红冲自动化机械手视频

库卡机械手程序实例七轴运动与机台作业完成

1、 主程序 main &ACCESS RVP1 &REL 1

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INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[9]==TRUE DO Itrpt1 ()；地轨异常进入中断 INTERRUPT ON

苏州科技学院本科生毕业设计(论文)

数控精密中小孔珩磨机液压系统设计

摘 要

本次设计的液压系统包含机械手液压系统和夹具液压系统。其中液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，立柱的转动采用伸缩油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸。在PLC控制回路中，当按下连续启动后，PLC按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。夹具采用横向移动油缸，在PLC控制下配合机械手运动，完成工件的加紧与松放。

关键词 机械手；夹具；液压；控制回路

I

苏州科技学院本科生毕业设计(论文)

Hydraulic system design for CNC precision honing

machine

Abstract

The design of the hydraulic system contains hydraulic system o

电机冲片制造

电机定子冲片自动送料机械手常州第二电机厂

张望梧

我们

鬓馨耸石芽祝粼嘉霖曹霆默开黯髦翼黯魏翼

翻牺巷端同门甲

厂,山,

卜、、丫

屯

己

、

、

尸」了己、

‘

攫气二玉二二写

尸,

片锚萨锚’

不术天女令不及丈受舒亚迷淤么父必

后熟魏级彩乡嵘呈

电机定子冲片自动送料机械手结构简图

一支承角铁活动爪尾部

一滑块“

一

一肠挡板一存料爪

一活动爪一铜皮

刀一

刀

刀刀万

一棘爪一硬压簧一储料筒

一保险

器压板支架杆

一连一支座一

幸朴鱼呼

争一

一推料板一压板一滑座

离

冷

口‘

软压簧

一圆弧低洼

一二溯集欠

一发条弹簧一拨头片

一触须

一工件一耳朵片

硅钢

电机冲片制造

一

、

结构特点

见图、

主要由连杆滑块机构

弹簧管料机构和活动爪放料机构组成操作简单只要将支承角铁

,

结构,

简单调整方便,

,

工作可靠。

。

只要将硅钢片放入储料筒

开

关一开

,

即能自动送料

适用于各种冲床。

及支架

分别固定到工作台及滑枕上即可、

工作原理及过程,

冲床滑枕上下运动

由连杆

带动机械手的滑块带着推料板,

往复运动

,

每往复,

一次。

,

送一张硅钢片

。

当滑块

后退到行程末端时,

推料板

上平面的圆弧低洼士。。

此圆弧低佳与硅钢片外圆半径相同

比平面低

移到储料筒

下面

滑块开始往前运动

,

圆弧止口推出一片硅违,

钢片

因为保险机构的压板

与推料板,

的间隙控制在

之间

,

井

且上面用两只硬压簧是由三只软弹

电机冲片制造

电机定子冲片自动送料机械手常州第二电机厂

张望梧

我们

鬓馨耸石芽祝粼嘉霖曹霆默开黯髦翼黯魏翼

翻牺巷端同门甲

厂,山,

卜、、丫

屯

己

、

、

尸」了己、

‘

攫气二玉二二写

尸,

片锚萨锚’

不术天女令不及丈受舒亚迷淤么父必

后熟魏级彩乡嵘呈

电机定子冲片自动送料机械手结构简图

一支承角铁活动爪尾部

一滑块“

一

一肠挡板一存料爪

一活动爪一铜皮

刀一

刀

刀刀万

一棘爪一硬压簧一储料筒

一保险

器压板支架杆

一连一支座一

幸朴鱼呼

争一

一推料板一压板一滑座

离

冷

口‘

软压簧

一圆弧低洼

一二溯集欠

一发条弹簧一拨头片

一触须

一工件一耳朵片

硅钢

电机冲片制造

一

、

结构特点

见图、

主要由连杆滑块机构

弹簧管料机构和活动爪放料机构组成操作简单只要将支承角铁

,

结构,

简单调整方便,

,

工作可靠。

。

只要将硅钢片放入储料筒

开

关一开

,

即能自动送料

适用于各种冲床。

及支架

分别固定到工作台及滑枕上即可、

工作原理及过程,

冲床滑枕上下运动

由连杆

带动机械手的滑块带着推料板,

往复运动

,

每往复,

一次。

,

送一张硅钢片

。

当滑块

后退到行程末端时,

推料板

上平面的圆弧低洼士。。

此圆弧低佳与硅钢片外圆半径相同

比平面低

移到储料筒

下面

滑块开始往前运动

,

圆弧止口推出一片硅违,

钢片

因为保险机构的压板

与推料板,

的间隙控制在

之间

,

井

且上面用两只硬压簧是由三只软弹

本科毕业论文（设计）

论文（设计）题目：

基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计

学 院： 机械工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级： 机 自 054 学 号： 0503016837 学生姓名： 邹 俊 辉 指导教师： 赵 丽 梅

2009年6 月19 日

贵州大学本科毕业生论文（设计）

诚信责任书

本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文（设计），是在导师的指导下独立进行研究所完成。毕业论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。

特此声明。

论文（设计）作者签名：

日 期：

贵州大学本科毕业论文（设计） 第 I 页

目 录

目 录 ............................................................................

韶 关 学 院

毕 业 设 计

题 目：基于PLC的物料分拣机械手自动化控制 系统设计

学生姓名：陈 浩 学 号：12101102015

系 （院）：物理与机电工程学院自动化系 专 业：自动化专业 班 级：2012级2班

指导教师姓名及职称：韩竺秦 讲师 起止时间：2015年 10 月— 2016年 5 月

基于PLC的机械手分拣控制系统设计

摘 要：在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械手在先进制造领域中扮演着极其重

要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动，可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

结合近年来整个机械手的发展,并分析了机械手系统和机械手方面的设计，提出了用气动驱动和PLC控制设计方案。考虑了软、硬件各自的特点，对物料分拣机械手的整体结构、驱动系统、执行结构和控制系统进行了分析和设计，我们可以采用整体化的设计思想并进行互补和优化。在气动驱动和PLC控制设计方案中，其驱动系统中采

目 录

目 录 ......................................................................................................... 1 摘 要 ....................................................................... 错误！未定义书签。 Abstract ....................................................................... 错误！未定义书签。 第一章 前言 .............................................................................................. 5

1.1 研究的目的及意义 ................................................................................... 5 1.2 机械手在国内外现状和发展趋势 .....

目 录

目 录 ......................................................................................................... 1 摘 要 ....................................................................... 错误！未定义书签。 Abstract ....................................................................... 错误！未定义书签。 第一章 前言 .............................................................................................. 5

1.1 研究的目的及意义 ................................................................................... 5 1.2 机械手在国内外现状和发展趋势 .....

自动换刀机械手的设计

摘要

加工中心在加工中用得很广泛，加工中心利用刀库实现换刀，这是目前加工中心大量使用的换刀方式。而自动换刀装置是加工中心的重要组成部分之一，它的功能的好坏，关系到整个加工中心的功能。自动换刀装置可分为五种基本形式，即转塔式、 180 回转式、回转插人式、二轴转动式和主轴直接式。刀库换刀，按照换刀过程有无机械手参与，分成有机械手换刀和无机械手换刀两种情况。在有机械手换刀的过程中，使用一个机械手将加工完毕的刀具从主轴中拔出，与此同时，另一机械手将在刀库中待命的刀具从刀库拔出，然后两者交换位置．完成换刀过程．无机械手换刀时，刀库中刀具存放方向与主轴平行，刀具放在主轴可到达位置换刀时，主轴箱移到刀库换刀位置上方，利用主轴Z向运动将加工用毕刀具插人刀库中要求的空位处，然后刀库中待换刀具转到待命位置．主轴 Z 向运动将待用刀具从刀库中取出，并将刀具插人主轴。 [关键词]：加工中心 自动换刀装置 刀库 机械手

Abstract

Machining center in the increasingly wide use of the processing , which is currently used by larg

毕 业 论 文

机械手设计

系 别 专 业 班 级 姓 名 学 号

2016 ～ 2017 学年第 1 学期

摘 要

机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求