can总线与canopen协议

基于CAN的高层协议CANopen与DeviceNET的比较

文章整理: 北京家电维修网 来源: 作者: 点击:42

CAN总线以其成本低廉、通信实时性好、纠错能力强等优点而被汽车工业、电力系统变电站自动化、智能大厦等系统广泛采用。作为一种通信协议，CAN本身并未指出流量控制、节点地址分配、通信建立、设备连接标准等具体的细则。后来在CAN总线协议的基础上，产生了DeviceNET和CANopen协议标准。

1 CANopen简介 1.1 CANopen由来

1993年，Bosch公司领导的CAN-BUS协会开始研究CAN-BUS通讯、系统、管理方面的细则，以后逐步完善，由此发展成为CANopen协议，它是CAL(CAN Application Layer)协议基础上开发的，使用了CAL通信和服务协议子集，它在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意

扩展，定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。CANopen协议是一个开放性的协议，对于开发者来说它是完全免费的。CANopen在发布后不久就获得了广泛的承认，后来，有CiA(CAN in Automation)协会管理、维护、

CAN Bus Protocol

Introduction

Controller Area Network (CAN) was initially created by German automotive system supplier Robert Bosch in the mid-1980s for automotive applications as a method for enabling robust serial communication. The goal was to make automobiles more reliable, safe and fuel-efficient while decreasing wiring harness weight and complexity. Since its inception, the CAN protocol has gained widespread popularity in industrial automation and automotive/truck applications. Other markets where networked solutions

最近在学习CANopen协议，遇到一些小知识点，查阅后作为补充，记录在此，方便以后查询，算是读书笔记吧。

一、CANopen协议中SYNC功能和使用

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法，相当于网络节拍，基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发。SYNC属于生产/消费型通讯方式，网络中有且只有一个SYNC生产者，一般有多个消费者，其网络标识符优先级很高，一般设置为0x80，基本上除了NMT优先级最高。SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文，需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数，当计数值达到节点相应TPDO要求时，该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新)，此过程中SYNC生产者提供网络节拍，各消费者以节拍周期的倍数执行数据传输功能。

在CANopen网络中应用SYNC要注意以下几点： 1. SYNC并不是主节点必须的功能，不一定要和NMT放在同一节点上，实际网络应用中可以在网络中找一个任务较少、实时性好的节点来作为SYNC生产者，SYNC消费者可以有多个，但是生产者同时只能有一个存在。

2. SYNC是不带数据的，以使报文尽可能短，目的是为了加快其传输，减少网络占用。

3.

CAN总线检修

1.故障现象：S500CAN总线系统出现故障，可能会造成动力系统、舒适系统无法工作或工作不正常。故障指示灯或点亮。

2.故障原因分析：CAN总线系统常见的故障原因一般有三种。

一是电源故障。由于电源系统电压低，引起控制器无法正常工作，导致无法通讯或CAN超时故障。

二是各节点故障。多路信息传输系统连接的各个电控单元发生故障即电控单元本身有故障。常常表现软件故障，即传输协议或软件程序有缺陷获冲突，导致通讯系统出现混乱或无法工作。另外就是在更换了一些新的控制单元，未能正确激活或进行相关的匹配，导致节点无法正常工作导致无法通讯。还有一种情况就是控制单元硬件故障。

三是CAN线路故障。因多路信息传输系统的链路不畅通或物理性质被改变导致数据无法正常通讯。常常表现为线路断路、短路、信号衰弱或失真等故障原因。

S500车型常见线路故障一般有一下4种情况。一是高、低CAN线对地短路。二是高、低CAN线对电源断路。三是高、低CAN线间短路。 3.CAN总线故障检测参数表

CANL(V) 序号 1 2 3 4 5 故障原因 对地电压 CAN-L对地短路 CAN-H对地短路 CAN-L对电源短路 CAN-H对电源短路 CAN-L与CAN-H间相2.

CAN总线检修

1.故障现象：S500CAN总线系统出现故障，可能会造成动力系统、舒适系统无法工作或工作不正常。故障指示灯或点亮。

2.故障原因分析：CAN总线系统常见的故障原因一般有三种。

一是电源故障。由于电源系统电压低，引起控制器无法正常工作，导致无法通讯或CAN超时故障。

二是各节点故障。多路信息传输系统连接的各个电控单元发生故障即电控单元本身有故障。常常表现软件故障，即传输协议或软件程序有缺陷获冲突，导致通讯系统出现混乱或无法工作。另外就是在更换了一些新的控制单元，未能正确激活或进行相关的匹配，导致节点无法正常工作导致无法通讯。还有一种情况就是控制单元硬件故障。

三是CAN线路故障。因多路信息传输系统的链路不畅通或物理性质被改变导致数据无法正常通讯。常常表现为线路断路、短路、信号衰弱或失真等故障原因。

S500车型常见线路故障一般有一下4种情况。一是高、低CAN线对地短路。二是高、低CAN线对电源断路。三是高、低CAN线间短路。 3.CAN总线故障检测参数表

CANL(V) 序号 1 2 3 4 5 故障原因 对地电压 CAN-L对地短路 CAN-H对地短路 CAN-L对电源短路 CAN-H对电源短路 CAN-L与CAN-H间相2.

CANOpen协议族入门学习笔记CANOPEN 2010-11-07 16:52:57 当我们使用CANOpen时，首先要明确我们 CANOPEN能干什么? 要用canopen干什么？

怎么用canopen来干活？ CANOPEN能干什么?

首先需要明确canopen各个协议的功能，兄弟我最近在学习中大概总结了一些提纲如下：

canopen分为两种协议类型 ：

1)基础题，应用层和通信层规范，主要是3xx系列的规范

2)解应用题，相当于用基础科目解应用题的一些套路，4xx系列规范 一般来讲，CANopen协议集定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。 CANopen是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。 尤其是在欧洲，CANopen被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。CANopen协议集 基于所谓的\通信子集\，该子集规定了基本的通信机制及其特性。 cAN物理层和数据链路层协议最初开发用作客车的车载网络。基于CAN的高层协议定义了如何根据特定的 应用要求来使用CAN数据链路协议。除专用的基于CAN的高层

广州虹科电子科技有限公司

现场总线CANopen学习笔记一

通过对《现场总线CANopen设计与应用》的学习，总结了一些学习CANopen的知识要点，希望能够对CANopen初学者有所帮助。首先让我介绍一下这本书，原名为德语《CANopen----das standardisierte , eingebttete Netzwerk》,中文是《现场总线CANopen设计与应用》。作者，Holger Zeltwanger ，是CAN总线技术专家，兼任ISO国际标准化组织CAN标准工作组主席，组织领导发布了ISO11898系列标准，是CAN工业的奠基人，1992年创立了CiA组织（CAN in Automation）并担任主席至现在。

本书的内容简介：介绍作为工业现场总线协议重要成员之一的CANopen协议和基本原理、规则及相关背景，重点介绍CANopen协议的工作机制，力求向读者展现CANopen协议的概貌，使读者能够理解为什么CANopen需要制定如此的工作流程。全书分为4个部分：

第一部分由第1~3章组成，主要介绍通信的基本通信以及CANopen 协议物理层和链路层的基本特性（CAN总线）。

第二部分由第4~5章组成，主要介绍CANope

广州虹科电子科技有限公司

现场总线CANopen学习笔记一

通过对《现场总线CANopen设计与应用》的学习，总结了一些学习CANopen的知识要点，希望能够对CANopen初学者有所帮助。首先让我介绍一下这本书，原名为德语《CANopen----das standardisierte , eingebttete Netzwerk》,中文是《现场总线CANopen设计与应用》。作者，Holger Zeltwanger ，是CAN总线技术专家，兼任ISO国际标准化组织CAN标准工作组主席，组织领导发布了ISO11898系列标准，是CAN工业的奠基人，1992年创立了CiA组织（CAN in Automation）并担任主席至现在。

本书的内容简介：介绍作为工业现场总线协议重要成员之一的CANopen协议和基本原理、规则及相关背景，重点介绍CANopen协议的工作机制，力求向读者展现CANopen协议的概貌，使读者能够理解为什么CANopen需要制定如此的工作流程。全书分为4个部分：

第一部分由第1~3章组成，主要介绍通信的基本通信以及CANopen 协议物理层和链路层的基本特性（CAN总线）。

第二部分由第4~5章组成，主要介绍CANope

Modbus

维普资讯

总第 4 3卷第 4 0期 9 20 0 6年第 1 O期

电测与仪表El cr c l Me s r me t& I sr me t t n e t a aue n i n tu n a i o

Vo .3 NO 4 0 1 .9 4

0c.2 6 t 0o

基于 Mo b s d u协议的 C N总线转换器设计 A杨艳民，学俊，王杨林(大连轻工业学院机械工程与自动化学院，大连 1 6 3 ) 10 4

摘要：对 C N现场总线和 M d u协议的特点。出一种应用单片机技术设计 C N现针 A o bs给 A

场总线与 Mob s d u总线的转换器的方法。现了将 Mo b s备连接到 C N现场总线网实 du设 A络中，并具体的介绍了转换器硬件结构和相应的软件程序流程，际应用效果良好。实关键词： d u; A Mo b sC N总线；转换器；片机单中图分类号：P 9 T33文献标识码： B文章编号：0 1 19 (0 6)0 0 4— 5 10— 3 0 2 0 1— 0 9 0

De i n o sg fCAN- s Co v r e s d o o b o o o Bu n e t r Ba e

幻灯片1

幻灯片2

第4讲

CAN 数据总线（CAN BUS）

幻灯片3

?

幻灯片4

CAN通信技术概述

CAN ( Controller Area Network ) 即控制器局域网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计，CAN越来越受到人们的重视。国外已有许多大公司的产品采用了这一技术。

CAN最初是由德国的BOSCH公司为汽车监测、控制系统而设计的。现代汽车越来越多地采用电子装置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控制(ASC)及复杂的抗锁定刹车系统(ABS)等。由于这些控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用CAN总线上述问题便得到很好地解决。 幻灯片5

1993年CAN 成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低速应用）。

CAN的规范从CAN 1.2 规范(标准格式)发展为兼容CAN 1.2 规范的CAN2.0规范(CAN2.0A为标准格式，CAN2.0B为扩展格式)，目前应用的CAN器件大多符合CAN2.0规范。 幻灯片6

CAN总线特点

CAN总线是一种串行数据