twincat编程教程

1. 配置

一个配置就是一个控制系统，一个配置可以有一个或多个资源，在TwinCAT中一个或多个PLC。

2. 资源

资源就是PLC的运行核，资源包括全局变量、任务、POU(程序组织单元) 一个资源可以有一个或多个任务

3. 任务

一个资源有一个或多个任务，任务具有优先级( 0 - 3)，任务调用一个或多个程序，任务决定了所关联程序的时间调度。

4. 程序

根据控制过程的需要，包含函数和功能块的一个POU,任务调用程序，程序调用函数和功能块

5. 功能块(FB)

每次被执行就是运行一段程序编码，有变量输入输出和运算法则，可以调用函数和功能块

6. 函数

被函数或功能块调用，可以调用其他函数但是不能调用功能块

7. 局部变量

在一个POU（程序、功能块、函数）中定义，只能在POU中访问

8. 全局变量

在资源(PLC运行核)中申明，每个POU可以访问

9. 直接描述变量

具有固定地址的变量

地址：输入(I), 输出(Q) , 标记(M)

类型：位 (X), 字节 (B), 字 (W) , 双字 (D) 例如: %IW12, %QX1.1, %MB5

10. 冷启动

所有变量被初始化

11. 热启动

不进行变量初始化、原值被使用

12. 限定字符

把编写简单计算器作为入门的第一个范例程序，主要是因为比较简单，而且综合了HMI，数据类型，数据转换，PRG和FBD等功能块的混合等知识，个人认为还是比较适合用来快速上手的。由于是第一个范例，所以视频教程和文档说明都会比较详细（学习能力较强的可以跳着看，后面范例的说明会逐渐减少）

添加一个PLC，随便取个名字

首先是把人机界面做好，最简单的计算器需要实现加减乘除的功能，右击VISUs添加一个人机界面，名字也随便

在人机界面上拖放需要的控件（这个跟高级语言一样，但是注意是控

件都是TwinCAT提供的控件，所以会有Rectangle，Line这种控件，一般TwinCAT2用的比较多，因为一个Rectangle既可以是Button，又可以是Textbox，但是TwinCAT3既然提供了更加接近高级语言的控件，就使用常规的按钮和文本框即可）

然后就是创建一个功能块了（你也可以在MAIN里面直接写，或者不创建功能块，创建FUN，PRG都可以），具体区别后面会讲到

FB本身是有输入输出的（VAR_INPUT,VAR_OUTPUT，而定义在VAR 和END_VAR之间的是临时变量，我们暂时用不上）在这个FB上右击添加Method，比如最简单的相加方法（注意

TwinCAT软件是德国倍福自动化有限公司开发的集硬件组态、PLC编程、PLC控制、运动控制为一体的自动化软件。主要内容包括：1.控制的演变;2.TwinCAT的结构;3.TwinCAT的功能;4.TwinCAT的实时核原理;5.TwinCAT控制系统的分时多任务原理;6.TwinCAT启动的顺序。

TwinCAT的原理 的原理 BECKHOFF技术特点 技术特点

TwinCAT的工作原理 的工作原理1 控制的演变 2 TwinCAT的结构 的结构 3 TwinCAT的功能 的功能 4 TwinCAT的实时核原理 的实时核原理 5 TwinCAT控制系统的分时多任务原理 控制系统的分时多任务原理 6 TwinCAT启动的顺序 启动的顺序

结束

TwinCAT软件是德国倍福自动化有限公司开发的集硬件组态、PLC编程、PLC控制、运动控制为一体的自动化软件。主要内容包括：1.控制的演变;2.TwinCAT的结构;3.TwinCAT的功能;4.TwinCAT的实时核原理;5.TwinCAT控制系统的分时多任务原理;6.TwinCAT启动的顺序。

TwinCAT的原理 的原理 BECKHOFF技术特点 技术特点 基于PC的 基于 的 自动化 TwinCAT

AdsGetDllVersion

Returns the version number, revision number and build number of the ADS-DLL.

LONG AdsGetDllVersion( void );

Parameter

-

Return value

The return value, which is of type long, contains in coded form these three items related to the ADS-DLL.

AdsPortOpen

Establishes a connection (communication port) to the TwinCAT message router.

LONG AdsPortOpen( void );

Parameter

-

Return value

A port number that has been assigned to the program by the ADS router is returned.

AdsPortClose

The connection (communication p

学习sehll高级编程的绝好文档,由浅入深,内容详细,而且有大量经典例题......

非正常退出时的文件恢复：

1.非正常退出后再次登录执行vim /test时，会出现这样的界面提示：

2.执行vim -r test后再次执行vim /test时，出现下面的提示界面：

3.未删除.test.swp文件时，即使恢复了文件仍然提示，恢复并删除才算完成：

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环境变量：

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grep（基本型） 参数： ^ 匹配行首 $ 匹配行尾 . 匹配单字符

* 在正则表达式中表示匹配 >= 0 个前面出现的字符，而在bash中*表示>=0个任意字符

[] 里面可以写很多，但是值匹配一个，如果都找到呢，就都输出来 \ 转义符,如 ’\.$’ 表示以 . 结尾

grep –v ‘12’ /share/date 在/share/date中找不含12的行，只要有12的行就不显示。但是grep ‘【^2】’ /share/date表示非2的的都可以显示，如果这一行的内容只有23，那么3是符合条件的，

C#图形图像编程基础

本次课程主要介绍使用C#进行图形图像编程基础，其中包括GDI+绘图基础、C#图像处理基础以及简单的图像处理技术。

1 GDI+绘图基础

编写图形程序时需要使用GDI（Graphics Device Interface，图形设备接口），从程序设计的角度看，GDI包括两部分：一部分是GDI对象，另一部分是GDI函数。GDI对象定义了GDI函数使用的工具和环境变量，而GDI函数使用GDI对象绘制各种图形，在C#中，进行图形程序编写时用到的是GDI+（Graphice Device Interface Plus图形设备接口）版本，GDI+是GDI的进一步扩展，它使我们编程更加方便。

1.1 GDI+概述

GDI+是微软在Windows 2000以后操作系统中提供的新的图形设备接口，其通过一套部署为托管代码的类来展现，这套类被称为GDI+的“托管类接口”，GDI+主要提供了以下三类服务:

(1) 二维矢量图形：GDI+提供了存储图形基元自身信息的类(或结构体)、存储图形基元绘制方式信息的类以及实际进行绘制的类。

(2) 图像处理：大多数图片都难以划定为直线和曲线的集合，无法使用二维矢量图形方式进行处理。因此，GDI+为我们提供

第11章 ROBO PRO软件教程

11.1 概述

11.2 ROBO PRO软件的安装 11.3 ROBO PRO软件的界面介绍 11.4 硬件测试 11.5 程序模块 11.6 程序的编写 11.7 在线和下载操作

第11章：ROBO PRO软件教程

11.1 概述

你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就像有一只无形的手在操纵它。但不仅仅是真正的机器人，在许多其他涉及到自动化控制技术的领域中同样如此，包括慧鱼机器人。在接触了众多的慧鱼模型后，你一定很惊讶于慧鱼模型的操纵程序。究竟是什么软件编出了这样的程序呢？在接下来的章节中，我们将一起来学习ROBO PRO软件。

11.2 ROBO PRO 软件的安装

安装方法如下：将安装光盘插入光驱，安装程序自动启动后，在安装程序第一个的欢迎窗口中，你只需按一下NEXT按扭，如图：

第二个窗口是重要提示，包括重要的程序安装和程序本身更新提示，这里也只要按NEXT按扭。这个窗口是许可协议，显示ROBO Pro的许可契约。你必须按YES接受协议并按NEXT进入下一个窗口中。

下一个窗口是用户详细资料，请输入你的名字等信息。

下一个窗口是安装类型，允许你在快速安装和自定义

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南京ug四轴编程

UG4.0多轴铣后处理的建造

使用UG4.0的后处理工具中的Post Builder（后处理建造器），可以按照需要自己定义不同结构类型和不同控制系统的机床所适用的后处理。

第一节新建一个后处理 1.1 新建一个后处理的操作过程

首先，运行Post Builder：在程序/UGS NX 4.0/Post Tools 位置找到 Post Builder，点击它，运行后处理建造器；程序启动完成后，点击图标 ，或点击菜单“File” ，在菜单中点“New”，弹出窗口上方标志为“Create New Post Processor”(新建后处理程式)；在此窗口页面中，设定好机床的基本形式，按窗口下方的“ok”按钮确定，新建后处理成功，进入此后处理的参数设定界面；后，设定好需修改的参数，点击图标，将新生成的后处理保存到自己选定的位置，以后使用时可以从这里查找。

1.2 机床基本类型的参数设定

在“Create New Post Processor”(新建后处理程式) 页面中，需要设定这个后处理所支持的机床，具体内容下面按照页面从上至

MetaTrader编程入门教程(0)----指标文件构成汇客论坛整理/bbs//+--------------------------------------------------

//双些线后是单行注释，用于注解，自用说明。/*和*/包起来实现多行注释，记录自己的说明

介绍，编程使用记录等

//MQL4语言基本服从C语言的规则-----------注意目前MetaEditor处理不好多字节代码，所以

不要在代码中使用中文和中文空格-------------+

//每个指标文件只是至少包括三个部分(1)property和参数，数组声明，(2)初始化函数nit(),

(3)主函数start()

//property是各种说明信息

//最重要必须的是这三种，(1)说明指标将画在价格窗口还是独立的窗口

//(2)有多少个(1~7)储存指标数据的数组，(3)说明对应将画指标的绘画颜色,编号1~7

#propertyindicator_chart_window

#propertyindicator_buffers1

#propertyindicator_color1Red

//----可设置的参数，可根据需要，由使用者设置

externintMA_Period=13;

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dotNET入门教程_5高级编程

.NET Programming Advanced.NET Basic

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前置课程 本课程的学习需要以下预备知识：– 熟练使用 .NET 开发工具 Visual Studio 2010 – 掌握 C# 编程语言基础 – 掌握面向对象的基本概念

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单元内容 数据类型 - DataType 数据集合 - DataCollection 再论函数 - Function 又见对象 - Object

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单元目标 熟悉掌握数据类型转换方法 了解值类型与引用类型之间的区别 掌握数据集合的使用方法 掌握函数的参数传递方法 掌握递归函数的编写方法 深入了解面向对象原理 掌握设计模式的基本概念

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C# Advanced Programming

Data Type – 数据类型值类型与引用类型，装箱与拆箱，结构与类的区别

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Data Type – 数据类型回顾 – C#的数据类型Boolean Byte Char Decimal Double Int16 I