单圈绝对值编码器过零怎么处理

单圈绝对值编码器过零问题

电机带减速机，减速机轴上有8位单圈绝对值编码器，用来测位移。编码器采集格雷码，已经转化为2进制码了。可是由于这是单圈编码器，过零时，没有圈数的采集。各位大侠有没有什么思路，怎么在程序里计算编码器已经转了几圈？ 问题补充：

绿野008，你好，刚才你说的1次计数，2次计数。。。，我明白，但是电机有正反转，假设正转时，计数到了10次，然后此时电机开始反转，此时计数值还在增加，这样位移不是不好判断了吗

悬赏分：20 | 解决时间：2010-10-25 10:28:47 | 提问者：ffln - 初级技术员 第5级问题ID：59657 最佳答案

用与最大值比较取相等的状态不可靠。由于扫描周期的原因，可能使数据采样错过计数值等于最大值的一刻。

可采取对当前扫描周期的当前值和上一周期的当前值进行比较。当两个值的差值的绝对值大于一个接近最大值的数时，认为编码器转过一圈。这样还可以判断编码器的旋转方向。如差值为负（由最大值跳转到0），则编码器正转；如差值为正（由0跳转到最大值），则编码器反转。

回答者： 寒音 - 中级工程师 第10级 2010-10-20 16:45:00

我要评论

提问者对于答案的评价： 就是按照

介绍两种编码器的区别

增量式编码器与绝对值编码器

根据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式、绝对式以及混合式三种。

1． 增量式编码器工作原理

增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。

下面对增量式旋转编码器的内部工作原理

A,B两点对应两个光敏接受管，A,B两点间距为 S2 ,角度码盘的光栅间距分别为S0和S1。 通过输出波形图可知每个运动周期的时序为

这样通过AB相就可以知道编码器当前的旋转方向和速度。

2． 绝对值编码器工作原理

绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线。。。。。。编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。

绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。

摘要：本文简要讲述了多摩川串行绝对值编码器的特点及数据通讯采用AU5561、可编程FPGA及采用微控制器高速串口的实现编码器数据通讯的三种方案。

多摩川绝对值编码器：

日本多摩川（TAMAGAWA)精机株式会社成立与1938年。多摩川属于技术立足与地域立足型企业，会社成立70多年来作为精密机械和多种检测机械工具与传感器制造商，从航空、宇宙、国防工业、到电机传感器等民用工业设备，其一直保持世界领先的地位。

在编码器领域，多摩川有40多年的制造研究历史，其超精密的角度检测仪，角度计测分解能够达到0.001秒，角度的再现能够实现0.005秒。多摩川单圈17bit多圈16bit的绝对值编码器已投放市场多年，在中国国产机器人及数控自动化领域应用广泛，现已向国内推出解析度高达单圈23bit多圈16bit的绝对值编码器：”TS5700N8401”。

多摩川绝对值编码器编码器简介：机械结构与国内传统使用的OIH48锥轴编码器一致，可直接安装替代。能够实现单圈23bit多圈16bit总计39bit的高解析度。

工作电源电压5V，主电源掉电情况下，依靠电池电路部分测量多圈数据变化，电池电流消耗低至60μA。

数据通讯是基于485硬件接口标准NRZ协议，通讯波特率

摘要：本文简要讲述了多摩川串行绝对值编码器的特点及数据通讯采用AU5561、可编程FPGA及采用微控制器高速串口的实现编码器数据通讯的三种方案。

多摩川绝对值编码器：

日本多摩川（TAMAGAWA)精机株式会社成立与1938年。多摩川属于技术立足与地域立足型企业，会社成立70多年来作为精密机械和多种检测机械工具与传感器制造商，从航空、宇宙、国防工业、到电机传感器等民用工业设备，其一直保持世界领先的地位。

在编码器领域，多摩川有40多年的制造研究历史，其超精密的角度检测仪，角度计测分解能够达到0.001秒，角度的再现能够实现0.005秒。多摩川单圈17bit多圈16bit的绝对值编码器已投放市场多年，在中国国产机器人及数控自动化领域应用广泛，现已向国内推出解析度高达单圈23bit多圈16bit的绝对值编码器：”TS5700N8401”。

多摩川绝对值编码器编码器简介：机械结构与国内传统使用的OIH48锥轴编码器一致，可直接安装替代。能够实现单圈23bit多圈16bit总计39bit的高解析度。

工作电源电压5V，主电源掉电情况下，依靠电池电路部分测量多圈数据变化，电池电流消耗低至60μA。

数据通讯是基于485硬件接口标准NRZ协议，通讯波特率

函数问题,绝对值,分类讨论,数形结合,推理与论证的逻辑思维能力

含绝对值的函数问题处理

1.（2005年江苏卷）已知a∈R，函数f(x)=x2|x-a|. (I)当a=2时，求使f(x)=x成立的x的集合； (II)求函数y=f(x)在区间[1,2]上的最小值. 解析：(I)若a=2,则有：f(x)=x

2

2ìïx(x-2),x 2ï, x-2=í

ï-x2(x-2),x<2ïî

①当x≥2时，有x2(x-2)=x,解得x=0或x2-2x-1=0,

解得：x1=1+取x1=1+

x2=1-

，

2

x<2时，有-x(x-2)=x,解得:x=0或x=1．

综上所述，当ａ=2时能使ｆ(ｘ)=ｘ成立的ｘ的集合为｛0，1

，1+(II)对函数式进行分解得：f(x)=x

2

2ìïx(x-a),x a

x-a=ïí

ï-x2(x-a),x<aïî

｝

2a2

, ①当x≥a时，设f1(x)=x2(x-a),则f1¢(x)=3x-2ax,得极值点x=0或x=

3

a. 当a<0时,函数f(x)在区间çç-ト,

第一章（第4课时） 1.2 绝对值

教学目标

1 理解绝对值的意义，会求一个数的绝对值

2 通过观察、比较、归纳得出绝对值的概念，感受数形结合的思想。 重点难点：

重点：绝对值的意义和求一个数的绝对值； 难点：绝对值概念的理解 教学过程

一 激情引趣，导入新课

1 什么叫相反数？相反数有什么特点？

2 如图，学校位于数轴的原点处，小光、小明、小亮的家分别位于点A、B、C处，单位长度为1千米，（1）小光、小明、小亮的家分别距学校多远？（2）如果他们每小时的速度都是3千米，求三人到学校分别需要多少时间？

AB-2-101234C5

二 合作交流，探究新知 1 绝对值的概念

-5-4-3 （1） 上面问题中，我们要求三人与学校的距离，和三人到学校的时间，这与方向有关吗？

（2） 上面问题中，A、B、C三个点在数轴上分别表示什么数？离原点的距离是多少 归纳：在数轴上，表示一个数的点离开原点的距离叫做这个数的__________.

如：2的绝对值等于2，记作：2=2，-2的绝对值等于___,记作：____________________ 考考你：

把下列各数表示在数轴上，并求出他们的绝对值。 -4、3.5、-2

1，0、-3.5，5 2-5

试验目的：通过连续记录输入信号的两个上升沿，用该程序可以计算出输入信号的频率；同时，利用脉冲累加器可以记录输入脉冲数。

#include /* common defines and macros */ #include /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE \int count=0; float f;

double f1=2000000,first=0,second=0,n,N; void main(void) {

DisableInterrupts; //禁止全局中断

TSCR2=0X82; //计时器系统控制寄存器 0X80计时器溢出中断使能 0x02计数

器预分频为四分频

PACTL=0X20; //脉冲累加器A控制寄存器 0X20脉冲累加器溢出中断允许位 TIOS=0XFE; //IC/OC 选择寄存器 0xfe设定pt0输入捕捉口

TCTL4=0X01; //控制寄存器 0X01输入捕捉边沿

初一数学超前班

第2讲 绝对值

7 年级

知识总结归纳

一. 绝对值的定义

正数的绝对值是它本身，负数的绝对值是它的相反数，0的绝对值是0．

?a,(a?0)?a,(a?0)?a,(a?0)?a??0,(a?0)或a??或a??

?a,(a?0)?a,(a?0)????a,(a?0)?二. 绝对值的几何意义

a的绝对值就是数轴上表示数a的点与原点的距离．数a的绝对值记作a．

三. 去绝对值符号的方法：零点分段法

（1） 化简含绝对值的式子，关键是去绝对值符号．先根据所给的条件，确定绝对值符号内的数a的正负（即a?0，a?0还是a?0）．如果已知条件没有给出其正负，应该进行分类讨论．

（2） 分类讨论时先假设每个绝对值符号内的数（或式子）等于0，得到相应的未知数的值；再把

这些值表示在数轴上，对应的点（零点）将数轴分成了若干段；最后依次在每一段上化简原式．这种方法被称为零点分段法．

四. 零点分段法的步骤

（1） 找零点； （2） 分区间； （3） 定正负； （4） 去符号．

五. 含绝对值的方程

（1） 求解含绝对值的方程，主要是先利用零点分段法先化简绝对值符号，化成一般形式再求解． （2） 在分类讨论化简绝对值符号时，要注意将最后的结果与分类

湘教版1.2.3绝对值导学案

1.2.3绝对值导学案

班级： 姓名：

学习目标：

1．借助数轴，理解绝对值的概念，能求一个数的绝对值。

2. 通过数形两个方面，理解绝对值的意义，了解数形结合的思想方法 学习重点难点：

理解绝对值的概念和求一个数的绝对值

学习过程

一． 知识链接

1．在数轴上分别标出–5, 3.5 0 及他们的相反数所对应的点。

2. 在已画数轴上找出与原点距离等于6的点。 二． 探究新知

问题一：两辆汽车从同一处O出发，分别向东西行驶10km到达A .B两处，若规定向东为正，则：A处记做 ； B处记做 。 1) 在数轴上标出 A B 的位置

2）两车行驶路线相同吗？它们行驶的路程远近相同吗？在实际生活中距离是不是与方向无关？ 3）在数轴上表示﹣5的点到原点的距离是；在数轴上表示﹢5的点到原点的距离是

如果说﹣5和﹢5纳一下什么是绝对值？

归纳总结； 记作 读作：三． 深度记忆 强化新知

１． ４的绝对值指在数轴上表示

编码器工作原理,光电编码器的工作原理分析

关键字：

编码器工作原理,光电编码器的工作原理分析 编码器工作原理 绝对脉冲编码器:APC 增量脉冲编码器:SPC

两者一般都应用于速度控制或位置控制系统的检测元件.

旋转编码器是用来测量转速的装置。它分为单路输出和双路输出两种。技术参数主要有每转脉冲数（几十个到几千个都有），和供电电压等。单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组相位差90度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。 增量型编码器与绝对型编码器的区分

编码器如以信号原理来分，有增量型编码器,绝对型编码器。 增量型编码器 (旋转型)

工作原理:

由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。

由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。

编码器码盘的