灰度传感器pid算法c语言实现

原理和功能：

灰度传感器是模拟传感器，灰度传感器利用光敏电阻对不同颜色的检测面对光的反射程序不同，其阻值变化在的原理进行颜色深浅检测。灰度传感器有一只发光二极管和一只光敏电阻，安装在同一面上。在有效的检测距离内，发光二极管发出白光，照射在检测面上，检测面反射部分光线，光敏电阻检测此光线的强度并将其转换为机器人可以识别的信号。

技术指标：

返回值：0~255，检测颜色越浅，返回值越小

连接方式：1条3芯排线和1条4芯排线，2510型3脚插头

灰度传感器上无信号指示灯，但是配有检测颜色返回模拟量大小调节器。欲使检测给定的颜色时，可以将发射/接收头置于给定颜色处，配合调节器即可调出合适的返回模拟量。方法如下：

? 将调节器逆时针方向旋转，返回模拟量变大； ? 将调节器顺时针方向旋转，返回模拟量变小；

示例：

假设在模拟3口（A3）接上一个灰度传感器来说明它的使用。将灰度传感器的单向插座插在模拟3口（A3）上，并用螺丝钉将灰度传感器固定在机器人上，

用螺丝钉将发射

/接收头固定在机器人前下方。

本例功能：检测正前方有无白色（或浅色）。遇到白色，就停止前进；如没有，就一直前进。

程序及流程图如下所示：

void main() {

排序算法,c语言实现 ,排序时间统计

常见的排序算法及详细的排序时间统计：

源代码：

#include "stdio.h"

#include "time.h"

#define N 10

int i,j,k;

insertsort(int a[],int n)

{

for(i=2;i<=n;i++)

{

}

}

bubblesort(int a[],int n) a[0]=a[i]; for(j=i-1;a[0]<a[j];j--) { } a[j+1]=a[0]; a[j+1]=a[j];

排序算法,c语言实现 ,排序时间统计

for (i=1;i<=n-1;i++)

{

}

}

selectionsort(int a[],int n)

{

for(i=1;i<=n;i++)

{k=i;

for(j=i+1;j<=n;j++)

{if(a[j]<a[k])

k=j;

}

if(i!=k)

{a[0]=a[k];

a[k]=a[i];

a[i]=a[0];

}}}

binsertsort(int a[],int n)

{int l,h,m;

for(i=2;i<=n;i++)

{a[0]=a[i];

l=1;

h=i-

卡尔曼滤波算法及C语言实现

摘要：本文着重讨论了卡尔曼滤波器的原理，典型算法以及应用领域。清晰地阐述了kalman filter在信息估计方面的最优性能。着重介绍简单kalman filter algorithm的编程，使用kalman filter的经典5个体现最优化递归公式来编程。通过c语言编写程序实现kalman filter的最优估计能力。

关键词：kalman filter；最优估计；C语言

1 引言

Kalman Filter是一个高效的递归滤波器，它可以实现从一系列的噪声测量中，估计动态系统的状态。起源于Rudolf Emil Kalman在1960年的博士论文和发表的论文《A New Approach to Linear Eiltering and Prediction Problems》（《线性滤波与预测问题的新方法》）。并且最先在阿波罗登月计划轨迹预测上应用成功，此后kalman filter取得重大发展和完善。它的广泛应用已经超过30年，包括机器人导航，控制。传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等，近年来更被广泛应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。

2 kalman filte

PID算法（c语言) #include #include struct _pid {

int pv; //integer that contains the process value 过程量 int sp; //integer that contains the set point 设定值 float integral; // 积分值 －－ 偏差累计值 float pgain; float igain; float dgain;

int deadband; //死区 int last_error; };

struct _pid warm,*pid;

int process_ point, set_point, dead_band; float p_gain, i_gain, d_gain, integral_val,new_integ;

//－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

pid_init DESCRIPTION This function initializes the pointers in the _pid structure to the process variable and

//汇编语言实现PID运算，一阶二阶系统控制（含注释） //---------------------------------堆栈段--------------------------------- STACKS SEGMENT STACK

DW 128 DUP(?) //注意这里只有128个字节 STACKS ENDS

//---------------------------------数据段--------------------------------- DATAS SEGMENT //1.乘数运算数据存储区

MUL1 DW ? //存放被乘数 MUL2 DW ? //存放乘数

SHIFTTIME1 DB ? //存放 乘积需要向左移位的次数（若结果按照被乘数的小数位，此值大小为乘数小数位数）

PRODUCT DD ? //存放最

//汇编语言实现PID运算，一阶二阶系统控制（含注释） //---------------------------------堆栈段--------------------------------- STACKS SEGMENT STACK

DW 128 DUP(?) //注意这里只有128个字节 STACKS ENDS

//---------------------------------数据段--------------------------------- DATAS SEGMENT //1.乘数运算数据存储区

MUL1 DW ? //存放被乘数 MUL2 DW ? //存放乘数

SHIFTTIME1 DB ? //存放 乘积需要向左移位的次数（若结果按照被乘数的小数位，此值大小为乘数小数位数）

PRODUCT DD ? //存放最

实验一多功能计算器

一、问题描述

设计一个多功能计算器，可以完成基本的计算。

设计要求：

1. 具备整型数据、浮点型数据的算术（加、减、乘、除）运算功能。依次输入第一个运算数、运算符（+，- ，* ，/ ）、第二个运算数，然后输出结果。结果可以作为下一个运算的第一运算数。按’C清

屏，按’R'返回菜单。

例如：输入：2

+

5

输出：7

2. 实现单运算符表达式计算的功能。输入的操作数可以包含整数或浮点数。输入表达式如下：

例如：输入：2+5

输出：7

二、算法说明

1．数据结构说明（可以图示说明，也可以文字说明）

本程序主要根据选择菜单编写了六个自定义函数，用于在main（）函数中调用，在main（）中，用一个字符变量num1 来记录下菜单选项的标号，根据num1 的值来决定调用哪个函数。

程序要完成的功能及所要用到的函数如下：

使用各菜单分别调用的函数 '≡ua∩ Ξ huyun≡u an O ■> SUanShUyUnSLLan2 panduan() > bi aodashiyunsuan 0 > QirLgPing () > fanhuicaidan()

菜 I Y l - ▽ 算术运算

a 卑运篡符表达

b 清屏

C 返回菜单

E 退岀程序 t

F 面是整个程

#include\int E0=0; int E1=0; int E2=0; int Error0=0; int Error1=0; int Ppid=0;

int Pctr(int ch1,int ch2,int Kp,int Ki,int Kd) {

E0=ch1-ch2;//增量计算当前E0

Error0=E0-E1;//当前差值Eo是差值

Error1=E1-E2;//上一次差值上一次值也再上一次值得差值 Ppid=(int)(Ki*Error0+Kp*E0+Kd*(Error0-Error1)); E2=E1;//

E1=E0;//存储误差，用于下次计算

return Ppid;//Return }

/*====================================================================================================

增量式PID计算部分 //增量式PID算法核心部分！P控制误差D

==============

#include\int E0=0; int E1=0; int E2=0; int Error0=0; int Error1=0; int Ppid=0;

int Pctr(int ch1,int ch2,int Kp,int Ki,int Kd) {

E0=ch1-ch2;//增量计算当前E0

Error0=E0-E1;//当前差值Eo是差值

Error1=E1-E2;//上一次差值上一次值也再上一次值得差值 Ppid=(int)(Ki*Error0+Kp*E0+Kd*(Error0-Error1)); E2=E1;//

E1=E0;//存储误差，用于下次计算

return Ppid;//Return }

/*====================================================================================================

增量式PID计算部分 //增量式PID算法核心部分！P控制误差D

==============

C语言实现银行家算法源代码

#include "stdio.h"

#define MAXPROCESS 50 /*最大进程数*/ #define MAXRESOURCE 100 /*最大资源数*/ #define true 1 #define false 0

int AVAILABLE[MAXRESOURCE]; /*可用资源数组*/ int MAX[MAXPROCESS][MAXRESOURCE]; /*最大需求矩阵*/ int ALLOCATION[MAXPROCESS][MAXRESOURCE]; /*分配矩阵*/ int NEED[MAXPROCESS][MAXRESOURCE]; /*需求矩阵*/ int REQUEST[MAXPROCESS][MAXRESOURCE]; /*进程需要资源数*/

int FINISH[MAXPROCESS];