机器人手臂的设计要求是什么?

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- -.. - - 总结资料 机器人机械手机构设计

1、搬运机器人手臂机构设计

毕业论文任务书

工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂、小臂两根连杆以及一个机械手组成。臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对物体的抓取、搬运、放置工作。

任务：

（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案

（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计

（3）给出主要零件图以及总体装配图

（4）编写设计说明书

(5) 机械手三维建模工作仿真动画

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- - 总结资料 2、堆垛机器人机械手臂机构设计

工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂

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- -.. - - 总结资料 机器人机械手机构设计

1、搬运机器人手臂机构设计

毕业论文任务书

工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂、小臂两根连杆以及一个机械手组成。臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对物体的抓取、搬运、放置工作。

任务：

（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案

（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计

（3）给出主要零件图以及总体装配图

（4）编写设计说明书

(5) 机械手三维建模工作仿真动画

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工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂

届毕业生 毕业论文

题 目: 柔性驱动机器人手臂的位置伺服控制系统设计

院系名称： 电气工程学院 专业班级： 学生姓名： 学 号：

指导教师： 教师职称：

年 06 月 10 日

摘 要 中央空调系统是密闭或半封闭系统，当送风系统和回风系统使用一定时间后，在风道和滤网上聚集大量灰尘、细菌和菌藻等，这些物质通过风道随风吹入房间，严重影响人们健康。为了规范空调通风系统的清洗，管道清洁机器人便应运而生了。 本课题主要完成硬件系统平台构建和软件系统的部分设计，硬件系统包括电位器、数据采集转换装置、电机驱动器及电机 、数码显示部分。数据采集装DS2450将由电位器控制的输入电压采集并转换成数字量输入到单片机中，由单片机发送控制脉冲控制电机转动。针对单片机如何控制直流电机这个问题，我选用SDA/10 数字式直流伺服驱动器来驱动直流电机转动，SDA/10 数字式直流伺服驱动器的输入指令采用脉冲/方向信号，实现了单片机对直流电机速度、位置、正反转的控制。软件编程部分针对如何判断电机正反转问题，我首先设定第一次（刚上电时电位器所输出的电压）采集来的数据作为基准，再采集

对防雷接地的接地要求是什么

防雷接地：

为把雷电流迅速导入大地，以防止雷害为目的的接地叫作防雷接地。建筑多属于一级负荷，应按一级防雷建筑物的保护措施设计，接闪器采用针带组合接闪器，避雷带采用25×4（mm）镀锌扁钢在屋顶组成≤10×10（m）的网格，该网格与屋面金属构件作电气连接，与大楼柱头钢筋作电气连接，引下线利用柱头中钢筋，圈梁钢筋，楼层钢筋与防雷系统连接，外墙面所有金属构件也应与防雷系统连接，柱头钢筋与接地体连接，组成具有多层屏蔽的笼形防雷体系。这样不仅可以有效防止雷击损坏楼内设备，而且还能防止外来的电磁干扰。各类防雷接地装置的工频接地电阻，一般应根据落雷时的反击条件来确定。防雷装置如与电气设备的工作接地合用一个总的接地网时，接地电阻应符合其最小值要求。交流工作接地：将电力系统中的某一点，直接或经特殊设备（如阻抗，电阻等）与大地作金属连接，称为工作接地。工作接地主要指的是变压器中性点或中性线（N线）接地。N线必须用铜芯绝缘线。在配电中存在辅助等电位接线端子，等电位接线端子一般均在箱柜内。必须注意，该接线端子不能外露；不能与其它接地系统，如直流接地，屏蔽接地，防

静电接地等混接；也不能与PE线连接。在高压系统里，采用中性点

篇一：论文引言的写法

论文引言的写法

论文的前言也叫引言，是正文前面一段短文。前言是论文的开场白，目的是向读者说明本研究的来龙去脉，吸引读者对本篇论文产生兴趣，对正文起到提纲掣领和引导阅读兴趣的作用。在写前言之前首先应明确几个基本问题:你想通过本文说明什么问题?有哪些新的发现，是否有学术价值?一般读者读了前言以后，可清楚地知道作者为什么选择该题目进行研究。为此，在写前言以前，要尽可能多地了解相关的内容，收集前人和别人已有工作的主要资料，说明本研究设想的合理性。

1、 引言应含概的内容

引言作为论文的开头，以简短的篇幅介绍论文的写作背景和目的，缘起和提出研究要求的现实情况,以及相关领域内前人所做的工作和研究的概况，说明本研究与前工作的关系，目前的研究热点、存在的问题及作者的工作意义，引出本文的主题给读者以引导。

引言也可点明本文的理论依据、实验基础和研究方法，简单阐述其研究内容；三言两语预示本研究的结果、意义和前景，但不必展开讨论。前言在内容上应包括:为什么要进行这项研究?立题的理论或实践依据是什么?拟创新点?理论与(或)实践意义是什么?首先要适当介绍历史背景和理论根据，前人或他人对本题的研究进展和取得的成果及在学术上是否存在不同的学术观点。明确地告诉

“四口”的安全防护要求是什么？

1. 四口”的安全防护要求是什么？

（1） “四口”是指楼梯口、电梯井口、预留洞口、通道口 （2） 1.5mⅹ1.5m 以下的孔洞，用坚实盖板盖住，有防止挪动、位移的措施。1.5mⅹ1.5m 以上的孔洞，四周设两道防护栏杆，中间支搭水平安全网。结构施工中伸缩缝和后浇带处加固定盖板防护。

（3） 电梯井口必须设高度不低于 1.2m 的金属防护门。电梯井内首层和首层以上每隔四层设一道水平安全网，安全网应封闭严密。

（4） 管道井和烟道口必须采取有效防护措施，防止人员、物体坠落。墙面等处的竖向洞口必须设置固定式防护门并有警示标志。结构施工中电梯井和管道竖井不得作为垂直运输通道和垃圾通道。 （5） 楼梯踏步及休息平台处，必须设两道牢固防护栏杆或立挂安全网。回转式楼梯间支设首层水平安全网。

（6） 阳台栏板应随层安装，不能随层安装的，必须在阳台临边处设一道防护栏杆，防护栏杆设上下两道水平杆，并立挂密目安全网。两道防护栏杆，用密目网密封。

（7） 建筑物楼层邻边四周，未砌筑、未安装维护结构时，必须设一道防护栏杆，防护栏杆设上

工业机器人抓取手部结构及其应用

1 前言

1.1 工业机器人简介

几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。

到了近代 ，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装臵构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装臵，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从

四自由度圆柱坐标型工业机器人机械设计

摘 要

在现代制造业中，工业机器人已成为不可或缺的核心自动化装备。工业机器人适应工作环境能力强，可担任各种类型各种强度的生产工作，精度高、速度快、易于控制，可显著提高生产的工业自动化水平。国内工业机器人起步晚，市场占有率低，许多核心技术还没有掌握，可靠性低，应用范围小，零部件互换性低。

现设计一种四自由度的圆柱坐标型机器人，能实现工件的上下搬运。该四自由度机器人由两个旋转自由度机构和两个平移自由度机构组成，根据机器人运动参数，选择足够功率的伺服电机，然后，估算驱使机构各自由度运动需要的力及扭矩，选择传动比合适且大小合适的减速器。通过伺服电机减速器驱动机构的运动，实现机器人腰部旋转，手臂的竖直升降，手臂的水平移动和末端操纵器的旋转。在机器人辅助系统的设计部分，还考虑了伺服电机导线坦克链的排布，机构零点位置的触发开关及其导线排布的设计。

关键词：四自由度，圆柱坐标，工业机器人，机械设计

i

Mechanical Design of a 4-DOF Cylindrical

Industrial Robot

Abstract

In modern manufacturing, industrial rob

　　有人说：“大部分男人一旦恋爱，脑子里想得事情就只是“如何把她引上床”。接下来说：“这是男人的生理需要，并非下流。

　　我不知道这个论点的出处，只是听有人这么讲。我以为我们男人一旦看到这个结论论，也是不会那么高兴的。似乎男人就是一个生理动物，就是多了一些智慧？还要假么假似地说这不是下流。倒不是下流了，会使人想是一个发情的野兽，难道男人都是野兽不成，都是骗子你才高兴了？

　　我以为说这句话的人也不是没有原因，可能是她遇到的男人大部分都是如此。至于为什么，不说大家也能知道一些，有用的书读的太少，“闲白”太多，少了做人的基本原则。其实我们大多数的男人不是如此，男人们都知道，男人最需要的并非是原始的生理需要，因为精神的满足比起生理的需要强烈得多，这是说以上这些话的此类女人所不能理解的，也是永远理解不了的，这些女人似乎很理解男人，其实她们什么都不懂。

　　男人恋爱，其实追求的不是那种所谓的异性冲动。既然男人想恋爱了，那么他们肯定是想享受爱情的精神部分，因为这种享受，是不能言表的美好。很多男人不想把这种享受让过早的“上床”打碎。男人急于女人上床，那不是理智的恋爱，不经过精神磨合的恋爱，男人不会承认是恋爱，因为男人不喜欢太早的失去神秘感。

　　有的男人和女人尚不

本科毕业设计（论文）通过答辩

油管内壁爬行机器人的设计

１

本科毕业设计（论文）通过答辩

前言

随着现代科学技术的发展，管道运输作为一种高效、安全、可靠的手段应用日益广泛，城市中的地下排水系统、取暖系统、煤气系统、自来水系统等都应用了各种管道；另外，在现代工农业、石油、化学、核工业等领域也大量使用了管道。经过长期使用，它们会出现裂纹、腐蚀、堵塞等故障。有的管道中输送的是剧毒或放射性介质，若这些管道产生裂纹、漏孔会造成介质泄漏，引起事故甚至发生灾难。为了防患于未然，必须对这些管道进行定期检测和维修。但是它们有的埋在地下，甚至埋在海底，有的口径很小，人无法进入。挖出管道进行检测、维修既不经济又不现实，由此可见，管道机器人有着广阔的市场。

我国早在1987年就开展了管内机器人的研究，并试制了几种模型，但总体水平较国外差。管内机器人研究是机电一体化的高科技研究项目。在石油、化工、核工业、给排水等许多管道工程中，都需要进行管内检测、喷涂及加工等工作，管内机器人在完成这些工作中会发挥重要作用，因此，开发研究管内机器人意义很大[1]。

本次题目的内容就是设计一种可在油管内壁爬行，并且搭载工作体的部分可协助工作体完成相应作业的机器人。采用机械结构和电气控制来