ros教程

Next Tutorial: ROS文件系统介绍

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash 安装ROS

在开始学习这些教程之前请先按照ROS安装说明完成安装。

注意: 如果你是使用类似apt这样的软件管理器来安装ROS的，那么安装后这些软件包将不具备写入权限，当前系统用户比如你自己也无法对这些软件包进行修改编辑。当你的开发涉及到ROS软件包源码层面的操作或者在创建一个新的ROS软件包时，你应该是在一个具备读写权限的目录下工作，就像在你当前系统用户的home目录下一样。

在每次打开终端时你都需要先运行上面这条命令后才能运行ros相关的命令，为了避免这一繁琐过程，你可以事先在.bashrc文件（初学者请注意：该文件是在当前系统用户的home目录下。）中添加这条命令，这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环境。这样做也可以方便你在同一台计算机上安装并随时切换到不同版本的ROS（比如fuerte和groovy）。 此外，你也可以在其它系统平台上相应的ROS安装目录下找到这些setup.*sh文件。

管理环境

在安装ROS期间，你会看到提示说需要 source 多个setup.*sh文件中的某一个，或者甚至提

ROS教程（1）－－－基本配置

一、LAN口配置：(admin为用户名，密码为空 登录控制台） 1、查看已经安装的网卡

>interface print (可缩写为 int pri) 2、更改网卡名字 〉int 〉pri

>set 0 name=lan

3设置内网卡的ip和子网掩码（先返回顶层目录，用“/”键） 〉ip address add address=192.168.194.1/24 interface=lan

4、打开winbox,以192.168.194.1为地址，admin为用户名，密码为空 登陆。

5、在winbox下单击\双击列表中\栏中的连接ISP的网卡--->\更名为\。 二、WAN口配置： 1、通过ADSL拨号上网

(1)如果电信等ISP已将帐号和相关的MAC地址绑定过，则需要修改WAN口MAC地址，否则跳到下一步。

在winbox下单击\输入命令\mac-address=00:00:00:00:00:00--->通过print命令查看修改是否成功。 (2)建立pppoe连接到电信或其它ISP。

\选项卡--->在\中拨号名，如Tel，在\中选择WAN口--->\选项卡中，\域中输入用户名，\中输

ROS的虚拟双线教程！

作者：软路由网┋来源：网络┋发布用户：admin┋发布时间：08年01月15日┋阅读：1154次

环境测试二台ROS2.96的路由。电信(单线)IP：219.159.78.68(以下就称为A机内网IP段192.168.88段) 网通(单线) IP：219.159.78.87(以下就称为B机内网IP段192.168.0段) 好了看我的说明：

A机设置：先在AB机之间建一个虚拟通道连接方式用IPIP。

[admin@219.159.78.68] interface ipip> add local-address=219.159.78.68 \\ remote-address=219.159.78.87 disabled=no

[admin@219.159.78.68] ip address> add address=10.0.0.1/24 interface=ipip1 把10.0.0.1这个IP分

配给IPIP1这块虚拟网卡 B机设置:

[admin@219.159.78.87] interface ipip> add local-address=219.159.78.87 \\ remote-address=21

ROS的虚拟双线教程！

作者：软路由网┋来源：网络┋发布用户：admin┋发布时间：08年01月15日┋阅读：1154次

环境测试二台ROS2.96的路由。电信(单线)IP：219.159.78.68(以下就称为A机内网IP段192.168.88段) 网通(单线) IP：219.159.78.87(以下就称为B机内网IP段192.168.0段) 好了看我的说明：

A机设置：先在AB机之间建一个虚拟通道连接方式用IPIP。

[admin@219.159.78.68] interface ipip> add local-address=219.159.78.68 \\ remote-address=219.159.78.87 disabled=no

[admin@219.159.78.68] ip address> add address=10.0.0.1/24 interface=ipip1 把10.0.0.1这个IP分

配给IPIP1这块虚拟网卡 B机设置:

[admin@219.159.78.87] interface ipip> add local-address=219.159.78.87 \\ remote-address=21

ROS软路由详细最完整教程

ROS软路由基本设置非常简单，如果只做路由转发，以下几步数分钟即可高定：

硬件准备：
1、首先下载软路由的ghost硬盘版，如果没有，从http://www.77cn.com.cn/download/ros297.rar下载
2、释放后，ghost至一个小硬盘（20G以下），注意，是整盘GHOST而不是分区。
3、将该硬盘挂在要做路由电脑上，注意必须接在第一个IDE并且是主硬盘接口。插上一张网卡，这是接内网的LAN。开机。

软件设置：
1、开机，出现登陆提示。用户:admin 密码：空
2、输入setup再按两次A
3、在ether1后面输入你的内网IP，如：192.168.0.254/24 （这里/24是24位掩码与255.255.255.0一样）
4、输入完ip后，按两次x退出，现在可以可以ping通192.168.0.254了，也可用winbox在图形界面下访问路由了。
5、关机，插上另一张网卡，这个是接外网的，即WAN，现在可以去掉软路由电脑的显示器和键盘了。
6、开机，运行winbox以admin身份登陆
7、添加外网网卡。在ip---address里按+，address输入你的外网ip和掩码位，比如218.56.37.11/

PCC的负载均衡

<互联网共享 人人为我 我为人人>

这是ros最基本最重要的应用，网络上很多教程都比较笼统,新手基本看不懂! 此教程,详细图文+脚本, 新手老手都可以借鉴.

通分组源地址和源端口实现负载平衡，这里我们建立2个WAN出口分别是wan1和wan2，内网接口是lan1 网络环境如下：

? ? ? ?

ISP1地址10.200.15.99/24，网关：10.200.15.1； ISP2地址10.200.100.99/24，网关：10.200.100.2； 内网IP地址192.168.100.1/24；

启用DNS缓存功能，用192.168.100.1作内网DNS解析；

基本配置

首先进入ip address配置IP地址：

在ip dns setting中配置好DNS缓存，DNS为：61.139.2.69

Mangle标记配置

接下来我们进入ip firewall mangle标记连接和路由，我们使用per-connection-classifier双向地址进行分类做连接分类标记。

首先我们需要将进入路由的的链接进行标记

如下图，我们进入一条mangle规则，中的advanced标签内容可以看到per-connectio

====================================================================================

1、L7


/ip firewall layer7-protocol
add name=video regexp="\\.f4v|\\.flv"
add name=QQgame regexp="^.\?.\?\\x2D.+[\\x25\\x62\\x0E\\xC1\\x5F\\x6C|\\xFF\\x\
FF\\x20\\xCF\\x42\\x53|\\xFF\\xFF\\x10\\x17\\x87\\xA3|\\x3E\\x7F\\x20\\xCF\
\\x42\\x53|\\x1F\\x43\\x10\\x17\\x87\\xA3]|^\\x05\\x22.+\\x03\$"
add name=bigdata regexp="\\.exe|\\.zip|\\.rar|\\.7z|\\.mp4|\\.rmvb|\\.rm|\\.mp\
eg|\\.iso|\\.avi|\\.mkv|\\.wmv|\\.flac|\\.ape|\\.msi"

A Gentle Introduction to ROS Jason M.O’Kane

Jason M.O’Kane

University of South Carolina

Department of Computer Science and Engineering

315Main Street

Columbia,SC29208

b4a500885ef7ba0d4a733b9b/~jokane

?2014,Jason Matthew O’Kane.All rights reserved.

This is version2.0.2(61e988a),generated on January15,2014. Typeset by the author using L A T E X and memoir.cls.

ISBN978-14-92143-23-9

Contents in Brief

Contents in Brief iii Contents v 1Introduction1 In which we introduce ROS,describe how it can be useful,and pre-

view the remainder of the b

ROS QOS脚本

1.复制代码另存qos_htb.rsc

2.在电脑上选择qos_htb.rsc复制 3.在winbox中Files

4.在New terminal 中输入:im qos_htb.rsc

5.修改实际带宽。

打开WinBox ----- Queues Max Limit 为最大速率 Limit AT 为稳定速率 Bursts Limit 为突发速率

7.代码

复制以下代码另存qos_htb.rsc

# ros3.30-HTB流控 By:佛光菜根谭 QQ：304120225 # # #

# 说明: 网段为 192.168.1.0/24 默认带宽100M, 200台客户机 请根据实际情况修改 #

/ip firewall address-list

add address=192.168.1.0/24 comment=\/ip firewall mangle

add action=mark-connection chain=prerouting comment=\*\\B7\\F0\\B9\\E2\\B2\\CB\\B8\\

\\F9\\CC\\B7*

HindawiPublishingCorporationJournalofSignalTransduction

Volume2011,ArticleID792639,6pagesdoi:10.1155/2011/792639

ReviewArticle

Mitogen-ActivatedProteinKinasesandReactiveOxygenSpecies:HowCanROSActivateMAPKPathways?

YongSon,1Yong-KwanCheong,1Nam-HoKim,2Hun-TaegChung,3DaeGillKang,4andHyun-OckPae5

1Department2Department

ofAnesthesiologyandPainMedicine,WonkwangUniversitySchoolofMedicine,Iksan570-749,RepublicofKoreaofCardiovascularMedicine,WonkwangUniversityHospital,Iksan570-711,RepublicofKorea

3DepartmentofBiologicalScience,Universityo