机器人技术教育

机器人和机器人传感器 介绍

工业机器人以及它的运行是本文的主题。工业机器人是应用于制造环境下 以提高生产率的一种工具。 它可用于承担常规的、 冗长乏味的装配线工作, 或执 行那些对工人也许有危害的工作。 例如, 在第一代工业机器人中, 曾有一台被用 于更换核电厂的核燃料棒。从事这项工作的工人可能会暴露在有害量的放射线 下。 工业机器人也能够在装配线上操作——安装小型元件, 例如将电子元件安装 在线路板上。 为此, 工人可以从这种冗长乏味任务的常规操作中解放出来。 通过 编程的机器人还能去掉炸弹的雷管、 为残疾者服务以及在我们社会的众多应用中 发挥作用。

机器人可被看作将臂端执行工具、传感器以及 /或夹爪移动到某个预定位 置的一台机器。当机器人到达该位置,它将执行某个任务。该任务可能是焊接、 密封、机械装载、机械卸载,或许多装配工作。除了编程以及打开和关闭系统之 外,一般情况下,均不需要人们的参与就能完成这类工作。

机器人专业术语

机器人是一台可再编程的多功能机械手,它可通过可编程运动移动零件、 物料、 工具或特殊装置以执行某种不同任务。 由这项定义可导致下面段落中被阐 述的其他定义,它们为机器人系统提供了完整的写照。

预编程位置是机器人为了完

文档介绍了机器人三原则以及机器人定义,更重要的展示人员机器人对应关系,方便我们直观认识到机器人相关知识。

机器人常识

机器人的定义

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器

机器人构成 机器人的能量 人需要从吃的食物中吸收能量，而机器人却只吃“电能”。因此，一般的机器人都是使用可充电电池。 机器人的大脑 机器人和人一样需要有大脑来控制机器人的动作。就像电脑中的CPU一机器人三原则

1. 机器人不应伤害人类；

2. 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3. 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

样，在机器人身上也有它自己的CPU，在这里我们称为微控制器。 别看芯片小，它可是在机器人中控制所有动作的关键。它收集周围环境的信息，并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令，驱动机器人完成各种功能。 机器人的身体结构 我们要让机器人平稳地行走，还要设计它的身体结构，也就是机械结构。生活中有很多机器都有很巧妙的机械结构，比如脚一踩，自行车轮子就能

转起来；又如飞机正是模仿了鸟的流线形的身体结构，才能以庞大的身躯在天上飞而不掉下

工业机器人技术发展现状

摘要：随着工业机器人的快速发展，其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。本文通过分析国内外工业机器人技术和产业现状，了解了近代工业机器人的发展趋势；并以ABB公司为例，通过介绍其第7代新型工业机器人产品——IRB6700系列，对当代工业机器人的发展进行了了解。

关键词：工业机器人、现状、ABB、IRB6700系列

0．前言：

工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其已经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。

1．国内外工业机器人技术与产业现状

1.1国外机器人技术与产业现状

自从20世纪60年代开始，经过近六十年的迅速发展，随着对产品加工精度要求的提高，关键工艺生产环节逐步由工业机器人代替工人操作，再加上各国对工人工作环境的严格要求，高危、有毒等恶劣条件的工作逐渐由机器人进行替代作业，从而增加了对工业机器

广州优尼冲压有限公司

FANUC机器人相关教育

（二）

R-J3IB控制器装置

讲师：冯广生

2011-7-26

培训内容：

一、 控制箱的构成和功能； 二、 故障的追踪

三、 报警发生画面的使用； 四、 通过故障代码排除故障；

五、 通过保险丝的熔断追踪排除故障； 六、 通过LED的状态追踪排除故障；

1.1

控制装置的外观

外观和构成部件，因受控的机器人、各类选件的指定、应用而存在一定的差异。

图2.1(a)、(b)中示出R-J3iB的外观。

图2.1(c)、(d)、（e）中示出R-J3iB的内部部件的安装图。

操作箱 示教操作盘

R-J3iB控制装置

图2.1(a) R-J3iB（A-机箱）的外观

操作面板

示教操作盘

R-J3iB控制装置

图2.1(b) R-J3iB（B-机箱）的外观

FANUC Handy File 示教操作盘 风扇单元 再生电阻 伺服放大器 主板 电源单元 紧急停止 单元 变压器 RCC I/F单元 （限于S-900iB） 热交换器 风扇单元

图2.1(c) R-J3iB（A-机箱）的内部安装图

图2.1(d) R-J3iB（B-机箱）的内部

中职组“机器人技术应用”赛项

竞赛任务书-样题

选手须知：

1.任务书共17页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。

2.参赛队应在3小时内完成任务书规定内容。

3.竞赛设备包含1台计算机，参考资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC控制器操作手册、触摸屏操作手册、平台简介等）放置在“D:\\参考资料”文件夹中。选手在竞赛过程中利用计算机创建的软件程序文件必须存储到“D:\\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件不作为竞赛成果予以评分。计算机编辑文件请实时存盘，建议10-15分钟存盘一次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过十五分钟。

4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。

5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。

竞赛场次：第 场 赛位号：第 号

1

任务一 机械及电气安装调试

安装工艺要求：

1.电缆与气管分开绑扎，第一根绑扎带距离接头处60±5mm，其余两个绑扎带之间的距离不超过50±5mm，绑扎带切割不能留余太

《机器人技术》习题集 东北大学网络教育学院

《机器人技术》习题集

第1章 绪论

一、选择题（4选1）

1．机器人的定义中，突出强调的是 1)．具有人的形象 2)．模仿人的功能 3)．像人一样思维 4)．感知能力很强

2．当代机器人大军中最主要的机器人为：

1)．工业机器人

2)．军用机器人 3)．服务机器人

4)．特种机器人

3．当代机器人主要源于以下两个分支： 1)．计算机与数控机床 2)．遥操作机与计算机 3)．遥操作机与数控机床 4)．计算机与人工智能

4．哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？

1)．美国

2)．英国 3)．日本

4)．中国

5．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来 1)．绝对定位精度高于重复定位精度， 2)．重复定位精度高于绝对定位精度 3)．机械精度高于控制精度 4)．控制精度高于分辨率精度

二、判断题（Y/N）

1．工业机器人亦称之为操作机。 2．机械手亦可称之为机器人。

3．工业

试卷编号

东 北 大 学 网 络 教 育 学 院

级 专业 类型 机器人技术 试 卷（开卷）（A/B卷） （共 页） 2010 年 2 月

学习中心 姓名 学号 总分 题号 得分 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）

1．当代机器人主要源于以下两个分支：

1)．计算机与数控机床 2)．遥操作机与计算机 3)．遥操作机与数控机床 4)．计算机与人工智能

2．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的 1)．关节角

2)．杆件长度 3)．横距 4)．扭转角

3．动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。

1)．运动与控制

2)．传感器与控制 3)．结构与运动 4)．传感系统与运动 4．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数

篇一：QQ群机器人命令大全与说明

小黑Robot机器人命令大全与说明

您好，欢迎您使用QQ机器人帮助手册，本手册将指引您更明晰地了解指令，说明等过程。 如果想续费，请提前购买：

以下内容有三种颜色区分：

红色——代表指令

蓝色——代表功能

橙色——代表重点和注意的事项

索引

一、续费、激活说明与指令 (第2页)

二、操作过程中的注意事项（第4页）

三、机器人普通聊天指令说明 （第5页）

四、机器人普通指令 （第6页）

五、机器人特殊指令之——群管指令 (第8页)

六、机器人特殊指令之——便民指令（第12页）

七、机器人特殊指令之——娱乐指令（第14页）

续费、激活说明与指令

当您购买机器人后，旺旺会自动发给您卡密，下面就是卡密的用法。

首先，您需要添加机器人QQ为好友，机器人QQ会在您付款后旺旺通知您

添加好机器人后请发送指令：#充值+卡号+[群号]

注意，指令前有#号，整条指令不算+号，群号有中括号“[]”

如图：

提示充值成功后，即可拉入此机器人进你的QQ群。方法为，进入QQ群后，点击“群设置”——“邀请好友入群”——选中机器人

如图：

机器人会自动识别，如果您已授权群，那么机器人会自动同意进群邀请。

然后就可以开始您的聊天之旅啦！

操作过程中的注意事项

机器人利用云回复功能，更先进丰富的

谁是机器人

谁是机器人

作者刘嘉惟

人物男学生甲；

男学生乙；

丙(女机器人)

[甲乙上]

甲哎哎哎，你上哪儿去啊?“风风火火闯九州”似的。

乙找家教去。

甲找家教?你脑子有毛病啊?现在都2050年了，电脑里的历史课说，50年前，在我国开展了一场声势浩大的减轻学生负担的活动，家教遭到了上上下下一致的批评，50年前已经消失得无影无踪了。

乙我说的家教不是历史上的那种家教，我是想让人来我“家”“教”“教”我，该上哪儿去玩!

甲这倒也是。唉，自从记忆可以移植，人一个个都聪明得像牛顿、贝多芬、爱因斯坦一样，学习时间大大减少，但空下来干什么呢?能玩的地方都玩遍了，什么火山啊，海底啊，月球啊，彗星啊，金星啊，水星啊土星啊，上次，我妈妈还带我上了一次冥王星??

乙只有太阳没有去??

甲现在不开放，我有什么办法?

[丙上]

丙请问，是你们找我吗?

乙您是??

丙我是“为您解难”中心的。

乙对对对，是我??我们找您。想请您帮我们找一个可以玩一玩的内容。

甲我们有言在先，凡是一个正常的17岁的男孩子可以玩到的东西，我们基本上都玩过了。

WaltronTech创建于2003年9月,专注于机器人系统集成,致力于打造机器人系统技术服务团队。公司的业务运营分布在广州、上海、苏州,在天津和武汉拥有技术服务网点。设立电子制造、汽车部件、客户委托制造三个项目部,成为华南地区最专业的机器人系统集成商之一(RoboTeq),同时成为国内外知名的机器人公司的合作伙伴,如爱普生、ABB、三菱、DENSO、YASKAWA等,为广大客户提供高效率、提升品质、减轻劳动强度的系统解决方案。

WaltronTech创建于2003年9月,专注于机器人系统集成,致力于打造机器人系统技术服务团队。公司的业务运营分布在广州、上海、苏州,在天津和武汉拥有技术服务网点。设立电子制造、汽车部件、客户委托制造三个项目部,成为华南地区最专业的机器人系统集成商之一(RoboTeq),同时成为国内外知名的机器人公司的合作伙伴,如爱普生、ABB、三菱、DENSO、YASKAWA等,为广大客户提供高效率、提升品质、减轻劳动强度的系统解决方案。

WaltronTech 简介

WaltronTech创建于2003年9月，专注于机器人系统集成，致力于打造机器人系统技术服务团队。公司的业务运营分布在广州、上海、苏州，在天津和武汉拥有技术服务网点