canopen

最近在学习CANopen协议，遇到一些小知识点，查阅后作为补充，记录在此，方便以后查询，算是读书笔记吧。

一、CANopen协议中SYNC功能和使用

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法，相当于网络节拍，基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发。SYNC属于生产/消费型通讯方式，网络中有且只有一个SYNC生产者，一般有多个消费者，其网络标识符优先级很高，一般设置为0x80，基本上除了NMT优先级最高。SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文，需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数，当计数值达到节点相应TPDO要求时，该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新)，此过程中SYNC生产者提供网络节拍，各消费者以节拍周期的倍数执行数据传输功能。

在CANopen网络中应用SYNC要注意以下几点： 1. SYNC并不是主节点必须的功能，不一定要和NMT放在同一节点上，实际网络应用中可以在网络中找一个任务较少、实时性好的节点来作为SYNC生产者，SYNC消费者可以有多个，但是生产者同时只能有一个存在。

2. SYNC是不带数据的，以使报文尽可能短，目的是为了加快其传输，减少网络占用。

3.

用于Search the SDO Response table，有要请求信息的索引号返回该索引号，无则返回255 /************************************************************************** DOES: Search the SDO Response table for a specifc index and subindex. RETURNS: 255 if not found, otherwise the number of the record found (staring at zero)

**************************************************************************/ UNSIGNED8 MCO_Search_OD (

UNSIGNED16 index, // Index of OD entry searched UNSIGNED8 subindex // Subindex of OD entry searched )

/************

CANOpen协议族入门学习笔记CANOPEN 2010-11-07 16:52:57 当我们使用CANOpen时，首先要明确我们 CANOPEN能干什么? 要用canopen干什么？

怎么用canopen来干活？ CANOPEN能干什么?

首先需要明确canopen各个协议的功能，兄弟我最近在学习中大概总结了一些提纲如下：

canopen分为两种协议类型 ：

1)基础题，应用层和通信层规范，主要是3xx系列的规范

2)解应用题，相当于用基础科目解应用题的一些套路，4xx系列规范 一般来讲，CANopen协议集定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。 CANopen是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。 尤其是在欧洲，CANopen被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。CANopen协议集 基于所谓的\通信子集\，该子集规定了基本的通信机制及其特性。 cAN物理层和数据链路层协议最初开发用作客车的车载网络。基于CAN的高层协议定义了如何根据特定的 应用要求来使用CAN数据链路协议。除专用的基于CAN的高层

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现场总线CANopen学习笔记一

通过对《现场总线CANopen设计与应用》的学习，总结了一些学习CANopen的知识要点，希望能够对CANopen初学者有所帮助。首先让我介绍一下这本书，原名为德语《CANopen----das standardisierte , eingebttete Netzwerk》,中文是《现场总线CANopen设计与应用》。作者，Holger Zeltwanger ，是CAN总线技术专家，兼任ISO国际标准化组织CAN标准工作组主席，组织领导发布了ISO11898系列标准，是CAN工业的奠基人，1992年创立了CiA组织（CAN in Automation）并担任主席至现在。

本书的内容简介：介绍作为工业现场总线协议重要成员之一的CANopen协议和基本原理、规则及相关背景，重点介绍CANopen协议的工作机制，力求向读者展现CANopen协议的概貌，使读者能够理解为什么CANopen需要制定如此的工作流程。全书分为4个部分：

第一部分由第1~3章组成，主要介绍通信的基本通信以及CANopen 协议物理层和链路层的基本特性（CAN总线）。

第二部分由第4~5章组成，主要介绍CANope

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现场总线CANopen学习笔记一

通过对《现场总线CANopen设计与应用》的学习，总结了一些学习CANopen的知识要点，希望能够对CANopen初学者有所帮助。首先让我介绍一下这本书，原名为德语《CANopen----das standardisierte , eingebttete Netzwerk》,中文是《现场总线CANopen设计与应用》。作者，Holger Zeltwanger ，是CAN总线技术专家，兼任ISO国际标准化组织CAN标准工作组主席，组织领导发布了ISO11898系列标准，是CAN工业的奠基人，1992年创立了CiA组织（CAN in Automation）并担任主席至现在。

本书的内容简介：介绍作为工业现场总线协议重要成员之一的CANopen协议和基本原理、规则及相关背景，重点介绍CANopen协议的工作机制，力求向读者展现CANopen协议的概貌，使读者能够理解为什么CANopen需要制定如此的工作流程。全书分为4个部分：

第一部分由第1~3章组成，主要介绍通信的基本通信以及CANopen 协议物理层和链路层的基本特性（CAN总线）。

第二部分由第4~5章组成，主要介绍CANope

ProNet伺服驱动器ESTUN

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CANopen使用手册

修订记录

日期

修订版本

描述 作者

2009/4/25 1.00 初稿完成 移振华 2009/9/22 1.00 增加第8章

移振华 1、 第3,3,1章“PDO参数”，修正PDO默认

2010/11/29 1.01 表格中的COB-ID和default值； 易健 2、增加第9章“通讯例程”

2

—— 目 录 ——

1、概述................................................................................................................................................5 1.1 CAN 主要相关文档..................................................................................................................5 1.2 本手册使用的术语和缩语.........................................

Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 整数32

RW 计数 0 - 2,147,483,647 Map PDOMemory内地图PDO 存 RF YES 第二章

7：您当前的位置，速度和

转矩模式下操作

本章介绍了操作的放大器配置文件的位置，轮廓速度，轮廓转矩模式。 内容包括：

7.1：您当前的位置模式操作...................................... 164 7.2：速度曲线模式操作........................ 172 7.3：个人转矩模式操作............................ 173 7.4：个人模式对象.................................. 174

7.1：您当前的位置模式操作 点至点的运动曲线

在轮廓位置模式中，一个放大器接收从该轨迹发生器的设定点来定义一个目标位置，并在指定的速度和加速度的轴移动到该位置。这被称为一个点至点移动。 放大器进行配置文件的位置移动配置文件中的位置模式（操作模式[索引0x6060，第59页] = 1）。

过冲

在点至点的移动，被称为过冲的加速度变化率

Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 整数32

RW 计数 0 - 2,147,483,647 Map PDOMemory内地图PDO 存 RF YES 第二章

7：您当前的位置，速度和

转矩模式下操作

本章介绍了操作的放大器配置文件的位置，轮廓速度，轮廓转矩模式。 内容包括：

7.1：您当前的位置模式操作...................................... 164 7.2：速度曲线模式操作........................ 172 7.3：个人转矩模式操作............................ 173 7.4：个人模式对象.................................. 174

7.1：您当前的位置模式操作 点至点的运动曲线

在轮廓位置模式中，一个放大器接收从该轨迹发生器的设定点来定义一个目标位置，并在指定的速度和加速度的轴移动到该位置。这被称为一个点至点移动。 放大器进行配置文件的位置移动配置文件中的位置模式（操作模式[索引0x6060，第59页] = 1）。

过冲

在点至点的移动，被称为过冲的加速度变化率

Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 整数32

RW 计数 0 - 2,147,483,647 Map PDOMemory内地图PDO 存 RF YES 第二章

7：您当前的位置，速度和

转矩模式下操作

本章介绍了操作的放大器配置文件的位置，轮廓速度，轮廓转矩模式。 内容包括：

7.1：您当前的位置模式操作...................................... 164 7.2：速度曲线模式操作........................ 172 7.3：个人转矩模式操作............................ 173 7.4：个人模式对象.................................. 174

7.1：您当前的位置模式操作 点至点的运动曲线

在轮廓位置模式中，一个放大器接收从该轨迹发生器的设定点来定义一个目标位置，并在指定的速度和加速度的轴移动到该位置。这被称为一个点至点移动。 放大器进行配置文件的位置移动配置文件中的位置模式（操作模式[索引0x6060，第59页] = 1）。

过冲

在点至点的移动，被称为过冲的加速度变化率

基于分布式运动控制系统 基于分布式运动控制系统 CANopen 简介
基于分布式运动控制系统 基于分布式运动控制系统 分布式运动控制 CANopen 简介
运动控制产品 产品经理 徐国平 运动控制产品经理
深圳市泰科智能伺服技术有限公司 Techsoft motion (Shenzhen) technology Ltd.
2009 年 7 月 8 日 ? Techsoft
深圳市泰科智能伺服技术有限公司

基于分布式运动控制系统 基于分布式运动控制系统 CANopen 简介
概 述 分布式控制与集中式运动控制系统的比较 控制系统 ◇ 分布式控制与集中式运动控制系统的比较 ◇ CAN物理层 物理层 ◇ CANopen协议 协议 ◇ 驱动器与运动控制设备概述 驱动器与运动控制设备概述 多轴同步 同步协调运动 ◇ 多轴同步协调运动 ◇ IDMxxx（CAN/CANopen）系列全数字通用伺服驱动器 （ ）系列全数字通用伺服驱动器 通用伺服
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