惯性导航算法c语言程序

#include\int E0=0; int E1=0; int E2=0; int Error0=0; int Error1=0; int Ppid=0;

int Pctr(int ch1,int ch2,int Kp,int Ki,int Kd) {

E0=ch1-ch2;//增量计算当前E0

Error0=E0-E1;//当前差值Eo是差值

Error1=E1-E2;//上一次差值上一次值也再上一次值得差值 Ppid=(int)(Ki*Error0+Kp*E0+Kd*(Error0-Error1)); E2=E1;//

E1=E0;//存储误差，用于下次计算

return Ppid;//Return }

/*====================================================================================================

增量式PID计算部分 //增量式PID算法核心部分！P控制误差D

==============

#include\int E0=0; int E1=0; int E2=0; int Error0=0; int Error1=0; int Ppid=0;

int Pctr(int ch1,int ch2,int Kp,int Ki,int Kd) {

E0=ch1-ch2;//增量计算当前E0

Error0=E0-E1;//当前差值Eo是差值

Error1=E1-E2;//上一次差值上一次值也再上一次值得差值 Ppid=(int)(Ki*Error0+Kp*E0+Kd*(Error0-Error1)); E2=E1;//

E1=E0;//存储误差，用于下次计算

return Ppid;//Return }

/*====================================================================================================

增量式PID计算部分 //增量式PID算法核心部分！P控制误差D

==============

数值分析 各个算法的C语言程序

一、 拉格朗日插值

#include<stdio.h> #include<stdlib.h> #include<math.h> void Lagrange(float s) {

double x[5]={0.2,0.4,0.6,0.8,1.0},y[5]={0.98,0.92,0.81,0.64,0.38},f,L=0; int i,j; for (i=0;i<5;i++) { f=1; for (j=0;j<5;j++) if(j!=i) f=(s-x[j])/(x[i]-x[j])*f; L+=f*y[i]; } printf("输出：%f\n",L); }

void main() { float x; printf("输入插值点："); scanf("%f",&x); Lagrange(x);

}

二、 牛顿插值

#include #include #include int ND(float s) { double x[5]={0

C语言与程序的算法

第1章 C语言与程序的算法

总体要求：

了解C程序的一般结构及特点。

了解C程序的编辑、调试与运行等上机操作过程。

理解算法的概念及其特性，了解算法的描述方法。

相关知识点：

了解计算机软件、计算机语言及分类的知识。

熟悉Windows系统基础知识及操作。

学习重点：

C程序的结构、特点以及算法的概念。

C语言是20世纪70年代初出现的、国际上广泛流行的计算机高级语言，它既可以用来编写底层系统软件，也可以用来开发应用软件。目前，C语言在我国已经成为学习程序设计的入门语言。本章将首先向大家展示几个简单的C程序，并介绍C程序的特点，然后在Visual C++ 6.0中演示C程序的编辑、编译、调试和运行的操作过程，最后介绍程序算法的概念及其描述方法。

1.1 简单的C程序及特点

1.1.1 几个简单的C程序

【实例1-1】 显示Hello, World!

#include "stdio.h"

main()

{

} printf("Hello,World!\n");

本程序的作用是输出以下一行信息：

在该程序中，#include用来引用C语言的库函数文件。stdio.h是标准输入输出库函数文件。main

#include #include #include

//将十进制数转换成二进制，用于检验大素数p和q int zhuan_huan(int b,int a[],int k) { int t,temp=-1; while(b>0){ t=b%2; temp++; a[temp]=t; b=b/2; } return temp; }

//欧几里得算法，用于判断加密指数e是否符合要求 int gcd(int n,int b) { int r1=n,r2=b,r; while(r2>0){ r=r1%r2; r1=r2; r2=r; } return r1; }

//扩展欧几里得算法求乘法逆元，即求解密指数d int extend(int n,int b) { int q,r,r1=n,r2=b,t,t1=0,t2=1,i=1; while(r2>0) { q=r1/r2; r=r1%r2; r1=r2; r2=r; t=t1-q*t2; t1=t2; t2=t; } if(t1>=0) return t1%n; else{

wh

完成下列训练题的基本步骤是： 1、 问题分析及解决方案框架确定

充分地分析和理解问题本身，明确问题到底要做什么。（what to do?） 在确定解决问题框架过程中（how to do?），考虑怎样使程序结构清晰、合理、简单和易于调试，并确定每个函数的简单功能，以及函数之间的调用关系。 2、 详细设计和编码

确定算法的主要流程，在此基础上进行代码设计（coding），一般来讲，每个明确的功能模块程序不超过60行代码，否则，功能要继续分解。 3、 上机前编写程序与检查

上机前检查程序可有效提高调试效率，减少上机调试程序时的无谓错误。 程序检查主要有两种途径：用一组测试数据手工执行程序；或者通过阅读或

给别人讲解自己的程序而深入、全面地理解程序逻辑，把程序中的明显错误事前排除。 4、上机调试程序 提供的结果应当包括：

算法、数据结构的设计、程序清单

1、猜数游戏

游戏的开始由机器产生一个随机数（1~100之间，用库函数random()取值），然后游戏者在程序的提示下猜数，若输入的数比这个数大，程序提示“your answer is HIGH,try again!”否则，程序提示“your answer is LOW,try agai

遗传算法的c语言程序

一 需求分析

1．本程序演示的是用简单遗传算法随机一个种群，然后根据所给的交叉率，变异率，世代数计算最大适应度所在的代数

2．演示程序以用户和计算机的对话方式执行，即在计算机终端上显示“提示信息”之后，由用户在键盘上输入演示程序中规定的命令；相应的输入数据和运算结果显示在其后。 3．测试数据

输入初始变量后用y=100*(x1*x1-x2)*(x1*x2-x2)+(1-x1)*(1-x1)其中-2.048<=x1,x2<=2.048作适应度函数求最大适应度即为函数的最大值

二 概要设计 1．程序流程图

2．类型定义

int popsize; //种群大小

int maxgeneration; //最大世代数 double pc; //交叉率 double pm; //变异率 struct individual

遗传算法的c语言程序

{

char chrom[chromlength+1]; double value;

double fitness; //适应度 };

int generation; //世代数 int best_index;

int worst_

一 需求分析

1．本程序演示的是用简单遗传算法随机一个种群，然后根据所给的交叉率，变异率，世代数计算最大适应度所在的代数

2．演示程序以用户和计算机的对话方式执行，即在计算机终端上显示“提示信息”之后，由用户在键盘上输入演示程序中规定的命令；相应的输入数据和运算结果显示在其后。 3．测试数据

输入初始变量后用y=100*(x1*x1-x2)*(x1*x2-x2)+(1-x1)*(1-x1)其中-2.048<=x1,x2<=2.048作适应度函数求最大适应度即为函数的最大值

二 概要设计 1．程序流程图

开始 Gen=0 编码 随机产生M个初始个体 满足终止条件? Y 输出结果 终止 N 计算群体中各个体适应度 从左至右依次执行遗传算子 pm j = 0 选择个体变异点 执行变异 变异后添入新群体中 pc j = 0 根据适应度选择复制个体 执行复制 复制的个体添入新群体中 j = j+1 j = 0 选择两个交叉个体 执行交叉 交叉后添入新群体中 j = j+2 j = j+1 N Y N Y Gen=Gen+1 N Y

2．类型定义

int popsize; //种群大小

int maxgeneration; //最大世代数 double pc; //交叉率

惯性导航与组合导航

惯性导航与组合导航

论 文

科任老师：

姓名： 学号： 完成日期：

1

惯性导航与组合导航

摘要：

所谓惯性导航就是利用载体上安装的陀螺和加速度计测量到的载体相对惯性空间的角速度信息和比力信息，通过解算常微分方程组，得到载体在导航坐标系中的位置、速度、姿态和时间信息。在捷联式惯性导航中光学陀螺是我们时常用到的一种惯性器件，光学陀螺又包括激光陀螺、光纤陀螺等等。我们利用陀螺和加速度计得到数据信息，再依靠导航算法对这些数据进行处理，本文主要提到的算法有方向余弦法、欧拉角法、四元素算法以及常用于组合导航系统数据融合的卡尔曼滤波算法。

关键字：

捷联惯性导航、光学陀螺、导航算法、卡尔曼滤波算法

2

惯性导航与组合导航

目录

摘要

一． 陀螺仪的力学特性 ………………………….………….5

1．陀螺仪的进动性 ………………………….………………5 （1）进动性的定义 ……………………………….……….5 （2）进动性的规律 ……………………………….……….5 （3）进动性的应用 ……………………………….…

惯性导航与组合导航

惯性导航与组合导航

论 文

科任老师：

姓名： 学号： 完成日期：

1

惯性导航与组合导航

摘要：

所谓惯性导航就是利用载体上安装的陀螺和加速度计测量到的载体相对惯性空间的角速度信息和比力信息，通过解算常微分方程组，得到载体在导航坐标系中的位置、速度、姿态和时间信息。在捷联式惯性导航中光学陀螺是我们时常用到的一种惯性器件，光学陀螺又包括激光陀螺、光纤陀螺等等。我们利用陀螺和加速度计得到数据信息，再依靠导航算法对这些数据进行处理，本文主要提到的算法有方向余弦法、欧拉角法、四元素算法以及常用于组合导航系统数据融合的卡尔曼滤波算法。

关键字：

捷联惯性导航、光学陀螺、导航算法、卡尔曼滤波算法

2

惯性导航与组合导航

目录

摘要

一． 陀螺仪的力学特性 ………………………….………….5

1．陀螺仪的进动性 ………………………….………………5 （1）进动性的定义 ……………………………….……….5 （2）进动性的规律 ……………………………….……….5 （3）进动性的应用 ……………………………….…