云台控制协议

基于STM32的云台控制

学 校：XXXXXXXXXXXX

队 伍：云台之家 组 长：XXXXXX 队 员：XXXXXX 队 员：XXXXXX 指导老师：XXXXX

目录

摘要 .................................................................................................................................................. 3 Abstract........................................................................................................................................... 4 第1章 绪论 ..................................................................................................................

基于STM32的云台控制

学 校：XXXXXXXXXXXX

队 伍：云台之家 组 长：XXXXXX 队 员：XXXXXX 队 员：XXXXXX 指导老师：XXXXX

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摘要 .................................................................................................................................................. 3 Abstract........................................................................................................................................... 4 第1章 绪论 ..................................................................................................................

河南机电高等专科学校

《C51程序设计》大作业

设计题目：单片机的云台控制设计 班 级： 通技081 学 号： 080413120 姓 名： 王尧文 成 绩：

2010 年11月

1 设计任务: 本次设计是以单片机为控制器，设计一个云台控制系统，使云台按期望的方式运行。 本次设计完成的任务：

（1）设计单片机外围电路及步进电机驱动电路，驱动云台步进电机运行。

（2）使用键盘输入控制云台步进电机。

（3）PC使用RS485总线远距离控制云台步进电机。 1.1 单片机

单片机是指一个集成在一块芯片上的完整计算机系统。尽管它的大部分功能集成在一块小芯片上，但是它具有一个完整计算机所需要的大部分部件：CPU、

内部和外部总线系统。单片机是将中央处理器，随机存储器，只读存储器，定时器芯片和I/O接口电路集成于一个芯片上的微控制器。单片机以其价格低廉，功耗小，工作可靠，可编程等优点，得到应用者的青睐。单片机是靠程序的，并且可以修改。通过不同的程序实现不同的功能，尤其是特殊的独特的一些功能，这是别的器件需要费很多力气才能做到的，有

四川理工学院毕业设计（论文）

基于单片机的云台控制系统设计

学 生：李 建 学 号：06021040407 专 业：电气工程及其自动化 班 级：2006.4 指导教师：陈昌忠

四川理工学院自动化与电子信息学院

二零一零年六月

李建：基于单片机的云台控制系统设计

摘 要

本论文在分析了云台结构和控制要求的基础上，设计了以AT89C52单片机为控制器的云台控制系统，同时通过RS-485总线的串口通信实现与PC机之间的通信。该控制系统由单片机控制模块、键盘模块、电机驱动模块、远程控制模块组成，并进行相应的软件设计、调试和仿真。

关键字: AT89C52；云台控制；步进电机；串口通信；仿真

I

四川理工学院本科毕业（设计）论文

ABSTRACT

This paper design a Yuntai control system using AT89C52 MCU based on analysis of the Yuntai of the structure and it's control requirements. And the same time realize communicat

成都工业学院 毕 业 设 计 （论 文）

设计（论文）题目： 基于单片机的室内 云台运动控制电路

系 部 名 称： 机电工程系 专 业： 数控技术专业 班 级： 学 生 姓 名： 学 号： 指 导 教 师：

二O一二年 6 月

1

摘要

论文在分析了云台结构和控制的而要求上，设计了以

AT89C52单片机为控

制器的云台控制系统，同时通过RS-232总线的串口通信实现与PC机之间的通信。改控制系统有单片机的控制模块、键盘模块、远程控制模块组成，并进行相应的软件设计、调试和仿真。

关键字：AT89C52；云台控制；步进电机；串口通信；仿真

1

ABSTRACT

This paper design a Yuntai contro

李建：基于单片机的云台控制系统设计

ABSTRACT

This paper design a Yuntai control system using AT89C52 MCU based on analysis of the Yuntai of the structure and it's control requirements. And the same time realize communication of computer through serial communication of RS-485 bus. MCU control module, keyboard module, motor driver module and remote control module comprise the control system. And complete the corresponding software design, testing and simulation.

Key word: AT89C52; Yuntai control; Stepper motor; Simulation ;Serial

communication

文化

云台二十八将

遍观中国历史，著名的功臣组合，莫过于东汉光武帝的云台二十八将和唐朝的凌烟阁二十四功臣。凌烟阁功臣录已发过，今发上云台二十八将，供大家赏飨。

云台二十八将， 为汉光武帝刘秀重兴汉氏江山的二十八员大将，传说是天上二十八星宿下凡转世。

永平中，显宗追感前世功臣，乃图画二十八将于南宫云台，其外又有王常、李通、窦融、卓茂，合３２人。云台列将32人,前28人为开国功臣,上应28宿,就是云台28将。另外伏波将军马援有大功,但因为女儿为明帝皇后,明帝避嫌未将其列入。云台诸将里只要和皇室有亲戚关系的都没被列入,如光武的表兄来歙功劳很大,最后也未被列入。

此二十八人分别是

●邓禹字仲华，南阳新野人

●寇恂字子翼，上谷昌平人也

●冯异字公孙，颍川父城人

●岑彭字君然，南阳棘阳人

●贾复字君文，南阳冠军人

●吴汉字子颜，南阳宛人

●盖延字巨卿，渔阳要阳人

●陈俊字子昭，南阳西鄂人

●臧宫字君翁，颍川郏人

●耿弇字伯昭，扶风茂陵人

●铫期字次况，颍川郏人

●王霸字元伯，颍川颍阳人

●祭遵字弟孙，颍川颍阳人

●任光字伯卿，南阳宛人

●李忠字仲都，东莱黄人

●万脩字君游，扶风茂陵人

文化

●邳彤字伟君，信都人

●刘植字伯先，巨鹿昌城人

●耿纯字伯山，巨鹿宋子人

●朱佑字仲先，南阳宛人

●景丹字孙卿，冯翊栎

视频会议系统的摄像机有关遥控的调试方法

要想对摄像机进行遥控，比如要它旋转和变焦到你所希望的效果，建议对摄像机作如下设置：

一． 如何设置地址码、协议、波特率

在摄像机的底部，有上面3个称谓的开关，如图：

将小白色的开关拨到上面叫“on”或叫”开”，反之叫”off”或叫“关”

如果您只使用一个摄像机（下同），建议：

将“SW1”的“1“号开关拨到“on”的位置，“2”到“8”号都拨到“off”的位置，代表您摄像机的地址是“1”（重要！下面还有说明）；

将“SW2”的“1“和“2”号开关都拨到”off”的位置，代表您可以不需要先按一下遥控器地址的方式就可遥控摄像机；

将“SW2”的“3“号开关拨到”off”的位置，“4”号拨到“on”的位置代表您摄像机的协议是“PELCD_D”;

将“SW2”的“5”和“6”号开关都拨到”off”的位置，代表您摄像机的波特率是4800BPS。

二,其他要点

1，您设置后或修改了设置后，必须断掉摄像机的电源，过几秒再供电才生效,供电后，摄像机会自检自转一会，待摄像机停止以后再作操作；

2，每次初次用遥控器来遥控摄像机，必须先按一下位于遥控器顶端的“1”

的键才能遥控摄像机（这里的位置，只有1到3的三个数字，而非遥控器下方的1到9 的那个“

控制专题训练阶段性报告

摄像头云台设计

学生姓名：

2017年5月24日

摘 要

随着社会的发展，视频监控行业在IT行业中逐渐占据一角，同样作为视频监控中摄像机的一部分——云台，也扮演着重要的角色。云台是一种主要由两个高精度电机组成的用于承载镜头的支架，其中一个电机负责控制云台水平转动，另一个电机用于控制云台的垂直方向转动，从而使摄像机镜头能够在水平范围内，垂直180°范围内实现两个自由度的转动。

本文要设计的是立式摄像头云台，机械结构的设计使摄像头云台能够放置在平面上，可以实现水平方向和垂直方向各180°的自由度转动，体积较小便于存放，使用两个舵机分别控制云台的水平转动和垂直转动，在上部的云台上固定用于反馈角度信息的mpu9250九轴陀螺仪和摄像头。由于使用的是模拟舵机，精度较低，为达到设计精度要求由单片机根据mpu9250反馈得到的角度数据对舵机的角度进行计算，使用PID算法得到修正值进行修正。

最终设计的摄像头云台的角度精度（以mpu9250反馈的当前角度为标准当前角度）可达到0.2°（大部分时间可达到0.1°以内），即当云台完成角度修正并稳定后，角度与设定的偏转角度相差总小于0.2°。云台从开始修正到角度偏差小于0.2°的时

DIY 业余卫星自动追踪云台 约SO50 电脑端控制软件部分： 设计思路：

1、程序读取 Orbitron 卫星追踪软件卫星方位角、仰角、电台多普勒偏移数据； 2、将卫星方位角、仰角、电台多普勒偏移数据分析转换；

3、通过串口向云台控制器发送水平、垂直旋转指令，云台带动八木天线自动追踪卫星

控制软件：

软件已完成初步调试，能够同步 Orbitron 软件卫星信息，控制云台自动旋转。 软件持续调试升级中............................... 天线旋转器/天线部分： 设计思路：

电脑软件利用串口、PTZ云台控制器，控制监控用云台带动八木天线实现自动控制，水平旋转角度0-350°，垂直仰角 30°-90°，实现自动旋转。 硬件情况：

已安装 V段5单元 U段10单元八木天线，调试中........................ 自制仰角量角器，调试云台：

硬件连接详细内容请看30楼

控制软件测试版下载请到33楼

调试结果： 1、145