四足机器人课程设计报告

智能机器人课程设计

总结报告

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一、课程设计设计目的

了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于实践。 通过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。

基本要求：要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人。要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。要有走迷宫的策略（软件流程图）。对于走迷宫小车控制系统设计主要有几个方面：控制电路设计，传感器选择以及安放位置设计，程序设计

二、总体方案

2.1 机器人的寻路算法选择

将迷宫看成一个m*n的网络，机器人通过传感器反馈的信息感知迷宫的形状，并将各个节点的与周围节点的联通性信息存储于存储器中，再根据已经构建好的地图搜索离开迷宫的路径。这里可选择回溯算法。对每个网格从左到右，每个网格具有4个方向，分别定义。并规定机器人行进过程中不停探测前方是否有障碍物，同时探测时按左侧规则，进入新网格后优先探测当前方向的左侧方向。探测过程中记录每个网格的四个方向上的状态：通路、不通或未知，探测得到不同

智能四足机器人结构设计

摘要

对于我们的未来生活，每个人有不同的构想，但大多数人都相信，在将来的社会，机器人将作为家庭的一员进入我们的生活，与我们每天朝夕相处。可现在普遍存在人们心中的疑问是：将来机器人将以何种身份进入我们的生活，是玩伴还是佣人，智能步行机器人的设计就是为了将来机器人能进入我们中国人的家庭生活，为我们的家庭生活带来欢乐。

本设计采用关节型结构，成功地设计了智能步行机器人的本体结构。本机器人具有前后行、平地侧行等基本行走功能。另外机器人头部还装有CD摄影机，胸腔内部可装备内置电源和智能设备。本设计参考了狗的结构组成，使得机器人结构尽量与狗的本体结构相似，尤其在长度配比方面。本设计的结构比较复杂，关节数目众多，为了力求优化设计，设计者兼顾了关键部件的互换性和结构紧凑的原则。所有的关节都用了2036型的直流伺服电机作为驱动源，充分利用伺服电机的特性。伺服电机的驱动都采用了谐波减速器机构，该减速方案减速比大、效率高，是比较理想的减速方案。

关键词：智能四足机器人； 结构设计； 谐波传动

- I -

Intelligent Four-Foot Robot Frame Design

Abstract

For our future life

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智能机器人课程设计

设计题目：灭火智能机器人的设计和实现z. .

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目录

第1章机器人系统总体方案设计 (3)

1.1 设计目标 (3)

1.2 机器人功能设计及指标要求 (3)

1.3 机器人系统总体结构设计 (4)

第2章机器人系统硬件详细方案设计 (5)

2.1 传感器选型 (5)

2.1.1 超声波测距传感器 (5)

2.1.2 红外避障传感器 (5)

2.1.3 火焰传感器 (5)

2.2 机器人系统硬件连接图 (6)

2.2.1 STM32单片机最小系统 (6)

2.2.2 电源模块 (7)

2.2.3 红外避障传感器 (7)

2.2.4 超声波测距传感器 (8)

2.2.5 火焰传感器 (8)

2.2.6 电机驱动模块 (8)

第3章机器人系统软件详细方案设计 (9)

3.1 主函数 (9)

3.2 超声波测距程序 (10)

3.3 红外避障引脚设置程序 (12)

3.4 电机驱动程序 (12)

3.5 火焰检测程序 (12)

第4章机器人系统开发调试步骤 (13)

4.1 传感器选型和引脚分配 (13)

4.2 传感器独立测试 (13)

4.2.1 超声波测距传感器测试 (13)

4.2.2 红外避障传感器测试 (13)

4.2.3 火焰传感器测试 (13)

4.3 电机独

排版格式太差,全文应小四号字,1.5倍行距,图必须有图名,表必须有表名,图名在图的下方,表名在表的上方,段落开头要空两格,标题的字号比正文大,图名表名的字号比正文小一号,五号,论文全部重新排版,图名不应该是图片文件(正常来说图都不能是截图,应该都是重新画的,严重怀疑你的文章是从哪来的),所有图片形式的图名重新用文本格式写,图片里面不出现图名,既然提到液压驱动,液压驱动就要写一点,如没提到,液压驱动就不要出现.参考文献应该在文中以上角标形式体现,最后一章的图重新做.

设计（论文）专用纸

摘要

在对多足步行机器人研究现状和发展趋势进行分析的基础上，提出了一种液压驱动的四足步行机器人，完成了步行机器人机械结构优化设计以及运动学、动力学分析，并进行了虚拟样机仿真。液压驱动四足步行机器人关节较多、结构复杂，因此通过对昆虫等爬行动物的观察研究，了解其身体结构与步态，采用结构仿生与功能仿生的方式，实现了四足步行机器人机械结构的设计、建模。本文主要的研究工作包括：分析四足步行机器人机械系统中腿模块、腿一机体一腿模块的结构形式，各关节的合理布置、关节转角、腿节长度、腿在躯体上的安装型式

六足机器人毕业设计论文

目录

插表清单 ................................................................................................................................................................... III 插图清单 .................................................................................................................................................................... IV 第一章 绪论 ................................................................................................................................................................

目 录

1 引言

1.1 智能爬行搜救机器人机器人研究目的和意义......................................................1 1.2

智能爬行搜救机器人研究概况及发展趋势..........................................................1

2 机械结构与芯片简介

仿生轮足结合机器人研究

摘要：

当前世界各国对机器人的研发都特别重视，因为一款高级的机器人可极大的解放人类的劳动力，并对国民经济发展和国家综合国力的提高产生不可估量的影响。四足仿生机器人通过对哺乳动物行动方式的模仿，实现了克服复杂地形，稳定、高效的行走，但由于现有驱动方式的局限，其在较平路面还是存在一定速度缺陷。本小组设想将轮与足式结合，实现更加广泛的适应性。在这一设想指导下，我们在小腿内内置了轮，需要时，机器人便能放下轮前行。但是，这样的结构也有很多问题，比如小腿结构过于复杂，不宜进行动画仿真，机器人轮行时整体重心偏高，不太稳定等。制作过程中，我们针对这些问题进行了讨论和优化，最终做出了大家都比较满意的作品。

关键词：机器人；轮足结合；仿生

一．项目研究的背景及意义

1.机器人研究现状

美国的MIT Leg Lab实验室早在1986年研制完成了一款四足机器人。美国的四足机的典型代表是卡耐基美隆大学的Boston dynamics实验室研制的BigDog（图1）和LittleDog（图2）。 BigDog是最像仿生对象的仿生机器人，外形和体特比例很像一头凶猛的猎犬，负载52KG的重量能够在粗糙的瓦砾地面或泥泞地面以不同步态自如行走，野外

六足爬行机器人控制系统设计

目 录

摘 要 .................................................................................................................................. I ABSTRACT ............................................................................................................................ II 1 绪论 ................................................................................................................................. 1 1.1 课题研究的背景及意义 ..................................................................................

机械创新设计课程设计

题 目：小组成员：班 级：指导教师：成 绩：

六足式机器人的行走机构设计

1

六足是机器人的行走机构设计

目 录

摘 要 ........................................................................................................................................ 4 第一章

绪 论 ...................................................................................................................... 1

1.1. 六足仿生机器人的概念： ..................................................................................... 1 1.2.课题来源 ............................................................

毕 业 设 计（论 文）

四足步行机器人腿的机构设计

学生姓名： 学 号： 所在系部： 专业班级： 指导教师： 日 期：

摘 要

本文介绍了国内外四足步行机器人的发展状况和三维制图软件SolidWorks的应用，着重分析了设计思想并对行走方式进行了设计并在此软件基础上四足步行机器人腿进行了绘制，对已绘制的零部件进行了装配和三维展示。展示了SolidWorks强大的三维制图和分析功能。同时结合模仿四足动物形态展示出了本次设计。对设计的四足行走机器人腿进行了详细的分析与总结得出了该机构的优缺点。本文对四足机器人腿的单腿结构分析比较详细，并结合三维进行理性的理解。

关键词：SolidWorks；足步行机器人腿

Abstract

In this paper, fouth inside and outside the two-legged walking robot and the development of three-dimensional mapping of the application of SolidWorks software, focused on an analysis of design concepts