matlab机器人仿真程序

附录

MATLAB

机器人工具箱仿真程序：

1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）

L1=link([pi/2 150 0 0]) L2=link([0 570 0 0]) L3=link([pi/2 130 0 0]) L4=link([-pi/2 0 0 640]) L5=link([pi/2 0 0 0]) L6=link([0 0 0 95])

r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})

r.name=’MOTOMAN-UP6’ % 模型的名称 >>drivebot(r)

2）正运动学仿真程序（Rob2.m）

L1=link([pi/2 150 0 0]) L2=link([0 570 0 0]) L3=link([pi/2 130 0 0]) L4=link([-pi/2 0 0 640]) L5=link([pi/2 0 0 0]) L6=link([0 0 0 95])

r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6}) r.name=

’MOTOMAN-UP6’

t=[0:0.01:10];%产生时间向量

qA=[0 0 0 0 0 0 ];

芒果思维（天津）智能科技 6acdf385760bf78a6529647d27284b73f3423639

人工智能 机器人代理 电话自动接听 电话销售机器人 智能机器人 芒果思维 聊天机器人

天津智能机器人 仿真人智能机器人哪家好？

文章介绍重点：天津电销机器人、人工智能、机器人代理、电话自动接听、电话销售机器人、智能机器人、芒果思维、聊天机器人

面向用户的场景化的人工智能，除人工智能之外是面向用户的，即传统CRM 解决方案仅仅基于流程，在新一代的CRM 里伴随着SoLoMo （Social ，Location ，Mobile ）的基因，面向用户提供贴心的智能服务。

场景化，意味着所有的智能方面的体验都将切合CRM 客户的实际使用场景，结合产品的细节为用户提供更好的体验。例如：当销售线索进入系统的时候，系统可以根据线索的各个维度自动打分，同时分配给更合适的销售人员去跟踪；当成单一个客户后，可以根据此客户的企业画像推荐类似客户，帮助销售开阔思路，找到更多的商机。

如需了解更多有关人工智能的知识，请致电咨询芒果，客服人员会热情为您答疑解惑，您的口碑是我们前进的动力，谢谢。

芒果思维（天津）智能科技 6acdf385760bf78a6529647d27284b

作图步骤：

1、双击桌面ROBOTSTUDIO 5.15图标，如下图所示。

点击左侧选项栏，选择授权。

然后选择激活向导，选择如下：

2、点击创建文件，出现如下界面。

3、选择机器人模型，点击ABB模型库，出现如下界面，选择IRB2600.把承重能力改为

20KG.

4、然后点击导入模型库，下拖选择MYTOOL后，然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。

5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。

在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。在主菜单中，一定要修改工具，把原始的tool10改为mytool。或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以不需要修改此项。

一直选择下一个，即可成功。 成功后，屏幕右下角变为绿色。

5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。

6、选择矩形体后，设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后，点击创建，后关闭，即可在屏幕上看到矩形体。

在此项中选择左侧布局后，双击部件1，修改名称为box。 7、点击菜单中大地坐标中的移动，即可移动矩形体。

此项中一定要注意看俯视图，使正方体在机器人运动范围内，否则出错。 8、点击基本菜单中的路径。

一种路径就设置为P

MODULE MainModule

CONST

robtarget

pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.714173,-2.80277E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST

robtarget

pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997,-0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST

robtarget

pPrePickClapboard:=[[2036.17,-741.24,1235.05],[0.678651,0.73435,-0.0119011,0.00467586],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST

robtarget

pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89

第I页

摘 要

足球机器人是当前机器人研究中的一个热点，涉及机器人学、人工智能、智能控制、计算机视觉等多个领域。足球机器人系统作为一个典型的多智能体协作系统，为机器人学、多智能体系统理论研究和技术应用提供了一个理想的实验平台。

本文以MiroSot机器人足球比赛为背景,以集控式微型足球机器人为研究对象,在分析了足球机器人系统的结构后，重点研究其智能实现的关键部分—决策子系统。对足球机器人策略库的设计、机器人的路径规划、轮式机器人的运动控制等问题进行研究。

首先，本文介绍了足球机器人目前的发展状况，以及足球机器人系统的组成，然后针对足球机器人问题的特点，对传统的决策系统的设计思想进行了研究，分析了常用的决策模型的优缺点，提出采用一种自上而下的分层递阶策略模型。接着在文中建立了差动轮式足球机器人的运动学和动力学模型，并给出了一种基于栅格建模的遗传算法路径规划与模糊PID运动控制方法。随后讨论了决策系统中策略知识库的组成,研究了策略知识库中策略的设计方法，采用以球为中心的区域控制法，设计了足球机器人进攻策略与防守策略等。最后进行了系统仿真实验,并总结了全文、提出了进一步研究的方向。

关键词：足球机器人；决策系统； 路径规划；运动控制；模糊PID

文档介绍了机器人三原则以及机器人定义,更重要的展示人员机器人对应关系,方便我们直观认识到机器人相关知识。

机器人常识

机器人的定义

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器

机器人构成 机器人的能量 人需要从吃的食物中吸收能量，而机器人却只吃“电能”。因此，一般的机器人都是使用可充电电池。 机器人的大脑 机器人和人一样需要有大脑来控制机器人的动作。就像电脑中的CPU一机器人三原则

1. 机器人不应伤害人类；

2. 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3. 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

样，在机器人身上也有它自己的CPU，在这里我们称为微控制器。 别看芯片小，它可是在机器人中控制所有动作的关键。它收集周围环境的信息，并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令，驱动机器人完成各种功能。 机器人的身体结构 我们要让机器人平稳地行走，还要设计它的身体结构，也就是机械结构。生活中有很多机器都有很巧妙的机械结构，比如脚一踩，自行车轮子就能

转起来；又如飞机正是模仿了鸟的流线形的身体结构，才能以庞大的身躯在天上飞而不掉下

'停止 0 '伺服OFF 1 '程序复位 2 '启动 3 '伺服ON 4 '操作权 5

'P0： 等待吸取工件位置 'P1： 机器人初始位置

'P111： 机器人追踪完成到放料中转位置（与P0点左右相对） 'P2： 机器人拿吸盘等待位置（2号工装上方） 'P3： 机器人取吸盘位置（2号工装）

'P4： 机器人取照相机等待位置（3号工装上方） 'P5： 机器人取照相机位置（3号工装） 'P6： 取盒子位置 'P7： 取盖子位置

'P8： 入库等待位置（左，近库架，抓手横向） 'P81： 入库中转位置（与原点P1位置相近） 'P90： 仓库左下位置 'P91： 仓库右下位置 'P92： 仓库左上位置 'P93： 仓库右上位置

'P12： 装配单元中转位置（抓手竖向） 'P13： 装配单元中转位置（抓手横向） 'PH1： 横向视觉检测台上方位置 'PV10： 在1号台1号工位上拍照位置 'PV11：

工业机器人技术发展现状

摘要：随着工业机器人的快速发展，其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。本文通过分析国内外工业机器人技术和产业现状，了解了近代工业机器人的发展趋势；并以ABB公司为例，通过介绍其第7代新型工业机器人产品——IRB6700系列，对当代工业机器人的发展进行了了解。

关键词：工业机器人、现状、ABB、IRB6700系列

0．前言：

工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其已经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。

1．国内外工业机器人技术与产业现状

1.1国外机器人技术与产业现状

自从20世纪60年代开始，经过近六十年的迅速发展，随着对产品加工精度要求的提高，关键工艺生产环节逐步由工业机器人代替工人操作，再加上各国对工人工作环境的严格要求，高危、有毒等恶劣条件的工作逐渐由机器人进行替代作业，从而增加了对工业机器

用ACO 算法求解机器人路径优化问题

4.1 问题描述

移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。它要求机器人依据某个或某些优化原则(如最小能量消耗，最短行走路线，最短行走时间等)，在其工作空间中找到一条从起始状态到目标状态的能避开障碍物的最优路径。机器人路径规划问题可以建模为一个有约束的优化问题，都要完成路径规划、定位和避障等任务。

4.2 算法理论

蚁群算法（Ant Colony Algorithm，ACA），最初是由意大利学者Dorigo M. 博士于1991 年首次提出，其本质是一个复杂的智能系统，且具有较强的鲁棒性，优良的分布式计算机制等优点。该算法经过十多年的发展，已被广大的科学研究人员应用于各种问题的研究，如旅行商问题，二次规划问题，生产调度问题等。但是算法本身性能的评价等算法理论研究方面进展较慢。

Dorigo 提出了精英蚁群模型（EAS），在这一模型中信息素更新按照得到当前最优解的蚂蚁所构造的解来进行，但这样的策略往往使进化变得缓慢，并不能取得较好的效果。次年Dorigo 博士在文献[30]中给出改进模型（ACS），文中

改进了转移概率模型，并且应用了全局搜索与局部搜索策略，来得进行深度搜索。 Stützle 与Hoo

用ACO 算法求解机器人路径优化问题

4.1 问题描述

移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。它要求机器人依据某个或某些优化原则(如最小能量消耗，最短行走路线，最短行走时间等)，在其工作空间中找到一条从起始状态到目标状态的能避开障碍物的最优路径。机器人路径规划问题可以建模为一个有约束的优化问题，都要完成路径规划、定位和避障等任务。

4.2 算法理论

蚁群算法（Ant Colony Algorithm，ACA），最初是由意大利学者Dorigo M. 博士于1991 年首次提出，其本质是一个复杂的智能系统，且具有较强的鲁棒性，优良的分布式计算机制等优点。该算法经过十多年的发展，已被广大的科学研究人员应用于各种问题的研究，如旅行商问题，二次规划问题，生产调度问题等。但是算法本身性能的评价等算法理论研究方面进展较慢。

Dorigo 提出了精英蚁群模型（EAS），在这一模型中信息素更新按照得到当前最优解的蚂蚁所构造的解来进行，但这样的策略往往使进化变得缓慢，并不能取得较好的效果。次年Dorigo 博士在文献[30]中给出改进模型（ACS），文中

改进了转移概率模型，并且应用了全局搜索与局部搜索策略，来得进行深度搜索。 Stützle 与Hoo