用arduino通过手机蓝牙控制步进电机正反转的程序

步进电机正反转设计

1 设计目的

步进电机若加入适当的脉冲信号时，转子则会以一定的步数转动。如果加入连续的脉冲信号，步进电机就会连续转动，转动的角度与脉冲频率成正比，正、反转可由脉冲的顺序来控制。

2 硬件介绍

（1）80c51单片机简介

首先我们来介绍一下单片机的引脚图及引脚功能(如下图所示)， 引脚的具体功能将在下面详细介绍

单片机的40个引脚大致可分为4类：电源、时钟、控制和I/O引脚。电源：⑴ VCC - 芯片电源，接+5V；⑵ VSS - 接地端； 时钟：TAL1、XTAL2 - 晶体振荡电路反相输入端和输出端。

控制线：⑴ ALE/PROG:地址锁存允许/片内EPROM编程脉冲 ① ALE功能：用来锁存P0口送出的低8位地址

② PROG功能：片内有EPROM的芯片，在EPROM编程期间，此引脚输入编程脉冲。⑵ PSEN:外ROM读选通信号。① RST（Reset）功能：复位信号输入端。② VPD功能：在Vcc掉电情况下，接备用电源。⑷ EA/Vpp:内外ROM选择/片内EPROM编程电源。

① EA功能：内外ROM选择端。② Vpp功能：片内有EPROM的芯片，在EPROM编程期间，施加编程电源Vpp。

I/O线：80C

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Word 资料 实训课题三 PLC 实现步进电机正反转和调速控制

一、实验目的

1、掌握步进电机的工作原理

2、掌握带驱动电源的步进电机的控制方法

3、掌握DECO 指令实现步进电机正反转和调速控制的程序

二、实训仪器和设备

1、FX 2N -48MR PLC 一台

2、两相四拍带驱动电源的步进电机一套

3、正反切换开关、起停开关、增减速开关各一个

三、步进电机工作原理

步进电机是纯粹的数字控制电动机，它将电脉冲信号转换成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，图3-1是一个三相反应式步进电机结图。从图中可以看出，它分成转子和定子两部分。定子是由硅钢片叠成，定子上有六个磁极（大极），每两个相对的磁极（N 、S 极）组成一对。共有3对。每对磁极都绕有同一绕组，也即形成1相，这样三对磁极有3个绕组，形成三相。可以得出，三相步进电机有3对磁极、3相绕组；四相步进电机有4对磁极、四相绕组，依此类推。

反应式步进电动机的动力来自于电磁力。在电磁力的作用下，转子被强行推动到最大磁导率（或者最小磁阻）的位置，如图3-1（a ）所示，定子小齿与转子小齿对齐的位置，并处于平衡状态。对三相异步电动机来说，当某一相的磁极处于最大导磁位置时，另外两相相必处于非最大导磁位置，

摘 要

可编程控制器（PLC）是以微处理器为核心，将自动控制技术、计算机技术和通信技术融为一体而发展起来的崭新的工业自动控制装臵。目前PLC已基本替代了传统的继电器控制而广泛应用于工业控制的各个领域，PLC已跃居工业自动化三大支柱的首位。

生产机械往往要求运动部件可以实现正反两个方向的起动，这就要求拖动电动机能作正、反向旋转。由电机原理可知，改变电动机三相电源的相序，就能改变电动机的转向。按下正转启动按钮SB1，电动机正转运行，且KM1,KMY接通。2s后KMY断开，KM 接通，即完成正转启动。按下停止按钮SB2，电动机停止运行。按下反转启动按钮SB3，电动机反转运行，且KM2,KMY接通。2s后KMY断开，KM 接通，即完成反转启动。

目 录

第一章 PLC概述 ...................................................... 1

1.1 PLC的产生 ................................................... 1 1.2 PLC的定义 ...................................................

题目：

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继续教育学院毕业设计

（论文）

星三启动可逆运行电动机的PLC控制系统的设计

院、系（站）：渭南工业学校函授站 学 科 专 业： 机电一体化技术 学 生： 韦 坤 学 号： 3 指 导 老 师： 刘 碧 波 2012年12月

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摘 要

可编程控制器（PLC）是以微处理器为核心，将自动控制技术、计算机技术和通信技术融为一体而发展起来的崭新的工业自动控制装置。目前PLC已基本替代了传统的继电器控制而广泛应用于工业控制的各个领域，PLC已跃居工业自动化三大支柱的首位。

生产机械往往要求运动部件可以实现正反两个方向的起动，这就要求拖动电动机能作正、反向旋转。由电机原理可知，改变电动机三相电源的相序，就能改变电动机的转向。按下正转启动按钮SB1，电动机正转运行，且KM1,KMY接通。2s后KMY断开，KM 接通，即完成正转启动。按下停止按钮SB2，电动机停止运行。按下反转启动按钮SB3，电动机反转运行，且KM2,KMY接通。2s后KMY断开，KM 接通，即完成反转启动。

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目 录

第一章 PL

成绩

课程设计报告

题 目 步进电动机正反转控制系统设计

课 程 名 称 微机原理及应用 院 部 名 称 机电工程学院 专 业 电气工程及其自动化 班 级 学 生 姓 名 学 号 课程设计地点 工科楼 C304 课程设计学时 20 指 导 教 师

金陵科技学院教务处制

摘 要

步进电机是工业生产过程控制及仪表中的主要控制元件之一。在数字控制系统中，由于它可以直接接受计算机输出的数字信号，而不需要进行数/模/转换，用起来非常方便。此次微机原理的课程设计，是对计算机系统和微处理器以及汇编语言、外围芯片的研究学习。本设计就是基于8086CPU的微机控制

实验二十八 变频器控制电机正反转

一、实验目的

了解变频器外部控制端子的功能，掌握外部运行模式下变频器的操作方法。 二、实验设备 序号 1 2 3 4 5 6 三、控制要求

1. 正确设置变频器输出的额定频率、额定电压、额定电流。 2. 通过外部端子控制电机启动/停止、正转/反转。

3. 运用操作面板改变电机启动的点动运行频率和加减速时间。 四、参数功能表及接线图

1. 参数功能表 序号 变频器参数 出厂值 1 2 3 4 5 6 7 n1.00 n1.05 n1.09 n1.10 n2.00 n2.01 n4.04 50.00 1.5 10.0 10.0 1 0 0 设定值 50.00 0.01 10.0 10.0 1 1 1 最高频率 最低输出频率 加速时间 减速时间 操作器频率指令旋钮有效 控制回路端子（2线式或3线式） 2线式（运转/停止（S1）、正转/反转（S2）） 功能说明 名称 实验挂箱 电机 实验导线 通讯电缆 计算机 型号与规格 THORM-D CM51 WDJ26 3号/4号 USB 数量 1 1 1 若干 1 1 备注 自备 网络型可编程控制器高级实验装置 注:（1）设置参数前先将变频器参数复位为

实验二十八 变频器控制电机正反转

一、实验目的

了解变频器外部控制端子的功能，掌握外部运行模式下变频器的操作方法。 二、实验设备 序号 1 2 3 4 5 6 三、控制要求

1. 正确设置变频器输出的额定频率、额定电压、额定电流。 2. 通过外部端子控制电机启动/停止、正转/反转。

3. 运用操作面板改变电机启动的点动运行频率和加减速时间。 四、参数功能表及接线图

1. 参数功能表 序号 变频器参数 出厂值 1 2 3 4 5 6 7 n1.00 n1.05 n1.09 n1.10 n2.00 n2.01 n4.04 50.00 1.5 10.0 10.0 1 0 0 设定值 50.00 0.01 10.0 10.0 1 1 1 最高频率 最低输出频率 加速时间 减速时间 操作器频率指令旋钮有效 控制回路端子（2线式或3线式） 2线式（运转/停止（S1）、正转/反转（S2）） 功能说明 名称 实验挂箱 电机 实验导线 通讯电缆 计算机 型号与规格 THORM-D CM51 WDJ26 3号/4号 USB 数量 1 1 1 若干 1 1 备注 自备 网络型可编程控制器高级实验装置 注:（1）设置参数前先将变频器参数复位为

单片机课程设计报告

设计题目： 步进电机控制系统

学 院 机械工程学院

专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 姓 名 学 号 指导教师

湖北工业大学

2010 年 秋季 学期

起止时间：2011年1月10日至2011年1月14日 平时 （10%） 任务完成 （30%） 答辩 课设报告 总评成绩 （30%） （30%）

目录

1. 设计目的????????????????2 2. 设计的主要内容和要求??????????2 3. 题目及要求功能分析???????????2 4. 设计方案????????????????5 4.1 整体方案??????????????5 4.2 具体方案??????????????5 5．硬件电路的设计?????????????6 5.1 硬件线路??????????????6 5.2 工作原理??????????????7 5.3 操作时序???

·1·

现如今是智能手机的天下，很多手机性能已经能够媲美PC了，那么用智能机遥控一台小车自然不在话下了。这里我们用arduino uno开发板配合HC-05蓝牙透传模块制作一辆手机控制的小车，使小车能够发射激光，控制舵机，测量距离并回传到手机，体验一下无线操控的乐趣吧。

首先，手头准备好以下材料：

图10.1 arduino uno板一块 图10.2 arduino sensor sheild v5.0传感器扩展板，带蓝牙直插接口，方便

组装模块

图10.3 L9110电机驱动板一块

（注意：这种是两路电机驱动板，相对于L298N更为小巧，但不支持pwm调速，如果需要驱动四个电机需要两块，这里我们就用两轮驱动）

图10.4 HC-05主从一体蓝牙透传模块 图10.5 超声波测距模块

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图10.6 普通模拟舵机 图10.7 小车轮胎（带直流电机） 图10.8 激光灯

首先，我们来简单了解一下HC-05蓝牙模块的引脚。

图10.9 HC-05的引脚图示

题目：

继续教育学院毕业

设计

（论文）

星三启动可逆运行电动机的PLC控制系

统的设计

院、系（站）：渭南工业学校函授站 学 科 专 业： 机电一体化技术

学 生： 韦 坤 学 号： 3

指 导 老 师： 刘 碧 波

2012年12月

摘 要

可编程控制器（PLC）是以微处理器为核心，将自动控制技术、计算机技术和通信技术融为一体而发展起来的崭新的工业自动控制装置。目前PLC已基本替代了传统的继电器控制而广泛应用于工业控制的各个领域，PLC已跃居工业自动化三大支柱的首位。

生产机械往往要求运动部件可以实现正反两个方向的起动，这就要求拖动电动机能作正、反向旋转。由电机原理可知，改变电动机三相电源的相序，就能改变电动机的转向。按下正转启动按钮SB1，电动机正转运行，且KM1,KMY接通。2s后KMY断开，KM 接通，即完成正转启动。按下停止按钮SB2，电动机停止运行。按下反转启动按钮SB3，电动机反转运行，且KM2,KMY接通。2s后KMY断开，KM 接通，即完成反转启动。

目 录

第一章 PLC概述 ...........................