canopen协议报文解析实例

最近在学习CANopen协议，遇到一些小知识点，查阅后作为补充，记录在此，方便以后查询，算是读书笔记吧。

一、CANopen协议中SYNC功能和使用

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法，相当于网络节拍，基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发。SYNC属于生产/消费型通讯方式，网络中有且只有一个SYNC生产者，一般有多个消费者，其网络标识符优先级很高，一般设置为0x80，基本上除了NMT优先级最高。SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文，需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数，当计数值达到节点相应TPDO要求时，该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新)，此过程中SYNC生产者提供网络节拍，各消费者以节拍周期的倍数执行数据传输功能。

在CANopen网络中应用SYNC要注意以下几点： 1. SYNC并不是主节点必须的功能，不一定要和NMT放在同一节点上，实际网络应用中可以在网络中找一个任务较少、实时性好的节点来作为SYNC生产者，SYNC消费者可以有多个，但是生产者同时只能有一个存在。

2. SYNC是不带数据的，以使报文尽可能短，目的是为了加快其传输，减少网络占用。

3.

CANOpen协议族入门学习笔记CANOPEN 2010-11-07 16:52:57 当我们使用CANOpen时，首先要明确我们 CANOPEN能干什么? 要用canopen干什么？

怎么用canopen来干活？ CANOPEN能干什么?

首先需要明确canopen各个协议的功能，兄弟我最近在学习中大概总结了一些提纲如下：

canopen分为两种协议类型 ：

1)基础题，应用层和通信层规范，主要是3xx系列的规范

2)解应用题，相当于用基础科目解应用题的一些套路，4xx系列规范 一般来讲，CANopen协议集定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。 CANopen是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。 尤其是在欧洲，CANopen被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。CANopen协议集 基于所谓的\通信子集\，该子集规定了基本的通信机制及其特性。 cAN物理层和数据链路层协议最初开发用作客车的车载网络。基于CAN的高层协议定义了如何根据特定的 应用要求来使用CAN数据链路协议。除专用的基于CAN的高层

MODBUS协议

Modbus是一种串行通信协议，是Modicon于1979年，为使用可编程逻辑控制器（PLC）而发表的。事实上，它已经成为工业领域通信协议标准，并且现在是工业电子设备之间相当常用的连接方式。Modbus比其他通信协议使用的更广泛的主要原因有：

公开发表并且无版税要求 相对容易的工业网络部署

对供应商来说，修改移动原生的位或字节没有很多限制 Modbus允许多个设备连接在同一个网络上进行通信，举个例子，一个由测量温度和湿度的装置，并且将结果发送给计算机。在数据采集与监视控制系统（SCADA）中，Modbus通常用来连接监控计算机和remote terminal unit (RTU)。

Modbus协议目前存在用于串口、以太网以及其他支持互联网协议的网络的版本。

大多数Modbus设备通信通过串口EIA-485物理层进行[1]。 对于串行连接，存在两个变种，它们在数值数据表示不同和协议细节上略有不同。Modbus RTU是一种紧凑的，采用二进制表示数据的方式，Modbus ASCII是一种人类可读的，冗长的表示方式。这两个变种都使用串行通讯（serial communication）方式。RTU格式后续的命令／数据带有循环冗余校验的校

IEC 104规约报文解析

一、固定长度报文：11

1、格式：启动字符 长度 控制域一 控制域二 控制域三 控制域四 启动字符：68

长度：该字节之后的报文的字节数目。短帧都为04 2、常见帧：

启动链路： 68 04 07 00 00 00 启动链路确认：68 04 0B 00 00 00 测试帧： 68 04 43 00 00 00 测试确认： 68 04 83 00 00 00 监视帧： 68 04 01 00 00 00

二、可变长度报文

1、格式：

启动字符 长度 控制域一 控制域二 控制域三 控制域四 类型标识符

可变结构限定词 传送原因高字节 传送原因低字节 公共地址高字节 公共地址低字节 数据 启动字符：68

长度：该字节之后的报文的字节数目 类型标识：0x01：单点遥信

0x09：归一化遥测（整型） 0x0D：浮点型遥测 0x03：双点遥信 0x1e：SOE（事件记录）

0x67：对时 0x25：电

IEC 104规约报文解析

一、固定长度报文：11

1、格式：启动字符 长度 控制域一 控制域二 控制域三 控制域四 启动字符：68

长度：该字节之后的报文的字节数目。短帧都为04 2、常见帧：

启动链路： 68 04 07 00 00 00 启动链路确认：68 04 0B 00 00 00 测试帧： 68 04 43 00 00 00 测试确认： 68 04 83 00 00 00 监视帧： 68 04 01 00 00 00

二、可变长度报文

1、格式：

启动字符 长度 控制域一 控制域二 控制域三 控制域四 类型标识符

可变结构限定词 传送原因高字节 传送原因低字节 公共地址高字节 公共地址低字节 数据 启动字符：68

长度：该字节之后的报文的字节数目 类型标识：0x01：单点遥信

0x09：归一化遥测（整型） 0x0D：浮点型遥测 0x03：双点遥信 0x1e：SOE（事件记录）

0x67：对时 0x25：电

MODBUS协议

Modbus是一种串行通信协议，是Modicon于1979年，为使用可编程逻辑控制器（PLC）而发表的。事实上，它已经成为工业领域通信协议标准，并且现在是工业电子设备之间相当常用的连接方式。Modbus比其他通信协议使用的更广泛的主要原因有：

公开发表并且无版税要求 相对容易的工业网络部署

对供应商来说，修改移动原生的位或字节没有很多限制 Modbus允许多个设备连接在同一个网络上进行通信，举个例子，一个由测量温度和湿度的装置，并且将结果发送给计算机。在数据采集与监视控制系统（SCADA）中，Modbus通常用来连接监控计算机和remote terminal unit (RTU)。

Modbus协议目前存在用于串口、以太网以及其他支持互联网协议的网络的版本。

大多数Modbus设备通信通过串口EIA-485物理层进行[1]。 对于串行连接，存在两个变种，它们在数值数据表示不同和协议细节上略有不同。Modbus RTU是一种紧凑的，采用二进制表示数据的方式，Modbus ASCII是一种人类可读的，冗长的表示方式。这两个变种都使用串行通讯（serial communication）方式。RTU格式后续的命令／数据带有循环

MODBUS协议

Modbus是一种串行通信协议，是Modicon于1979年，为使用可编程逻辑控制器（PLC）而发表的。事实上，它已经成为工业领域通信协议标准，并且现在是工业电子设备之间相当常用的连接方式。Modbus比其他通信协议使用的更广泛的主要原因有：

公开发表并且无版税要求 相对容易的工业网络部署

对供应商来说，修改移动原生的位或字节没有很多限制 Modbus允许多个设备连接在同一个网络上进行通信，举个例子，一个由测量温度和湿度的装置，并且将结果发送给计算机。在数据采集与监视控制系统（SCADA）中，Modbus通常用来连接监控计算机和remote terminal unit (RTU)。

Modbus协议目前存在用于串口、以太网以及其他支持互联网协议的网络的版本。

大多数Modbus设备通信通过串口EIA-485物理层进行[1]。 对于串行连接，存在两个变种，它们在数值数据表示不同和协议细节上略有不同。Modbus RTU是一种紧凑的，采用二进制表示数据的方式，Modbus ASCII是一种人类可读的，冗长的表示方式。这两个变种都使用串行通讯（serial communication）方式。RTU格式后续的命令／数据带有循环

一、遥测解析

[15:53:54] 907ms 上行数据

BUF=2e590086005b2f4f00e80300305c030000003100000000cb32000000006d 33e803000066 eb90eb90eb90

71613400000a00bb000000ed01bf00e50eff02390fe6034703cf0c1f004f0400001c00db05f30fcc0f5006e703060f5c07fc0000003d08ff003f

[15:53:55] 907ms 上行数据

BUF=010a094501e7031b0abd029d009a0b00008f00350c05012d000b0de803d9036c0e0b000000270f0d00160018100500e703a211c7030000da12000000000913000000006b14e7030000f91532002d00e21634003e0058173e00e9037e18c4020a00721907000600aa1a0200f30f3a1be7039c00d41c5e026d02a71d5b0221043e

[15

四方 103规约转出软件实验报告 103规约转出软件实验报告(改进版)

1、 初始化

? 主站发: 10 40 04 44 16

目的：给地址为04的装置发复位通信单元命令。 10 //固定帧长 起始字符 40 //控制域

8 7 6 5 4 3 2 1 备用 PRM FCB FCV 功能码 PRM ACD DFC 功能码 04 // 44 16 子站回答：10 20 04 24 16 目的： ACD位置1，表明子站向主站请求1级数据上送。 ? 主站发: 10 7a 04 7e 16

目的：向地址为04的装置发请求1级数据命令。

子站回答：68 15 15 68 28 04 05 81 04 04 b2 03 03 c4 cf c8 f0 bc cc b1 a3 01

00 01 00 9b 16 (ASDU5,CON=28，COT=4)

68 //启动字符 15 //报文长度 15 //报文长度 68 //启动字符

//控制域, 地址域, 类型标识, 可变结构限定词, 传送原因, 公共地址 28 04 05 81 04 04

基于CAN的高层协议CANopen与DeviceNET的比较

文章整理: 北京家电维修网 来源: 作者: 点击:42

CAN总线以其成本低廉、通信实时性好、纠错能力强等优点而被汽车工业、电力系统变电站自动化、智能大厦等系统广泛采用。作为一种通信协议，CAN本身并未指出流量控制、节点地址分配、通信建立、设备连接标准等具体的细则。后来在CAN总线协议的基础上，产生了DeviceNET和CANopen协议标准。

1 CANopen简介 1.1 CANopen由来

1993年，Bosch公司领导的CAN-BUS协会开始研究CAN-BUS通讯、系统、管理方面的细则，以后逐步完善，由此发展成为CANopen协议，它是CAL(CAN Application Layer)协议基础上开发的，使用了CAL通信和服务协议子集，它在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意

扩展，定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。CANopen协议是一个开放性的协议，对于开发者来说它是完全免费的。CANopen在发布后不久就获得了广泛的承认，后来，有CiA(CAN in Automation)协会管理、维护、