船舶自动舵和手动舵图片

船舶自动舵的发展

0942813220 刘磊

摘要：综述了航海自动舵的技术史和今后发展趋向以及就船舶操纵自动舵的工作原理和方法方面进行了综述。

关键词: 自动舵技术发展过程 自动舵发展趋向 自动舵的原理 自动舵的工作方法

船舶借助螺旋桨的推力和舵力来改变或保持航速和航向，实现从某港出发按 计划的航线到达预定的目的港。由此可见，操舵系统是一个重要控制系统，其性 能直接影响着船舶航行的操纵性、经济性和安全性。自动操舵仪是总结了人的操舵规律而设计的装置，是用来控制船舶航向的设备，能使船舶在预定的航向上运行，它能克服使船舶偏离预定航向的各种干扰影响，使船舶自动地稳定在预定的航向上运行,是操纵船舶的关键设备。系统的调节对象是船，被调节量是航向。 自动舵是一个闭环系统，它包括：航向给定环节； 航向检测环节； 给定航向与实际航向比较环节；航向偏差与舵角反馈比较环节；控制器；执行机 构；舵；调节对象—船；舵角反馈机构等。自1922年自动舵问世到今天, 代替人力操舵的自动舵的发展确实取得了长足的进展, 在相当程度上减少了人力, 节约了燃料, 降低了机械磨损, 但是距离真正意义上的操舵自动化还有相。当大的距离。 本文在展望人工智能控制舵之前先对目前的自动舵进行简

船舶自动舵的发展

0942813220 刘磊

摘要：综述了航海自动舵的技术史和今后发展趋向以及就船舶操纵自动舵的工作原理和方法方面进行了综述。

关键词: 自动舵技术发展过程 自动舵发展趋向 自动舵的原理 自动舵的工作方法

船舶借助螺旋桨的推力和舵力来改变或保持航速和航向，实现从某港出发按 计划的航线到达预定的目的港。由此可见，操舵系统是一个重要控制系统，其性 能直接影响着船舶航行的操纵性、经济性和安全性。自动操舵仪是总结了人的操舵规律而设计的装置，是用来控制船舶航向的设备，能使船舶在预定的航向上运行，它能克服使船舶偏离预定航向的各种干扰影响，使船舶自动地稳定在预定的航向上运行,是操纵船舶的关键设备。系统的调节对象是船，被调节量是航向。 自动舵是一个闭环系统，它包括：航向给定环节； 航向检测环节； 给定航向与实际航向比较环节；航向偏差与舵角反馈比较环节；控制器；执行机 构；舵；调节对象—船；舵角反馈机构等。自1922年自动舵问世到今天, 代替人力操舵的自动舵的发展确实取得了长足的进展, 在相当程度上减少了人力, 节约了燃料, 降低了机械磨损, 但是距离真正意义上的操舵自动化还有相。当大的距离。 本文在展望人工智能控制舵之前先对目前的自动舵进行简

摘要：介绍了船舶自动舵的控制方法，结合当前航海科学技术的发展，提出了船舶自动舵系统的功能集约化、远程网络化、装备内河化、无人驾驶化的发展趋势及其应用需要注意的问题。

关键词：自动舵；航向保持控制；自适应控制；智能控制

中图分类号：u675.9 文献标识码：a 文章编号：1006-7973（2016）07-0047-02 船舶自动操舵仪（autopilot），俗称自动舵，是根据指令信号自动操纵舵机，实现船舶在给定航向或航迹上航行的助航系统。随着计算机、通信及控制技术的发展，船舶自动舵正向智能化和综合型发展。性能优良的自动操舵仪可以减轻舵手的劳动强度，高精度的保持船舶航向、航迹，减少偏航次数及偏航值，提高船舶的安全性、操纵性和经济效益，因此一直受到国内外很多研究人员的关注。 1 船舶自动舵的控制方法

自动舵的发展大体分为四个阶段：机械式自动舵、pid自动舵、自适应自动舵和智能自动舵。

1.1 机械式自动舵

船舶自动舵的历史起源于陀螺罗经的发展。1911年，el-mer sperry将陀螺罗经应用于船舶自动转向，通过反馈控制和自动进行舵角修正，实现模拟人工操作。此种自动舵的精度比较低，被称为第一代自动舵

AHTS70t 舵安装工艺

本舵系为平行双舵，分别与船中相距4400mm。舵杆中心线位于Fr0位，与主推进系统的轴系中心线相互正交。舵机舱平台与船体基线相距4700mm。呆舵下平面相距船体基线为3530mm。舵系的正确安装十分重要，在安装时，除了必须保证上述相对位置的尺寸外，还必须按照下述工艺程序及要求严格执行。

舵系中的舵杆、舵叶安装必须在主推进系统安装结束并经检查确认合格后才能进行；但舵杆筒、轴承座套必须与主推进系统同步进行，要求在艉轴前后轴包镗孔前完成其定位装焊。在定位安装前必须认真复查船体基线，轴系中心线以及Fr0肋位的正确性，在确认上述基准线的正确后，利用安装轴系所用的拉钢线支架与钢线，将轴系实际中心线钢线拉好（Fr1→Fr-3）。外部的准备工作即告结束。

舵系的工艺安装程序为：（参见舵系布置图） 1、 舵杆筒与呆舵定位装焊。

2、 舵销轴承座套（舵系布置图序号39）的定位装焊。 3、 安装舵杆衬套（序号5）的顶盖和襟翼舵柄转动中心的筒体

下端面顶盖。 4、 舵杆与舵叶的安装。

5、 安装海水密封组件（序号34、33、26）及舵承（推力调心轴承）。 6、 舵销安装（序号12）与环氧浇注。 7、 襟叶舵柄等安装。

8、 安装舵叶阳极及封

Wuhan Technical college of Communications Navigation Department

舵令及操舵基本方法

编者 五月风飞

1

Wuhan Technical college of Communications Navigation Department

舵令的发令、复述及报告方法见下表： Order 发令 Midship 正舵 Port five 左舵五 Port ten 左舵十 Port fifteen 左舵十五 Port twenty 左舵二十 Port twenty-five 左舵二十五 Port thirty 左舵三十 Hard a Port 左满舵 Starboard five 右舵五 Starboard ten 右舵十 Starboard fifteen 右舵十五 Starboard twenty

Reply 复诵 Midship 正舵 Port five 左舵五 Port ten 左舵十 Port fifteen 左舵

电流舵DAC设计经验总结

1、 在进行设计之前必须现查阅大量的相关论文资料，对DAC的各

种结构原理有一个总体上的认识

2、 根据项目给出的设计指标，定出能够满足本次设计指标的相应的

电路结构类型，并针对这一类型进行详细理解几篇对应的论文，通过对比选出较好的电路。本次设计由于速度高的要求，选择了分段电流舵结构的DAC。最终选用的是6－4分段，六位二进制，四位温度译码结构的DAC

3、 对应分段结构的电流舵DAC主要包括以下几个模块：

模拟电路部分： 带隙基准电压源、电压－电流转换模块、电流源

偏置、电流源阵列

数字电路部分： 输入寄存器，编码电路，同步开关驱动电路，

开关阵列

4、 由于模拟部分电路性能对整个DAC的性能的影响最大，尤其是

带隙基准部分，其对工艺角的偏差会相对比较大，设计电路时要精心选择电路结构，测试个个工艺角的性能，做好版图的匹配（尤其是电阻的匹配），以达到较好的性能； 电压－电流转换电路主要要考虑的是环路的稳定性，而且基准电流的大小不能过小否则会使得噪声电流的大小与之可比，这样就会大大影响基准源的准确度； 电流源偏置电路不能用电压进行偏置，而是要用电流进行偏置。因为为使得镜像电流更准确，必须使得镜像的两个MOS

第十三节 舵系的检修

船舶舵系是实现船舶转向、调头、直航等操纵的船舶航向控制装臵，是船舶航行的重要设备。舵系是由那些将舵机动力传递到舵叶产生舵效的部件和构件组成的，包括固定件——舵杆舵承(上、下舵承)、舵销轴承、舵轴等，及运动件一一舵杆、舵叶和舵销等。不包括舵机及其操纵系统。

舵系安装在船舶尾部螺旋桨的正后方，有单、双舵系之分。一般远洋及近海商船为单桨、单舵;客船、军舰及有的内河船舶为双桨、双舵。舵叶浸在水中，转动舵叶时，舵叶水动力对船舶产生力矩，迫使船舶改变航向或保持直线航行。 一、舵系结构和舵的种类 l.舵系结构

舵系结构类型很多，随船舶类型、大小和舵系布臵等的不同有不同的舵系结构。较为广泛应用的是穿心舵轴平衡舵。舵叶在舵杆转动轴线两侧非对称分布，舵叶上端面与舵杆用法兰连接。舵轴穿过舵叶，其中心线与舵杆中心线重合。舵叶随舵杆左右转动。舵杆支承是位于船体内部舵机房的上舵承，使其承受舵叶的部分重量和舵杆的径向、轴向负荷。上舵承为滚动止推轴承。舵轴上端与尾柱用法兰连接，舵叶内设有2个铁梨木舵承，用以支承包有钢套的穿心舵轴。舵轴的下端锥体臵于舵底托支承中(下舵承)。穿心舵轴平衡舵属于三支点舵，具

舵系安装工艺规范

Workmanship Standard for Rudder Installation

Ⅰ

前 言

舵系安装工作是船舶建造过程中非常重要的关键项目之一，由于它技术要求高、施工难度大、安装质量难以控制，因此，历年来备受船东船检的重视和关注。为了确保该项施工的高质量，特制定本标准。

Ⅰ

舵系安装工艺规范

1 范围

本标准规定了舵系船上安装工作的前期准备、工装设计及其使用方法和舵系船上安装工作的相关工艺要求。

本标准适用于我公司建造的船舶舵系船上安装工作的工艺文件编制、施工过程的监控以及施工质量的评审。 2 规范性引用文件

下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 3 前期准备

3.1 审阅相关图纸资料 3.1.1 舵系布置图。 3.1.2 轴系布置图。 3.1.3 舵机安装图。

3.1.4 企业标准《船舶轮机安装质量要求》。 3.1.5 挂舵臂加工图。 3.1.6 其他资料。 3.2

船舶舵系拆装及检修作业指导书

1 范围

本标准规定了除舵机而外船舶舵系拆装及检修通用工艺规范。 本标准适用于海洋一般钢制船舶，内河船舶亦可参考。

2 结构组成

2.1舵系类型有：半悬挂舵、双支撑平衡舵、悬挂舵、导管舵、穿心舵轴平衡舵、补偿舵。各种舵系结构见下图。

2.2。舵系一般由舵叶、舵杆、舵销、舵承、舵柄（十字头）组成。

2.3 舵杆按外形分：有直舵杆、弯舵杆两种。直舵杆又有法兰连接和椎体连接两种。

2.4 舵承按其在舵系中所处的位置分为上舵承、中舵承、下舵承。而上舵承有滑动轴承和滚动轴承之分。 3 舵系的拆卸与检修

3.1上舵杆拆卸

3.1.1船舶进坞后，拆去舵销承间隙测量孔封板，清理污物，用塞尺测出上下舵承间隙，舵叶止跳块间隙，记录提交厂检。

3.1.2 割除舵销螺母空腔封板，拆除舵销螺母保险。

3.1.3 在舵叶和船体适当位置焊接足够强度的起重吊耳，按焊接规程控制焊接质量，并检验合格。

3.1.4 凿除包覆在舵杆与舵叶法兰连接螺栓和螺母上的砖石水泥，去除螺栓、螺母保险，在舵叶与舵杆连接法兰左右两侧各电焊固定板。挂好起重葫芦并稍许得力。

3.1.5拆卸十字头与舵机的连接部件，移去舵机油缸，拆去十字头钩头锲键，用专用工具和加温

《注意力训练》教学设计

教学目标：

1、 2、 3、

学生意识到集中注意力的重要性 增强学生的注意力

上课集中注意力认真听的意识

教学重难点：

树立上课认真听的意识 教学课时：1课时 教学过程：

一、 歌曲导入

播放一首放松性的音乐，让学生找一个最舒服的姿势，闭上眼睛认真听，听音乐里有什么？听音乐的时候你想到了什么？ 师：请同学们睁开眼睛，谁来和大家说说，你听到了什么？ 生1：我听到钢琴声 生2：我听到笛子声 生3：我听到了很多乐器声

生4：听的时候我感觉很快乐。。。。。。

师：同学听的真认真，说的真好！同样的，请同学们坐好，双手放平，身正坐正，保持身子不动。 二、 我说，你说

老师念一组数字，学生们跟着念出来。（3到7个数）

十组数字后，让学生倒着念出来，先让学生明白什么是倒着念？（2到6个数）

师：接下来，请同学们认真听，老师念一组数字，你们跟着一起念出来，看谁念得又快又对？（进行活动）

师：正着念，同学念得都不错。接下来，我们一起试试倒着念，谁知道什么是倒着念？

生：就是12345，倒着念54321。 师：很好。真棒。（进行活动） 三、 我读，你拍

老师年一组数字，学生们听到念到7的时候拍一下掌

师：倒着念，大部分同学都很