牛头机械手与一般的区别

项目可行性研究报告

项 目 代 号：

项 目 名 称：牛头型机械手SNHMX-XXXXWN 实 施 单 位：机器人事业部

项目责任人：郭宏宾

西安航天精密机电研究所机器人事业部 编制日期： 2014 年 12 月 XX日

目 录

1项目的意义和必要性

1.1 项目概述 1.2项目的必要性 1.3 项目建设的意义 2项目国内外发展现状及趋势

2.1项目国内外发展现状分析 2.2项目发展趋势分析 3项目技术方案

3.1 技术方案

3.2 关键技术及其解决方案 3.3主要研制人员

4项目市场前景及竞争优势分析

4.1项目市场前景分析 4.2项目竞争优势分析

5项目主要研发内容、研发周期及经费概算

5.1发展思路 5.2研发目标

5.3主要研发内容及研发周期 5.5经费概算

6项目风险评估及应对措施

1项目的意义和必要性 1.1 项目概述

目前航天赛能机械手共有49种型号，涵盖了注塑机械手行业的大部分机型，但缺少牛头型机械手。牛头型机械手具有三面开放特性，适合汽车件及家电外壳、物流栈板等大型件的取出。目前一些大企业的招标中包括牛头型机械手，如果缺少牛头型机械手，我们将失去某些大订单的竞标资格。

“牛头式”，顾名思义就是类似牛头

毕 业 论 文

机械手设计

系 别 专 业 班 级 姓 名 学 号

2016 ～ 2017 学年第 1 学期

摘 要

机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求

机械手厂家 东莞机械手 东莞机械手生产厂家 冲压机械手 拉伸机械手

机械手优势

机械手分为：冲压机械手、拉伸机械手、单台单工位机械手、单台多工位机械手、多台多工位机械手、连线机械手、高精密机械手、二次元机械手、三次元机械手

优势1、驱动采用的是精密凸轮以及伺服马达来控制系统；

优势2、送料速度非常快,搬送的时候动作平顺圆滑,对于定位精度非常高；

优势3、帮助企业节省人工与作业时提高搬运效率,提高产能；

优势4、通过机械式的运作,确保产品品质标准,降低损坏率,安全性也提高；

优势5、吸著手臂采用快拆式卡座滑板,节省调整时间.

优势6、操作相当简单,保养起来也很容易； 东莞承恩自动化设备有限公司

西安工业大学学士学位论文 轻型

摘要

随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 。

首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。

文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。 最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真。 关键词：机械手；运动仿真；液压传动；液压缸；

1

西安工业大学学士学位论文 The light stable motion transports manipulator's design and the movement simulation

Abstract

The applying of

河北工程大学毕业论文

第1章 绪论 1.1工业机械手简介

机械手是模仿人的手部动作，按照给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，它是机械化、自动化的重要手段。因此，获得了日益广泛的应用，特别在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以及笨重、单调、频繁的操作中，它代替了人的工作，具有重要的意义。在机械加工中，冲压、铸、锻、焊、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输、国防工业等各方面，也已愈来愈引起人们的重视。

机械手一般由执行机构、驱动机构、控制机构以及位置检测装置等组成，驱动系统可采用液压传动、气动传动、电气传动和机械传动等形式，而多数采用电液机联合传动。

该机械手是将圆柱形零件从传送带上夹装到专用机床上，待加工完毕后再夹装回传送带的专用机械手(见示意图)。机械手总体设计分为夹持器、伸缩臂、升降臂和底座四大部件设计及二个系统：PC电控系统与液压控制系统设计。夹持器安装于伸缩臂上，伸缩臂安

装在升降臂上，升降臂安装在底座上。连接方式均为法兰盘螺栓连接。

1.2机械手的组成和工作程序

机械手的动作要求分为14步。从原位开始——伸出——下降——夹紧——上升——回缩——下降——正转——上升——下降——松开——上升——缩回

小规模与一般纳税人的区别

一、认定条件不同：

根据《增值税暂行条例》《增值税暂行条例实施细则》的规定，小规模纳税人的认定标准是：

1、从事货物生产或者提供应税劳务的纳税人，以及以从事货物生产或者提供应税劳务为主，并兼营货物批发或者零售的纳税人，年应征增值税销售额（以下简称应税销售额）在50万元以下（含本数，下同）的；

2、除上述规定以外的纳税人，年应税销售额在80万元以下的。 超过上述2个标准的为一般纳税人。

年应税销售额未超过规定的小规模纳税人标准以及新开业的纳税人，可以向主管税务机关申请一般纳税人资格认定。提出申请需同时符合下列条件：

1、有固定的生产经营场所。

2、能够按照国家统一的会计制度规定设置账簿，根据合法、有效凭证核算，能够提供准确税务资料。

二、税收发票管理的区别：

1、一般纳税人：销售货物或提供应税劳务可以开具增值税专用发票；购进货物或应税劳务的税额可以作为当期进项税抵扣；计算方法为销项减进项。

2、小规模纳税人：可以开具增值税普通发票，如需开具专用发票，只能到国税局代开；购进货物或应税劳务即使取得了增值税专用发票也不能抵扣；计算方法为销售额×征收率。 三、税率与征收率不同：

1、一般

机械手的设计

本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。 1.4.2课题的主要任务

本课题将要完成的主要任务如下:

(1)机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面更广. (2)选取机械手的座标型式和自由度

(3)设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，既可以用夹持式手指来抓取棒料工件，又可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。

(4)气压传动系统的设计

本课题将设计出机械手的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回路的设计，并绘出气动原理图。

(6)机械手的控制系统的设计

本机械手拟采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根据机械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图。

第二章机械手的设计方案

对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾一放和搬运物件，这就要求它 们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及 在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象 (工件)的

第一章 绪论

1.1前沿

机器人技术是由多学科形成的高新技术，在现代的研究非常活跃，应用日益广泛，在制造业、医疗、海洋开发、航天工程等方面得到了越来越广泛的应用。工业机器人是集机械、电子、控制等多学科先进技术于一体的自动化装备。它的研究和发展水平是一个国家工业自动化水平的重要标

志。 1.2课题研究的背景和意义

喷漆机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。中国研制出几种型号的喷漆机器人并投入使用，取得了较好的经济效果。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门，一般分为液压喷涂机器人和静电喷涂机器人。

（1）液压喷涂机器人的结构多为6轴多关节式，工作空间大，腰回转采用液压马达驱动，手臂采用油缸驱动，手部采用柔性手腕结构。

（2）电动喷涂机器人。近年来由于交流伺服电机和高速伺服技术的发展，在喷涂机器人中采用电机驱动已经越来越

盐城纺织职业技术学院

搬运机械手设计

目录

中文摘要 ............................................................................................................................................ 4 英文摘要 ............................................................................................................................................ 4 主要符号表 ........................................................................................................................................ 5 一 绪论 ............................................................

送料机械手的设计

摘要

本课题是为普通车床配套设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。

本课题对机械手进行了结构设计和液压传动原理的设计，确定了机械手的机械系统，液压驱动系统，控制系统三个组成部分的设计方案。介绍了机械手的组成和分类，确定了机械手的主要参数及设计方案；对抓取机构的各零部件的参数进行计算，对液压元件进行选择，确定电机规格及机构的参数；对机身机座的电动机和减速器进行选择，并对螺栓设计和校核，确定其当量应力，剪切强度，弯曲强度；确定了机械手的定位方式为机械挡块定位；对影响机械手定位和稳定性的因素进行了相关分析。

关键词： 机械手；抓取机构；液压缸

I

目录

摘要 ...................................................................................................................... I

第1章 绪论 ............................