意之外的补充信息。

O请仔细阅读本说明书，并妥善保管。

S-1

B-64113C/01 前言前言

本说明书详细地叙述了将FANUC 0i/0i Mate系列的CNC控制单元连

接到机床上所需要的电气和结构的规格。本说明书给出了FANUC

CNC通常使用的部件，如第2章的结构图所示。并且也给出了有关

使用

HA5C分度磁头

2003年1月 操作人员手册 安装HA5C 1．HAAS的 HA5C介绍 1．1描述

HAAS的HA5C数字分度磁头是一种全自动的、可编程的、旋转定位装置。这种装置由两个部分组成：一张夹持工件的机械工作台以及一个控制芯轴旋转的电子装置。通过把角运动编入控制器的内存，然后按下前面板上的“循环起动”按钮，就能够实现对工件的定位。 本装置专门设计用来在二次加工（譬如铣、钻和攻丝）中迅速对部件进行定位。本设备特别适用于自动机床，譬如数控铣床和自动化生产机床。通过您的设备即可激活遥控，且无需人员帮助，从而实现全自动操作。而且，一台装置可用于几种不同的机床，因此可以减少对多台装置的需求。 芯轴

通过一种专门接地的、自锁蜗杆和蜗轮装置就能够实现对芯轴的定位。把蜗杆连接到一个伺服马达上。您不再会受到24或者48位分度板的限制。简单的编程操作就可以很容易地解决奇数螺栓圆周和不均匀的钻孔间距问题。

控制器

可以对控制器进行编程，以按照（顺时针或者逆时针方向）来旋转芯轴，步骤尺寸从0.001到999.999度。内存中可存储99个不同步骤。此外，可以重复（或者循环）每一个步骤多达999次。控制器的内存是不易挥发，这样即使在切断电源时也可保存

2008年10月第1版 ROBOGUIDE 使用手册 （弧焊部分基础篇） 上海发那科机器人有限公司

目录

目录 ..................................................................................................................... 1 第一章概述 .......................................................................................................... 2

1.1. 软件安装 .............................................................................................................. 2 1.2. 软件注册 ........................................................................

FANUC+Series+18i+DATA+SERVER+(操作手册)

一. DATA SERVER设定画面操作:

流程图:

模式选择钮 (手动数据输入)

按"功能键"

按"软键"(屏幕下方)

FANUC+Series+18i+DATA+SERVER+(操作手册)

按"软键" (屏幕下方)

FANUC+Series+18i+DATA+SERVER+(操作手册)

五.程序传输(CNC与PC联机)操作说明:

模式选择钮 (编辑)

按"功能"键

按"换页"软键(屏幕右下方)

向下翻页,直到出现" HOST "

按"软键"(屏幕下方)

FANUC+Series+18i+DATA+SERVER+(操作手册)

按"软键"

按"软键"

与PC联机成功,会出现以下分享画面

FANUC+Series+18i+DATA+SERVER+(操作手册)

例如

按"传入"软键

按"向右"软键

按"执行"软键

传输时,屏幕右下方会显示"GET"闪烁

字符

FANUC+

FANUC 机器人操作手册增加副加轴

FANUC 机器人操作手册增加副加轴

目录

目录 ......................................................................................................................1 第一章 概述 .........................................................................................................2

1.1. 软件安装 .................................................................................................................. 2 1.2. 软件注册 .................................................................................................................. 3 1