pid三个参数的调整方法

上海大学毕业设计(论文)

目 录

摘要:------------------------------------------------------------------------------------------------------3 ABSTRACT--------------------------------------------------------------------------------------------------4 第一章 绪论-------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1.1 课题研究背景-----------------------------------------------------------------------------------5 1.2 PID参数调整方法综述------------------------------------------------------------------

上海大学毕业设计(论文)

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摘要:------------------------------------------------------------------------------------------------------3 ABSTRACT--------------------------------------------------------------------------------------------------4 第一章 绪论-------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1.1 课题研究背景-----------------------------------------------------------------------------------5 1.2 PID参数调整方法综述------------------------------------------------------------------

先来了解一下P项、I项和D项的基本内容。这里只用通俗语言简单解释，给出一些简单实用的调整方法。有需要深入研究的用户，请自行查阅相关资料。

P项相当于一个变化率，数值越大，变化越快。假设“俯仰到升降通道”的P值为60时，机头从上抬20o到变回水平位置，需要5秒钟时间，那么P值为30时，这个时间就大于5秒（比如10秒），P值为120时，这个时间就小于5秒（比如2.5秒）。

D项相当于一个“阻尼器”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。如果飞机在水平直飞时，在横滚方向上老是振荡，那么可以调小“副翼通道”的Ｄ值，如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好（即偏离水平位置后很难再回复到原来状态），那么可以调大该D值。

I项相当于一个“加分器”，使控制量更贴近目标量，但也有可能“加过头”了。例如:如果要使飞机从100米爬升到200米，而飞机只爬到199米就不再爬升，那么，此时需要增大I值；但如果飞机爬到201米才停下来，那么，此时应该减小I值。 下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID参数调整的步骤。

第一步：规划并上传一个矩形航线。高度不要太高，比如50米，这样便于肉眼观察高度变化。第一个航点和最后一个航点距离稍微近点，

Hefei University

计算机控制技术

基于MATLAB的PID参数调整方法的仿真研究

专业及班级 _____ 09级自动化(1)班____ __ 姓 名______ _____ __________ ___ 学 号_______ __________ __

授 课 老 师_______ ____丁 健__________ __ 完 成 时 间____ ______2012-6-2________ _ __

基于MATLAB的PID参数调整方法的仿真研究

摘要：应用MATLAB 软件的MATLAB 语言编程和Simulink 仿真工具箱相结合的方式对过程控制中的PID参数整定方法：基于稳定性分析的经验整定法，工程整定法—扩充临界比例度法做了仿真研究，取得了好的仿真结果，对研究各种实际过程控制系统PID 参数在线调整具有理论指导意义。 关键词：PID参数整定；MATLAB；仿真

PID（proportional-integral-derivative）作为经典的控制理论，PID 控制中一个关键的问题便是PID 参数的整定。在实际的应用中，许多被控过程机理复杂，具有高度非线性、时

激活孩子学习兴趣的三个方法

经常听到年轻的父母抱怨说孩子对一些兴趣班或特长班报名不久就不感兴趣。年轻的爸爸妈妈说，宝宝经常开始很喜欢这些学习班，但报名学习过不了多久就会兴趣索然。其实，这种“兴趣高涨迅即转变为兴趣索然”的现象已是幼儿教育中的普遍化现象之一。

孩子特长学习“兴趣高涨迅即转变为兴趣索然”现象的出现一方面可能是家长不尊重孩子的内在愿望、不考虑孩子的接受能力，不加选择地让孩子参加过多的特长学习班，导致孩子心生厌烦所致；另一方面则说明，许多家长在兴趣学习培养方面经验不足，缺乏有效教育方法。

显然，当家长发现到孩子在某方面有特长之时，同时孩子对此并没有极端的排斥之时（注意，这是一个基本前提），如何培养和激发孩子特长学习的长效兴趣的确值得关注与重视。

以下三种方法是关于如何激发孩子特长学习的经验总结，年轻的爸爸妈妈们可以借鉴探讨一下： 1、成就满足法

对于如何让孩子保持良好的特长学习热情，比较有效的一招是成就满足法。这种成就满足并非给孩子施加学习压力、让孩子去频繁参加比赛，而是指通过有目的的日常家庭或小圈子的比，让孩子特长学习的成效得到有效的体现，满足孩子的特长学习的成就感，从而激活和保持孩子的特长学习热情。

智课网TOEFL备考资料

托福口语考试复述的三个方法

出国英语考试有哪些 雅思6.5是什么水平 雅思阅读评分标准 托福阅读评分标准 雅思和托福的区别

1.间接转述(Indirect Speech)

托福口语复述的实质是将听到的和看到的话语用自己的话以口头方式再转达出来。“直接引述”是直接引用说话人的原话，而要用自己的话把别人的意思转述出来就称为“间接转述”。

托福口语考试中一般应采用“间接转述”的方法：针对特定问题，用自己的话把读到、听到的对话内容或演讲内容再重复出来。对考生来说，这当然是一个更高层次的要求。

因为，首先要听得懂、读得懂别人的观点，其次才能在此基础上进行加工处理，变为自己的语言再陈述出准确意思来。这时候，“善于把别人的东西据为己有”就不再是一个“恶劣的行径”了。此时此刻，它将转化为一个极为有效的、甚至是高效的手段，以此来达到“借鸡下蛋”的目的。

请看下面几例：

例1：My mother said: “I’m so tired that I don’t want to cook. Shall we eat out tonight?”

? My moth

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托福口语考试复述的三个方法

出国英语考试有哪些 雅思6.5是什么水平 雅思阅读评分标准 托福阅读评分标准 雅思和托福的区别

1.间接转述(Indirect Speech)

托福口语复述的实质是将听到的和看到的话语用自己的话以口头方式再转达出来。“直接引述”是直接引用说话人的原话，而要用自己的话把别人的意思转述出来就称为“间接转述”。

托福口语考试中一般应采用“间接转述”的方法：针对特定问题，用自己的话把读到、听到的对话内容或演讲内容再重复出来。对考生来说，这当然是一个更高层次的要求。

因为，首先要听得懂、读得懂别人的观点，其次才能在此基础上进行加工处理，变为自己的语言再陈述出准确意思来。这时候，“善于把别人的东西据为己有”就不再是一个“恶劣的行径”了。此时此刻，它将转化为一个极为有效的、甚至是高效的手段，以此来达到“借鸡下蛋”的目的。

请看下面几例：

例1：My mother said: “I’m so tired that I don’t want to cook. Shall we eat out tonight?”

? My moth

摘 要

PID控制器现在仍然是应用最广泛的工业控制器，其关键在于对PID参数的优化整定,而采用常规的手工整定方法已经难以满足要求，目前需要解决对PID参数的高效优化问题。

本论文首先介绍了PID控制方法和常规PID参数整定方法，编程实现了数字PID控制器和基于遗传算法的参数自整定程序，然后将遗传算法用于不同的被控对象进行PID参数的整定及优化，为了对比控制效果，应用MATLAB软件进行了仿真验证，并用仿真曲线进行直观的对比。

结果表明遗传算法能够在对所求解问题一无所知的情况下,快速从全局搜索出优化的控制参数,是一种高效的PID参数整定方法。

关键词: 遗传算法;PID控制器;参数整定;仿真

中国石油大学（华东）本科毕业设计（论文）

ABSTRACT

PID controller now it is still used widely in practical industrial control, and the key of PID controller lies in the tuning of PID parameters. The normal application of traditional PID control

PID参数自整定的方法及实现 近年来出现的各种智能型数字显示调节仪，一般都具有PID参数自整定功能。仪表在初次使用时，可通过自整定确定系统的最佳P、I、D调节参数，实现理想的调节控制。在自整定启动前，因为系统在不同设定值下整定的参数值不完全相同，应先将仪表的设定值设置在要控制的数值（如果水电站或是中间值）上。在启动自整定后，仪表强制系统产生扰动，经过2~3个振荡周期后结束自整定状态。仪表通过检测系统从超调恢复到稳态（测量值与设定值一致）的过度特性，分析振荡的周期、幅度及波形来计算仪表的最佳调节参数。理想的调节效果是，设定值应与测量值保持一致，可从动态（设定值变化或扰动）合稳态（设定值固定）两个方面来评价系统调节品质，通过PID参数自整定，能够满足大多数的系统。不同的系统

由于惯性不同，自整定时间有所不同，从几分钟到几小时不等。

我单位有一台DYJ-36-2型油加热器。该油加热器是由加热炉体、载体传输通道、膨胀系统及电控装置构成，与用热设备组成了一个循环加热系统。热载体（导热油）在炉体内被电热管加热后，用热油泵通过管路传送到用热设备，放热后再次回到炉体内升温，实现连续循环过程。控制油温的调节仪表时日本SHIMADEN（岛电）公司的SR73

配置tcpip参数的操作主要包括三个方面

1. 使用Ping实用程序来测试计算机上的TCP/IP配置

登陆到Windows2000中。

单击开始，然后将鼠标指针移到程序上，再移到附件上，然后单击命令提示符。

在命令提示窗口键入ping 127.0.0.1。

问题1：发送了多少数据包？接受了多少数据包？丢失了多少数据包？问题2：TCP/IP工作正常吗？

2. 使用Hostname实用程序来获得计算机的名称

在命令提示窗口键入hostname。

在命令提示窗口键入ping计算机（其中计算机是在步骤4中获得的主机名称）。

问题3：你的计算机的主机名称是什么？

问题4：你的计算机的IP地址是什么？

3. 使用Ping实用程序测试本计算机与其它计算机的连接性能

在命令提示窗口键入ping其他计算机（其中其他计算机代表其他同学的计算机主机名称）。

问题5：你所键入的“其他计算机”的主机名称是什么？

问题6：你如何知道你和此“其他计算机”可以通讯？

4. 考察计算机上的TCP/IP配置

最小化命令提示窗口。

单击开始，然后将鼠标指针移到设置上，再移到网络和拨号连接上，然后右击本地连接。

单击属性。

单击Internet协议（TCP/IP）。

单击属性。

问题7：你能说出你的计算机是否分配了IP地址