乐高机器人初级教程

工业机器人最佳实践

三菱机器人搬运打螺丝工作站

广东特斯拉机器人科技有限公司

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目录

项目一 工业机器人装配工作站现场编程 ..................................................................................... 1 任务一 认识装配工作站 ................................................................................................................. 2

一、工业机器人基本知识 ....................................................................................................... 2 二、三菱RV-7F-D机器人 ................

乐高机器人转弯的小车

转弯的小车(小车动起来)

活动目标：探索什么样的轮子可以让小车转弯。通过比较的方法来得出科学的结论。

活动材料：9645乐高动力机械套装

集体活动：

汽车不可能永远笔直地行驶，否则要么撞，要么掉进哪里去？

通过一些联系引出汽车转弯的探究任务？

比如：问每个学生的家住在哪里？学校在哪里？可以笔直地过来吗？

观察原由的车的结构是否适合转弯？

安静仔细地听，让学生听到摩擦的声音。向学生解释，有摩擦，就说明转弯是非常困难的。说明轮子组装得有问题。

小组活动：

把小车的前轮拆下来，独立探究：

乐高机器人转弯的小车

小组讨论，分析，什么样的轮子是适合转弯的？

这样的轮子适合转弯吗？

可以让学生想办法去改进。

记录与交流：

1. 在纸上画一条弯曲的公路轨迹，试试什么样的轮子是适合转弯的。

如果轮子能够顺利转过这个弯道，把轮子的连接方法记录下来。

2. 在黑板上的弯曲道路上，向同学们展示你的轮子。是不是转弯的时候没有感觉到明显的阻力？

或者把你桌子上的书本当作街角，来演示你的轮子的转弯过程。仔细地听听是否有摩擦？

乐高机器人转弯的小车

3. 设计并搭建一辆车子，有方向盘可以控制前轮方便地转弯。

小组讨论，把对“小车从斜面上行驶下来”的结论写下来：

教学建议：

1. 首先要让学生明确一点

用于乐高机器人的PID控制器

PID技术一直是大家很感兴趣的话题。要用好PID控制，并不是一件容易的事，需要有相当的高等数学基础和控制技术基础，这对很多乐高机器人爱好者来说，是一个难题。 J. Sluka （原文作者）没有从专业的角度去解释PID，而是以非常浅显的方式写出了这篇“A PID Controller For Lego Mindstorms Robots”（用于乐高机器人的PID控制器），向缺乏专业基础的人士，解释如何在乐高机器人里使用PID控制器。 在这篇文章里所有的代码都不是真正的程序代码，只是作者对编程的示意，或者说是用类似程序代码的方式对编程的内容进行解释。作者希望读者能自行选择程序语言，自己完成PID控制器的编程。

PID控制器是一种常用的控制技术，常用于多种机械装置（如车辆、机器人、火箭）中。用数学方式来描述PID控制器是非常复杂的。本文描述了如何在使用NXT-G编程的LEGO机器人上创建PID控制器。文中将以实例来说明如何创建PID来完成机器人巡线任务。PID创建完成后，经过简单的修改就可以应用到其他地方，如，让机器人跑直线，做两轮平衡机器人。其实学过微积分的人很容易理解PID的典型描述，本文是写给那些对PID几乎没

用于乐高机器人的PID控制器

PID技术一直是大家很感兴趣的话题。要用好PID控制，并不是一件容易的事，需要有相当的高等数学基础和控制技术基础，这对很多乐高机器人爱好者来说，是一个难题。 J. Sluka （原文作者）没有从专业的角度去解释PID，而是以非常浅显的方式写出了这篇“A PID Controller For Lego Mindstorms Robots”（用于乐高机器人的PID控制器），向缺乏专业基础的人士，解释如何在乐高机器人里使用PID控制器。 在这篇文章里所有的代码都不是真正的程序代码，只是作者对编程的示意，或者说是用类似程序代码的方式对编程的内容进行解释。作者希望读者能自行选择程序语言，自己完成PID控制器的编程。

PID控制器是一种常用的控制技术，常用于多种机械装置（如车辆、机器人、火箭）中。用数学方式来描述PID控制器是非常复杂的。本文描述了如何在使用NXT-G编程的LEGO机器人上创建PID控制器。文中将以实例来说明如何创建PID来完成机器人巡线任务。PID创建完成后，经过简单的修改就可以应用到其他地方，如，让机器人跑直线，做两轮平衡机器人。其实学过微积分的人很容易理解PID的典型描述，本文是写给那些对PID几乎没

乐高机器人课程是如何锻炼孩子能力的？

在现代科学技术的提高下，大家都知道机器人技术要比传统的、基本学科的内容要丰富的多，它不仅可以将各种学科有机的结合起来，而且培养孩子们对学习的兴趣，很多的家长都愿意选择机器人课程。那么乐高机器人课程是如何锻炼孩子能力的？乐高机器人课程分为机器人的搭建、组装和运行，激发孩子们的学习兴趣、同时也培养学生综合能力。

乐高机器人课程在编程的过程中，提高了孩子的逻辑思维能力，机器人的搭建也是个团体合作的过程，不仅可以提高孩子的动手操作能力，同时还能让孩子在操作中如何运用学习到的原理，从而提高孩子的想象力、创造力、综合运用能力，所以，在孩子们共同探讨的过程中，也提高了孩子的团队合作意识。除了学习常规课，孩子们也可以去参加一些比赛集训营，比如参加国内外的机器人比赛，如果想走科技特长生的话，一旦能拿奖又可以提升孩子的入学门槛。

孩子的个性可以从他们的日常行为观察出来，也可以通过他们的作品呈现出来。机器人的搭建可以给孩子们无限的想象力，让他们自由发挥。从而更好的发挥自我的个性。

另外在搭建的过程中，你会发现运行的过程中有许多要修改的地方。首先是作品的结构，这里你可能需要用到物理结构以及机械相关的知识，从这些方面对

所搭建的进行优化改造

入门

LoadRunner 初级教程邓楠

2008 0

入门

简介 使用概述 LoadRunner安装 LoadRunner安装 使用VuGen 使用VuGen开发脚本 VuGen开发脚本 使用Controller 使用Controller创建场景 Controller创建场景 使用Analysis 使用Analysis分析运行结果 Analysis分析运行结果

2008

1

入门

一、简介

LoadRunner 是 Mercury Interactive的一种预测系统 行为和性能的工业级标准性能测试负载测试工具。 通过以模拟上千万用户实施并发负载及实时性能监测 的方式来确认和查找问题，LoadRunner 能够对整个企业架 构进行测试。通过使用LoadRunner ,企业能最大限度地缩 短测试时间，优化性能和加速应用系统的发布周期。此外， LoadRunner 能支持广范的协议和技术，为您的特殊环境提 供特殊的解决方案。

2008

2

入门

一、简介-为什么进行自动化性能测试 简介-

自动性能测试是一项规范，它利用有关产品、人员和 过程的信息来减少应用程序、升级程序或修补程序部署中 的风险。自动性能测试的核心原理是通过将生产时的工作 量应用于预部署系统来衡量系统性能和

第一课:入门

1.为什么要写这个教程

市面上ACAD VBA的书不多，它的帮助是英文版的，很多人看不懂。其实我转行已经好几年了，而且手艺也慢慢生疏了，写个教程对自己来说也是一次复习。

2.什么是Autocad VBA？

VBA是Visual Basic for Applications的英文缩写，它是一个功能强大的开发工具，学好VBA可以成倍甚至成百、成万倍提高工作效率，在工作中，有很多任务仅用ACAD命令不可能完成的，只要学好VBA就可以做到，相信到时候您一定会得到同事的佩服、老板的器重。

3、VBA有多难？

相信大家都知道Basic是的含义。应该承认，我的水平还不高，错误之处在所难免，如果大家发现错误一定要提出批评，以便及时更正。 4、怎样学习VBA？

介绍大家一个学习公式：信心+恒心=开心。仔细阅读本教程，完成例题，在学习的过程中一定要多思考，多想一些是什么、为什么。本教程将陆续发布在CAD世界论坛上，您不需要付费就可以学习。本作者在此郑重承诺：关于本教程中有任何疑问，可以跟贴提问，只要有时间，本人一定会耐心解答。我不会发到任何人的邮箱中，您自己在论坛上找就可以了，请不要再向我索要这份教程。

5、现在我们开始编写第一个程序：画一百个同心

基本操作及編程培訓

IRC5 機器人系統

IRC5 Basic Operation and Programming Training

上海ABB 工程有限公司 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 教材編號：S5-100 2006年03月

IRC5 Basic Operation And Programming Training
4 Start the controller 啟動 4.1 Buttons on the Control module 控制單元櫃按鍵
Main power ON/OFF Emergency stop
B C D
Motor Enable/Disable Mode switch
Emergency stop: The robot stops – regardless of which state or mode the system is in – immediately when the emergency stop button is pressed. The button remains pressed in and, to turn to MOTORS ON again, must be retur

前 言

国际外汇市场以其成熟性、规范性吸引了全世界的银行、大型企业、基金、投资机构和个人投资者的广泛参与，并以每天约1.5万亿美元的交易量成为全球最大的投机市场。

参与这一激动人心的市场，请从这里开始。

为便于投资者以较短时间了解外汇交易，我们精心设计了汇市入门栏目，其中各级教程子栏目由浅入深地设置了初级、中级、高级三个教程，初级教程定位于使投资者了解外汇交易的基本知识；中级教程定位于提高投资者的分析能力和建立交易能力；高级教程定位于协助交易者发展交易能力。另外，该栏目还下设专业书籍、英汉对照等子栏目，所有内容均是为帮助投资者了解和熟悉外汇市场，进而能成为一名成功的投资者而尽心准备。

汇海无涯，适者生存！外汇通将为您的外汇投资提供一切尽可能的协助，但要成为一名成功的外汇投资者，最重要的还是依靠您自身的素质和勤奋。祝您成功！

第一课 外汇与外汇市场

完全不了解外汇交易？请从这里开始。

一、外汇

外汇（ForeignExchange）是国际汇兑的简称，指外国货币或以外国货币表示的能用于国际结算的支付手段和资产，主要包括信用票据、支付凭证、有价证券及外汇现钞等。

我国1996年颁布的《外汇管理条例》第三条对外汇的具体内容作出如下规定：外汇是指下列以外币表示的可以用

前 言

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一、外汇

外汇（ForeignExchange）是国际汇兑的简称，指外国货币或以外国货币表示的能用于国际结算的支付手段和资产，主要包括信用票据、支付凭证、有价证券及外汇现钞等。

我国1996年颁布的《外汇管理条例》第三条对外汇的具体内容作出如下规定：外汇是指下列以外币表示的可以用