CANopen协议网关

最近在学习CANopen协议，遇到一些小知识点，查阅后作为补充，记录在此，方便以后查询，算是读书笔记吧。

一、CANopen协议中SYNC功能和使用

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法，相当于网络节拍，基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发。SYNC属于生产/消费型通讯方式，网络中有且只有一个SYNC生产者，一般有多个消费者，其网络标识符优先级很高，一般设置为0x80，基本上除了NMT优先级最高。SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文，需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数，当计数值达到节点相应TPDO要求时，该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新)，此过程中SYNC生产者提供网络节拍，各消费者以节拍周期的倍数执行数据传输功能。

在CANopen网络中应用SYNC要注意以下几点： 1. SYNC并不是主节点必须的功能，不一定要和NMT放在同一节点上，实际网络应用中可以在网络中找一个任务较少、实时性好的节点来作为SYNC生产者，SYNC消费者可以有多个，但是生产者同时只能有一个存在。

2. SYNC是不带数据的，以使报文尽可能短，目的是为了加快其传输，减少网络占用。

3.

CANOpen协议族入门学习笔记CANOPEN 2010-11-07 16:52:57 当我们使用CANOpen时，首先要明确我们 CANOPEN能干什么? 要用canopen干什么？

怎么用canopen来干活？ CANOPEN能干什么?

首先需要明确canopen各个协议的功能，兄弟我最近在学习中大概总结了一些提纲如下：

canopen分为两种协议类型 ：

1)基础题，应用层和通信层规范，主要是3xx系列的规范

2)解应用题，相当于用基础科目解应用题的一些套路，4xx系列规范 一般来讲，CANopen协议集定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。 CANopen是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。 尤其是在欧洲，CANopen被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。CANopen协议集 基于所谓的\通信子集\，该子集规定了基本的通信机制及其特性。 cAN物理层和数据链路层协议最初开发用作客车的车载网络。基于CAN的高层协议定义了如何根据特定的 应用要求来使用CAN数据链路协议。除专用的基于CAN的高层

基于CAN的高层协议CANopen与DeviceNET的比较

文章整理: 北京家电维修网 来源: 作者: 点击:42

CAN总线以其成本低廉、通信实时性好、纠错能力强等优点而被汽车工业、电力系统变电站自动化、智能大厦等系统广泛采用。作为一种通信协议，CAN本身并未指出流量控制、节点地址分配、通信建立、设备连接标准等具体的细则。后来在CAN总线协议的基础上，产生了DeviceNET和CANopen协议标准。

1 CANopen简介 1.1 CANopen由来

1993年，Bosch公司领导的CAN-BUS协会开始研究CAN-BUS通讯、系统、管理方面的细则，以后逐步完善，由此发展成为CANopen协议，它是CAL(CAN Application Layer)协议基础上开发的，使用了CAL通信和服务协议子集，它在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意

扩展，定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。CANopen协议是一个开放性的协议，对于开发者来说它是完全免费的。CANopen在发布后不久就获得了广泛的承认，后来，有CiA(CAN in Automation)协会管理、维护、

用于Search the SDO Response table，有要请求信息的索引号返回该索引号，无则返回255 /************************************************************************** DOES: Search the SDO Response table for a specifc index and subindex. RETURNS: 255 if not found, otherwise the number of the record found (staring at zero)

**************************************************************************/ UNSIGNED8 MCO_Search_OD (

UNSIGNED16 index, // Index of OD entry searched UNSIGNED8 subindex // Subindex of OD entry searched )

/************

Modbus-BACnet协议转换网关总体设计方案

Modbus TO BACnet IP协议转换网关

总体设计方案

[V1.0]

编写： ___

校对： ___

审核：____________

审批：____________

广东××楼宇科技有限公司

2009-8-2

1 / 23

Modbus-BACnet协议转换网关总体设计方案

目录

一、项目背景 (3)

二、设计原则 (4)

三、拓扑结构 (4)

四、总体设计方案 (5)

4.1产品整体设计 (5)

4.2协议转换器功能 (5)

五、硬件设计方案 (6)

5.1MTB协议转换器硬件结构 (6)

5.2MTB协议转换器功能说明 (7)

六、软件设计方案 (8)

6.1软件架构设计 (8)

6.2MTB协议转换器系统子模块设计 (10)

6.2.1 BACnet接口模块 (11)

6.2.2 Modbus接口模块 (14)

6.2.3 CGI 模块 (15)

6.2.4 Web模块 (15)

6.2.5 安全性设计 (19)

七、技术参数 (20)

7.1MTB协议转换器主模块技术参数 (20)

八、开发工具...................................... 错误!未定义书签。

九、进度

边界网关协议(1)

高等计算机网络 边界网关协议BGP(1) 边界网关协议 ( )计算机科学与技术学院 网络工程教研室 袁卫华

边界网关协议(1)

第八次课主要内容一、复习 二、BGP协议概述 协议概述 三、小结和作业

计算机科学与技术学院 网络工程教研室

边界网关协议(1)

一、复习 问 题1、评判流量强度的常用指标有哪些？ 、评判流量强度的常用指标有哪些？ 2、描述一下漏桶的工作过程。 、描述一下漏桶的工作过程。 3、单个漏桶对流量强度的指标有哪些影响？ 、单个漏桶对流量强度的指标有哪些影响？ 3、漏桶与加权公平队列结合，当分组流经过漏桶后经 、漏桶与加权公平队列结合， 服务时， 过WFQ服务时，一个分组经受的最大时延是多少？ 服务时 一个分组经受的最大时延是多少？ 4、简述QoS常见的两种体系结构。 、简述 常见的两种体系结构。 常见的两种体系结构 5、试简要对比这两种体系结构。 、试简要对比这两种体系结构。

计算机科学与技术学院 网络工程教研室

边界网关协议(1)

二、BGP协议概述 协议概述1.内容概述 内容概述 1)自治系统AS )自治系统 2)BGP协议概述 ) 协议概述BGP协议特点 协议特点 为什么需要BGP? ? 为什么需要 BGP邻居关系

1 CANopen是一种架构在控制局域网路

（Control Area Network, CAN）上的高层通讯协定，其协议在嵌入式系统及单片机上广泛使用，是工业控制常用到的一种现场总线。依靠CANopen协议集的支持，可以对不同的从站设备通过总线进行配置和系统重构。相信在不久的将来随着国内对CANopen协议的研究深入，CANopen协议会在各个领域有广泛的应用。

CANopen 是OSI模型中的网络层以上 （包括网络层）的协定。

CANopen 支持网络管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的传送。数据的传输和接收都基于CAN总线。如图1，通常多个从站设备靠CANopen网络传输数据给一个CANopen主站设备。

CANopen需要有对象字典，SDO（服务数据对象）处理功能，PDO（过程数据对象）处理功能，定时器，NMT（网络管理）处理功能等。

2 CANopen对象字典介绍及设计

对象字典(od：object dictionary)是CANopen协议的核心。对象字典(od：object dictionary)是一个有序的对

1 CANopen是一种架构在控制局域网路

（Control Area Network, CAN）上的高层通讯协定，其协议在嵌入式系统及单片机上广泛使用，是工业控制常用到的一种现场总线。依靠CANopen协议集的支持，可以对不同的从站设备通过总线进行配置和系统重构。相信在不久的将来随着国内对CANopen协议的研究深入，CANopen协议会在各个领域有广泛的应用。

CANopen 是OSI模型中的网络层以上 （包括网络层）的协定。

CANopen 支持网络管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的传送。数据的传输和接收都基于CAN总线。如图1，通常多个从站设备靠CANopen网络传输数据给一个CANopen主站设备。

CANopen需要有对象字典，SDO（服务数据对象）处理功能，PDO（过程数据对象）处理功能，定时器，NMT（网络管理）处理功能等。

2 CANopen对象字典介绍及设计

对象字典(od：object dictionary)是CANopen协议的核心。对象字典(od：object dictionary)是一个有序的对

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China Mobile Point to Point

版本号：3.0.0

╳ ╳╳╳-╳╳-╳╳发布 ╳╳╳╳-╳╳-╳╳实施

中国移动通信企业标准

互联网短信网关接口协议

中国移动通信集团公司 发布

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目 录

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范围 ................................................................................................................................................................ 1 引用标准 ........................................................................................................................................................ 1 术语和定

IS500 110#非标（ST平台）伺服CANLINK/CANOPEN协议

介绍及使用

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CAN简介 ...................................................................................................................................................... 2 CANLINK简介 ............................................................................................................................................ 2 CANOPEN协议概述 ................................................................................................................................... 3 汇川伺服驱动器CANOPEN