安川机器人维护保养手册

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前言

本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。

在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的容，并严格遵守所有安全规则。

有关机器人手臂和控制器的安装与连接信息，请分别参阅相应的手册。

再次提醒，在完全理解本手册的容之前，请不要执行任何操作。

对于只按照本手册中有限部分容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不会承担任何责任。

1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不

会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、和（或）与工业产权相关的问

题承担责任。

2.川崎公司重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，

预先参加川崎公司准备的培训课程。

3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。

4.事先未经川崎公司书面许可，不可将本手册全部或其中的一部分再版或复

制。

5.请将本手册小心保管好，以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运

到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重

损坏，请和您的川崎公司代理商联络。

页脚

. .

页脚川崎重工所有

符号

在本手册中，下述符号的容应特别注意。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方

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前言

本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。

在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的容，并严格遵守所有安全规则。

有关机器人手臂和控制器的安装与连接信息，请分别参阅相应的手册。

再次提醒，在完全理解本手册的容之前，请不要执行任何操作。

对于只按照本手册中有限部分容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不会承担任何责任。

1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不

会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、和（或）与工业产权相关的问

题承担责任。

2.川崎公司重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，

预先参加川崎公司准备的培训课程。

3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。

4.事先未经川崎公司书面许可，不可将本手册全部或其中的一部分再版或复

制。

5.请将本手册小心保管好，以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运

到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重

损坏，请和您的川崎公司代理商联络。

页脚

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页脚川崎重工所有

符号

在本手册中，下述符号的容应特别注意。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方

机器人维护保养安全培训

一、 安全注意事项

1.1 机器人在运行时不要打开控制柜的柜门，否则有可能导致触电事故。

1.2 机器人在发生故障时出现异味、异响时要立即停止装置，否则会导致火灾。

1.3 不要在机器人附近安装可燃性气体和可燃物，否则会引起爆炸。

1.4 机器人在运行时，手不要伸进转动部护罩内。

1.5 机器人各部分在运行时，不要触摸机器设备。

1.6 机器人在使用时不能超出设计规格，否则会导致故障。

1.7 运行时，要充分注意操作使用方法和周围的情况。

2、维修、点检时的注意事项

2.1 在对控制柜内作业和维护检查时，应在断开电源10分钟后，用电压表确认电压后再开始，否则有可能导致触电。

2.2 作业人员挂有“禁止打开开关”的吊牌时，除作业人员外，其他人员不要去触摸配电柜的开关，否则有可能导致触电。

2.3 在手湿的情况下不要操作机器人控制柜内的开关，否则有可能导致触电、受伤。

2.4 如果管内的液体是有毒、易燃、有腐蚀性的，在做好充分的安全措施后再开始作业。

2.5 在长时间不使用时，为了保证安全，请断开控制电源，否则灰尘残留有可能引发火灾。

2.6 保养、检修时，要穿戴防护用具后再进行作业。

2.7 在没有确认本装置已经完全停止和冷却的情况下，不要打开维修门进

工业机器人医疗诊所

广州丰控自动化设备有限公司（简称：广州丰控）是一家专业从事自动化产品销售、研究开发、改造升级，机器人系统集成等技术服务的高科技企业。座落于广州东圃客运站附近，其服务包括世界各知名工控产品的代理销售、产品选型、安装调试、维修保养、技术服务、电气系统改造及技术培训，在自动控制领域享有较高的知名度与良好的信誉，是以工业自动化控制为主营的机电工程公司。

业务范围：

4.回收全新、二手的西门子变频器、S7-300PLC、S7-400PLC、西门子触摸屏。

5、承接设备安装调试，设备改造工程。 主营产品：

ABB机器人、安川机器人、发那科机器人、库卡机器人（示教器、基板、驱动器、主板）、机器人保养、变频器、PLC、伺服控制器、直流调速器、丰控精修

ABB、安川、库卡、发那科、三菱、松下、西门子、台达

联系电话：13924118089、020-66696314—罗工

1操作手册介绍

2系统安全与环境保护

3机器人综述

4机器人示教

5机器人启动

6自动生产

7编程与测试

8输入输出信号

9系统备份与冷启动

10文件管理

11机器人维护

在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海ABB工程有限公

司不对此承担责任。

对文件中可能出现的错误，上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任。

对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,

上海AB B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。

没有上海A B B 工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律

责任。

文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual>>、<> 。

上海 A B B 工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.

第一章操作手册介绍

本手册主要介绍了A B B 机器人的基本操作与运行。

为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。

本手册

共

分为十章5各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。

借助本手册学习操作机器人是我们的目的5但是

安川机器人平移指令运用

NOP

SET B000 0 SET B001 0 SET B002 0

SUB LING LING //初始位置变量P000清零(Ling是自定义的名字)

SUB BUYONG BUYONG //初始位置变量P003清零(Buyong是自定义的名字) *喷涂轨迹 *水平方向

SFTON P000 RF //平移我使用的是机器人坐标系，所以选用了RF MOVL V=290.0 MOVL V=290.0 MOVL V=290.0 SFTOF

ADD LING HENG //平移量的累加 INC B001

JUMP *水平方向 IF B001<15 //需要进行水平方向移动的重复次数 SET B001 0 SUB LING LING TIMER T=0.500 MOVL V=290.0 DOUT OT#(1) ON TIMER T=0.500

*竖直方向 SFTON P003 RF MOVLV=290.0

需要进行平移的竖直方向轨迹 MOVL V=290.0

MOVL V=290.0 SFTOF

ADD BUYONG SHU //平移量的累加 INC B002

JUMP *竖直方向 IF B002<19 //需要进行竖直方向移动的重复次数 SET B002 0

SUB BUYONG BUYONG TIMER T=0.500 MOVL V=250.0 INC B000

JUMP *喷涂轨迹 IF B000<=1 //判断是否进行第二次循环 END

需要进行平移的水平方向轨迹

安川机器人操作及简单故障处理

一． 机器人简介

1、 硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。

机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。

控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。

2、 机器人工作方式：机器人

K U K A 机 器 人 培 训 教 程

巨一自动化装备有限公司

目录

一、 安全 .........................................................................................................................................................- 1 - 1. 责任 ..........................................................................................................................................................- 1 - 2. 选用 ..........................................................................................................................................................-

TM116 PC开发配置使用说明

一、116 简介：

TM116类人机器人具有16个自由度，采用了智能技术，通过无线传输，可以多个机器人同时进行表演，可以模拟人类的前进、后退、转弯、横向跨步、前滚翻、后滚翻、侧手翻、单腿支撑蹲起、倒立、做俯卧撑，伏地起身等各种各样的动作。通过随机器人硬件提供的配套操控软件和硬件接口，用户可以进行二次软硬件开发，用软件平台创意编写出许多个性化的有趣的组合动作。 产品规格

? 自由度：16个；

? 尺寸：肩宽9.0厘米 双臂伸平横向长度18.0厘米，直立高度 32.0厘米； ? 重量：约1.2kg； ? 供电模式：直流；

? 最大步行速度：50mm/s； ? 连接件：硬质铝镁合金；

? 动作时间：平均1小时以上(非连续工作)； ? 充电时间：约60分。 性能参数

? 最多可连接24个RC servo；具有Servo 伺服机参数设定功能； ? 具有40个Digital I/O、3个 PWM输出、8个A/D变换port； ? 最多可接4个陀螺仪 (Gyro)；

? 装有压电式蜂鸣器buzzer，有6种音乐声效；

? 可以连接超声传感器、IR遥控器等；可外接LCD模块(选配)； ? 高速串行通讯(UART)

变电站智能巡检机器人

使用手册

国网温州供电公司 二〇一五年四月

前 言

变电站智能巡检机器人使用手册阐述了变电站智能巡检机器人系统性能指标、工作环境、系统构成，机器人本体操作、监控后台操作等基本原理，以及注意事项和常见问题处理。

本手册是针对变电站运行人员进行系统巡检为核心内容的技术材料，为确保系统的正常使用及检修，请务必在认真阅读和充分理解、掌握的基础上使用。手册中的图片仅作参考，具体以实物为准。严禁非专业人士或未经过专业培训的人员擅自使用。

本手册适用于国网公司各电压等级变电站。 本手册由国网温州供电公司运维检修部提出。

本手册主要起草人: 郑昌庭、王俊、郑克、侯剑瑜、李鹏、徐 继要、吴松、李文韬、杨志浩、陈星、杨

从赞、杨大中、王倩莹。

本手册由国网温州供电公司运维检修部负责解释。

I

目 录

前 言 ...............................................................................................................................