变电站智能巡检机器人

变电站巡检方式对比及智能巡检机器人

孙国凯，韩刚，沈阳农业大学

摘要：该文通过对变电站现场监控的不同方式的介绍和对比，阐述了变电站智能巡检机器人的可行性与优越性，论述并分析了变电站智能巡检机器人的工作原理和功能模块。关键词：变电站；“五遥”；巡检机器人中图分类号：TM764.2

文献标识码：B

文章编号：1003-0867(2008)04-0030-03

统设备的缺陷检修或设备的常规检查等定性状态信息采用手工记录。手工记录常会出现记录不完整，很容易丢失。特别是一些严重缺陷未能及时上报和处理，延误处理从而发生严重事故，造成不必要的损失。而且事故发生后缺乏故障分类、系统分析、责任不清，这样很难满足对供电质量日益提高的要求。1.2 “五遥”微机监控

随着无人值班变电站的广泛推广，传统的变电站具备的四遥（遥测、遥信、遥控、遥调）功能在一定程度上忽略了事后对事故发展的准确判断，并降低了对事故处理的快速反应能力。一旦变电站发生异常，调度人员必须先通知分局变电运行班（有的叫操作队）赶到现场了解真实情况、事故波及设备范围，再由变电运行班人员汇报调度员、分局领导，分局才组织维护班（或检修公司）进行抢修。人不到变电站就无法准确了解或根本不掌握现场详细情况，这样一来

务l

l I 8 似

变电站巡检机器人自动充电系统Th e aut o r echar gi ng s yst em bas ed of f subs t at i on i nsp ect i on r obot

杨

墨，隋天日。,曹

涛，范

强。

Y ANG Mo‘。’ ,SUI T i a n . r i。,CA0 T a o’, ,F AN Qi a n g 0

( 1 .山东省电力特种机器人工程实验室，济南 2 5 0 1 0 1;2 .山东鲁能智能技术有限公司，济南 2 5 0 1 0 1; 3 .四川省电力公司检修公司，成都 6 1 0 0 4 1 ) 摘要：为实现巡检机器人在无人干预情况下安全可靠、快速高效地自动充电，进而实现巡检机器人在变电站长期值守、完全自治，提出一种充电装置侧向对接的自动充电系统。该系统采用磁轨道引导，R F I D标签定位，导航定位精度较高；通过检测充电机构位置和极片电压，判断充电条件是否满足，简单可靠；通过采用弹片压住极片夹，滑槽连接充电座与定位槽板，提高误差容忍度和对接可靠性。该系统已在全国3 0多个变电站实际应用，运行效果良好，应用前景广阔。 关键词：巡检机器人；自动充电；变电站中图分类号：T

技术与应用

供配用电

TECHNOLOGY & APPLICATION

「电力系统」

变电站巡检方式对比及其智能巡检机器人的研究与设计

文／沈阳农业大学信息与电气工程学院　　孙国凯　　韩　　刚

变电站设备巡检机器人系统以自主或遥控的方式，在无人值守或少人值守的变电站对室外高压设备进行巡检，可及时发现电力设备的热缺陷、异物悬挂等异常现象，自动报警或进行预先设置好的故障处理。

为了完成对变电站内主变、母线、开关等主要一次设备运行状态的监控，需要对变电站进行定期的检查和维护。传统的变电站监控和巡视主要通过人工方式，对设备进行感官的简单定性判断。后来随着计算机技术的发展和进步，微机监控在广大的变电站中得以应用。即遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的“五遥”微机监控。后来，更灵活实用的变电站机器人巡视系统也慢慢得以应用，变电站设备巡检机器人系统以自主或遥控的方式，在无人值守或少人值守的变电站对室外高压设备进行巡检，可及时发现电力设备的热缺陷、异物悬挂等异常现象，自动报警或进行预先设置好的故障处理。它运行灵活自由，真正起到了减员增效的作用，能更快地推进变电站无人值守的进程。

来，所以听往往是发现故障的关键；当运行设备的绝缘发生破坏时，常常伴随有异味，所以嗅也是判断

芒果思维（天津）智能科技 6acdf385760bf78a6529647d27284b73f3423639

人工智能 机器人代理 电话自动接听 电话销售机器人 智能机器人 芒果思维 聊天机器人

天津智能机器人 仿真人智能机器人哪家好？

文章介绍重点：天津电销机器人、人工智能、机器人代理、电话自动接听、电话销售机器人、智能机器人、芒果思维、聊天机器人

面向用户的场景化的人工智能，除人工智能之外是面向用户的，即传统CRM 解决方案仅仅基于流程，在新一代的CRM 里伴随着SoLoMo （Social ，Location ，Mobile ）的基因，面向用户提供贴心的智能服务。

场景化，意味着所有的智能方面的体验都将切合CRM 客户的实际使用场景，结合产品的细节为用户提供更好的体验。例如：当销售线索进入系统的时候，系统可以根据线索的各个维度自动打分，同时分配给更合适的销售人员去跟踪；当成单一个客户后，可以根据此客户的企业画像推荐类似客户，帮助销售开阔思路，找到更多的商机。

如需了解更多有关人工智能的知识，请致电咨询芒果，客服人员会热情为您答疑解惑，您的口碑是我们前进的动力，谢谢。

芒果思维（天津）智能科技 6acdf385760bf78a6529647d27284b

智能变电站技术案例华北电力大学电气与电子工程学院 肖仕武 教5楼B309

North China Electric Power University

智能化变电站概述-定义

《智能变电站技术导则》给出的定义：采用先进、可靠、 集成、低碳、环保的智能设备，以全站信息数字化、通信平 台网络化、信息共享标准化为基本要求，自动完成信息采集、 测量、控制、保护、计量和监测等基本功能，并可根据需要 支持电网实时自动化控制、智能调节、在线分析决策、协同 互动等高级功能的变电站。智能变电站派生于智能电网 智能变电站技术导则是智能变电站建设的纲领性技术指导文 件，是总的指导性原则。是其它智能变电站技术标准规范的 基础。

智能变电站与传统的变电站的差异 (1)智能变电站系统应是一种面向服务的架构 (SOA) (2)建立起以设备为对象的分布式智能节点。实现既分布又协 同的信息共享机制。 (3)从业务需求出发,把技术问题、经济问题、管理问题统筹 考虑。实现能量流、信息流、业务流一体化。 (4)通过智能电子装置(IED) 整合有价值的能量流、信息流。 突出标准化规范化,强调功能性和互操作性,提供模型统一、 规约统一、时标统一、来源唯一的高品质基础信息。 (5)智能变电站作

智能变电站继电保护题库

2014年7月9日

一、网络基础知识

（一）填空题

1、站控层由主机/和操作员站、工程师站、远动接口设备、保护及故障信息子站、网络记录分析系统等装置构成，面向全变电所进行运行管理的中心控制层，并完成与远方控制中心、工程师站及人机界面的通信功能。

2、间隔层由保护、测控、计量、PMU等装置构成，利用本间隔数据完成对本间隔设备保护、测量、控制和计量等功能。

3、过程层是一次设备与二次设备的结合面，主要由电子式互感器、合并单元、智能终端等自动化设备构成。

4、站控层、间隔层网络是连接站控层设备和间隔层设备、站控层内以及间隔层内不同设备的网络，并实现站控层和间隔层之间、站控层内以及间隔层内不同设备之间的信息交互。 5、过程层网络是连接间隔层设备和过程层设备、间隔层内以及过程层内不同设备的网络，并实现间隔层和过程层之间、间隔层内以及过程层内不同设备之间的信息交互。 6、智能变电站的网络应采用传输速率为100Mbps或更高的以太网，满足变电站数据交互的实时性和可靠性要求。 7、智能变电站自动化系统网络在逻辑结构上可分成站控层网络、间隔层网络和过程层网络，物理结构上宜分成站控层/间隔层网络和过程层网络。

8、智能变电站的站控层、间隔

智能变电站继电保护题库

2014年7月9日

一、网络基础知识 （一）填空题

1、站控层由主机/和操作员站、工程师站、远动接口设备、保护及故障信息子站、网络记录分析系统等装置构成，面向全变电所进行运行管理的中心控制层，并完成与远方控制中心、工程师站及人机界面的通信功能。

2、间隔层由保护、测控、计量、PMU等装置构成，利用本间隔数据完成对本间隔设备保护、测量、控制和计量等功能。

3、过程层是一次设备与二次设备的结合面，主要由电子式互感器、合并单元、智能终端等自动化设备构成。 4、站控层、间隔层网络是连接站控层设备和间隔层设备、站控层内以及间隔层内不同设备的网络，并实现站控层和间隔层之间、站控层内以及间隔层内不同设备之间的信息交互。

5、过程层网络是连接间隔层设备和过程层设备、间隔层内以及过程层内不同设备的网络，并实现间隔层和过程层之间、间隔层内以及过程层内不同设备之间的信息交互。

6、智能变电站的网络应采用传输速率为100Mbps或更高的以太网，满足变电站数据交互的实时性和可靠性要求。

7、智能变电站自动化系统网络在逻辑结构上可分成站控层网络、间隔层网络和过程层网络，物理结构上宜分成站控层/间隔层网络和过程层网络。

8、智能变电站的站控层、间隔

智能变电站继电保护题库

2014年7月9日

一、网络基础知识 （一）填空题

1、站控层由主机/和操作员站、工程师站、远动接口设备、保护及故障信息子站、网络记录分析系统等装置构成，面向全变电所进行运行管理的中心控制层，并完成与远方控制中心、工程师站及人机界面的通信功能。

2、间隔层由保护、测控、计量、PMU等装置构成，利用本间隔数据完成对本间隔设备保护、测量、控制和计量等功能。

3、过程层是一次设备与二次设备的结合面，主要由电子式互感器、合并单元、智能终端等自动化设备构成。 4、站控层、间隔层网络是连接站控层设备和间隔层设备、站控层内以及间隔层内不同设备的网络，并实现站控层和间隔层之间、站控层内以及间隔层内不同设备之间的信息交互。

5、过程层网络是连接间隔层设备和过程层设备、间隔层内以及过程层内不同设备的网络，并实现间隔层和过程层之间、间隔层内以及过程层内不同设备之间的信息交互。

6、智能变电站的网络应采用传输速率为100Mbps或更高的以太网，满足变电站数据交互的实时性和可靠性要求。

7、智能变电站自动化系统网络在逻辑结构上可分成站控层网络、间隔层网络和过程层网络，物理结构上宜分成站控层/间隔层网络和过程层网络。

8、智能变电站的站控层、间隔

一、选择题

1、 我国数字化变电站标准采用的电力行业标准是：（ ）。正确答案：（C） A、IEC-60870 B、IEC-61850 C、DL/T 860 D、以上都不正确 2、 LD指的是（ ）。正确答案：（A）

A、逻辑设备 B、逻辑节点 C、数据对象 D、数据属性 3、 LN指的是（ ）。正确答案：（B）

A、逻辑设备 B、逻辑节点 C、数据对象 D、数据属性 4、 DO指的是（ ）。正确答案：（C）

A、逻辑设备 B、逻辑节点 C、数据对象 D、数据属性 5、 DA指的是（ ）。正确答案：（D）

A、逻辑设备 B、逻辑节点 C、数据对象 D、数据属性 6、 GOOSE报文可用于传输：（

）。正确答案：（D ）

A、单位置信号 B、双位置信号 C、模拟量浮点信息 D、以上均可以 7、 数字化变电站中采样值传输表示为：（ ）。正确答案：（C） A、GOOSE B、MMS

C、SV D、SNTP

）传输。正确答案：（A）

8、 数字化变电站中保护跳闸信号采用（ A、GOOSE B、MMS

C、SV D、SNTP

）传输。正确答案：（B）

9、 数字化变电站中保护装置与监控系统的通信采用（ A

智能机器人及其发展

史琪

（北京信息科技大学 机电工程学院 北京 ）

摘要:智能机器人是一个国家高科技发展水平的重要标志之一，具有广阔的应用前景。本文介绍了机器人的定义和发展阶段，阐述了智能机器人研究领域的关键技术，总结了国内外各类机器人的发展现状并给出相应实例，最后分析并展望了智能机器人今后的发展和研究趋势。 关键词:智能机器人;信息融合;智能控制;智能人机接口

Intelligent robot and its development

Shi qi

（Mechanical and Electrical Engineering, Beijing University of Science and Technology

Information Beijing ）

Abstract: Intelligent robot is an important symbol of a national high-tech development level,has a broad application prospect. This paper introduces the definition of robotsa