控制系统稳态误差的三要素

基于MATLAB的控制系统稳态误差的分析

维普资讯

第 l卷第 2期 820 04年 3月

常熟高专学报J u a fC a g h olg o r lo h n s u C l e n e

V 1 1 o . 8 No. 2 Ma . 0 4 r2 0

基于 MA L B的控制系统稳态误差的分析 TA俞倩兰(常熟高等专科学校自控系，江苏常熟 2 50 ) 150

摘要：分析了 M T A A L B在控制系统中的稳态误差应用，并结合实例说明了 M T A A L B在稳态误差 分析中的方法。关键词：MA L B;态误差 TA稳

中图分类号：T 3 P0

文献标识码：A

文章编号：10— 74 20 )2 0 5—0 08 2 9 (0 0— 09 4 4

M TA A L B是 M tWo s司开发的一套高性能 a r公 h k的数值计算和可视化软件，是一套功能十分强大的计算机辅助设计及教学工具软件。在国外的许多高等院校里， A L B已成为应用于自动控制理论、 M TA动

同，制系统的稳态输出不可能在任何情况下都与控

输入量一致或相当。也不可能在任何形式的扰动作用下都准确地恢复到原平衡位置。此外，控制系统中不可避免的存在摩擦、隙、间不灵敏区、位输出零 等非

内部培训资料,好东西分享,顺便卖点金币

欢迎参加《三九控制法》系列培训课程之 三九控制法》

<< 三要素 >> 控制法

内部培训资料,好东西分享,顺便卖点金币

针对的管理问题我们在企业看到一个非常普遍的现象： 我们在企业看到一个非常普遍的现象： 只做不管； ◆只做不管； 每个人都在做事，但做了就算完成了任； ◆每个人都在做事，但做了就算完成了任； 至于做得好不好、到不到位，却没人管； ◆至于做得好不好、到不到位，却没人管； 这导致很多的管理活动发挥不了真正的作用， ◆这导致很多的管理活动发挥不了真正的作用， 成了假动作； 成了假动作；

内部培训资料,好东西分享,顺便卖点金币

一、管理中充斥假动作1、每一个有效的管理动作都必须具备

标准、制约、 三个要 素：标准、制约、责任。2、也就是说，事情怎么做？ ◆必须要有标准 标准，要有规定； 标准 ◆ 要有人检查，形成监督和制约 制约； 制约 责任， ◆ 最后，事情做得好与坏一定要追究责任 责任 好有奖，坏要罚。 3、标准、制约、责任三个要素缺一个，都会 让管理动作成为假动作。

内部培训资料,好东西分享,顺便卖点金币

二、识破管理中的假动作1、我们可以很简单地来分析一个问题：任何一件事 情你问他

自动控制原理第5讲 控制系统 稳态误差杨金显yangjinxian@http://www.77cn.com.cn河南理工大学电气工程与自动化学院

过渡过程性能(动态性能) 稳定性 准确性

h(t)A 超调量σ% = A 100% B峰值时间tp 上 升 时间trB调节时间tst

主要内容误差的基本概念-偏差与误差 求稳态误差 稳态误差系数 动态误差系数 提高稳态精度的措施

一阶系统单位阶跃响应误差c (t ) = 1 e t Te(t ) = e t / T

一阶系统单位阶跃响应误差 t Tc(t ) = (t T ) + Tee(t ) = T Te t T

一阶系统加速度响应误差1 2 c(t ) = t Tt + T 3 (1 e t / T ) 2e(t ) = Tt T 3 (1 e t / T )

一、稳态误差的概念典型系统结构如图所示1/H(s) e(t)N(s)C r (t )e’(t) C(s)C(t)r(t)R(s)E(s)b(t)B(s)-G1 ( s)+G2 ( s)H (s)图1 典型反馈系统结构图系统的误差 e(t)的基本定义为输出量的希望值与实际值之差

其误差定义有两种形式：（1）输入端定义法：e

1．拍摄距离

指拍摄点至拍摄对象的距离。

在拍摄方向和高度不变的条件下，改变拍摄距离，会产生不同画面范围的景别。 即：远景、全景、中景、近景、特写 ①远景（LONG SHOT）

特点：能够包含比较大的空间，表现空间感和环境（气氛）。 由远景所提供的视野宽广，景深悠远，能包括大空间。 注意： 色彩缤纷 远景不宜 影调斑斑点点 线条庞杂重叠 远景表现的内容：

1． 以表现环境、气势为主

2． 在抒发情感，渲染气氛方面发挥作用

3． 远景镜头是两极镜头之一（远景、特写），注意对空间深度的表达。

②全景（FULL SHOT）

特点：主体全部出现在画面上，并包含一定的环境。

注意：全景不要在画面上出现“破线”（如轮廓线压着画面边框） 利用全景，可以：

1．确定人物、事物的空间关系 2．利于表现人和事物的动势 3．作过场镜头，起叙事作用。

全景中的主体：应成为画面的视觉中心（内容中心、结构中心）

△全景往往是拍摄一场吸的总角度，它制约着整场戏中分切镜头的光线、影调、色调

法律规则的三要素：假定条件、行为模式、法律后果。 假定条件是法律规则中有关适用该规则的条件和情况的部分，包括适用条件和主体行为条件；行为模式即法律规则中规定人们如何具体行为之方式的部分，包括可为（授权）模式、应为（义务）模式和勿为模式；法律后果是法律规则中规定人们在作出符合或不符合行为模式的要求时应承担相应的结果部分，包括肯定的后果和否定的后果。

法律规则的要素 1、“旧三要素说”该学说认为，法律规则通常由假定、处理和制裁三个要素构成。法律规则

在逻辑结构上形成了“如果—则—否则”的公式。

2、“两要素说” 该学说认为，法律规则在逻辑上一般由行为模式和相应的法律后果组成。这种观点认为，在法律条文中常常没有假定部分，或在法律总则中作了原则的规定，甚至有时候假定部分已包含在行为模式中，所以没有必要单列“假定”或“适用条件”部分。

法律规则的要素

事物的要素，是指构成某种事物必须具备的条件及其内在逻辑关系。法律规则的构成要素，又成法律规则的逻辑结构，它一方面是指法律规则作为一个整体由哪些必须具备的内在条件构成，另一方面又指这些构成条件之间是何种逻辑关系。

本来，任何事物应是一个有机联系的整体，法律规则也是一样，作为一个概念，它

项目管理三要素：时间、质量、成本

工期紧，活儿只能凑合了；超支，赶紧砍内容，别弄那么多；资源有限，人手奇缺，往后拖吧。

这就是我们身边项目运作时常发生的状况。

所有的项目经理都会做预算，都会设置检查点，都知道又要无休止的协调。但真正执行起来，千变万化的现实让他们经常无所适从。

时间、质量、成本难平衡！

在纸上画一个等边三角形。在各个边上标上时间、质量、成本。我们会看到，任何一方的移动必定带动其他的变形。这个三角形中间又是什么呢？是范围管理，也就是项目范围。这个三角也就是我们常说的“项目管理三角形”。时间、成本、质量就是项目管理的三要素。有一种比喻更能说明三要素之间的关系。

小高为了取悦新认识的女朋友，精心设计了欧洲8日游，旅游花光了他多年的积蓄，旅游结束后，他再也没有财力去继续下一步的发展了。用项目管理的话说，这就是不计成本的恶果。

过了一段时间后，他又攒了一些钱，这次他不和新女朋友旅游了，他请这个姑娘看了场电影—《第一滴血》。看完后，女朋友觉得小高有暴力倾向，又分手了。这一次，小高败在不讲质量。

第三次，小高知道女孩子一般喜欢看歌舞剧，他准备请第三个女朋友去看半年后才上演的《天鹅湖》，战线一直拉着，女朋友爱上了别人——时间拖得太久了。

这个比喻形象地说明了项

我眼中的?绘本教学?

在经历了一次次有关?绘本教学?的培训学习之后，我从最初的对?绘本?非常模糊的认识（只知道有这么一回事）到如今的对绘本形成一些自己的理解、看法以及感受，特别是参加了由温州市戴仙仙老师组织的关于绘本教学的市级优质课评比以及温州一幼的?绘本教学?特色展示这两次的隆重而又非常有意义的活动，就像是接受一场特大的洗礼，一些关于绘本的疑惑、思考随着省幼教专家虞莉莉老师和戴老师的专题介绍而显得逐渐清晰、明了。戴老师对绘本不是单独切割开来的，而是跟纲要的联系、跟语言教学的关系、跟早期阅读的一致性谈起，帮我们理清了思路，也讲授了在绘本阅读中秉承的几个策略、原则、规则和教学链的概念。现加以自己的理解，整理如下：

一、绘本的概念

●什么是绘本。绘本是以图文并茂的形式，反映儿童生活为主的儿童图书。

●绘本教学活动是教师有目的、有计划有组织地把绘本作为教材为提升幼儿阅读能力服务的教与学的全过程，使师生共同进步的活动。 二、绘本的特点

●从文学的角度来说有文学性、生活性、教育性情趣性；

●从美术的角度说，有美术表达形式的多样性、物像形态的生动性、色彩鲜明协调； ●从结构的角度看，精美

电视新闻摄像的三要素《转》

电视新闻摄像既需要敏锐的新闻意识，又需要能动的摄像素养。在长期的理论梳理和实践探索中，电视新闻摄像已经逐步形成了一些既有规律性又具形象性的应用要素，对这些应用要素的及时总结和深入探讨，有助于提高新闻摄像的技艺水平。本文对电视新闻摄像所涉及的“三要素”进行了分类提取和逐条分述，以期有抛砖引玉的效用。 本体特征“三要素”

电视新闻摄像的本体特征可以概括为三个要素，即忠于生活的纪实性、源于声画的真实性和限于时空的单向性。

忠于生活的纪实性。电视新闻摄像首先要遵循新闻规律，镜头反映出来的必须是现实生活本身。客观现实有其自身发展变化的逻辑，它不以摄像机的拍摄与否而发生转移。电视新闻摄像要充分利用摄像机的纪实优势，按照生活自身的发展逻辑，捕捉生活流程中有意义、有价值的东西。

源于声画的真实性。真实性永远是新闻的第一属性，电视新闻也不例外，只不过跟其他新闻报道方式相比，电视新闻摄像通过视听双渠道、声画一体化的传播方式，使其携带的信息量最大、产生的真实感最强。

限于时空的单向性。客观世界流程一去不复返的运动规律，决定了电视新闻类节目在记录表现上的一次性，同时也限制了电视新闻摄像不能采用影视

售楼中心公关三要素调研报告

一、调研地点：金泽雅园销售中心 二、调研时间：2018年5月20日

三、调研目的：便于我们在实践调研活动中加深对公关三要素的理解，学习和了解公关调研活动的内容、步骤和方法，培养团队合作的良好精神，提高自身的语言表达和与人沟通交往的能力。 四、金泽雅园项目简介：

该项目由秦皇岛市秉翰房地产开发有限责任公司开发，项目建设用地总面积约39795㎡，总建筑面积76266m2，规划总户数约566户，是一个集商业、住宅、公寓、于一体的城市综合体。该项目位于秦皇岛市昌黎县医院南，北外环与东山路交汇处，南临东山公园，北依北外环和县医院，地理位置优越，环境幽美，交通便利。 五、销售中心的环境：

（一）销售中心位于已建公寓楼一层，门口铺设着高档的红地毯，摆放两盆大型的迎宾植物，给人以大气、庄重之感；销售中心的大厅则是宏伟华丽的，大厅的正中央天花板上配有一盏精致漂亮的大吊灯，服务台的造型虽然简约，但又不失稳重之感；沙盘精致小巧，与该销售中心所销售的楼盘相似度极高，加上墙上的大型展示区，两者结合，相得益彰；洽谈区的座椅给人的舒适感大大加强，不仅墙上配有电视，旁边还配有一架象牙白的钢琴，给人简洁又不失优雅之感。 （二）员工的整体形象：内部的

论之以据、言之有文、动之以情

——理想历史课堂的三要素

【内容摘要】一堂好的历史课不同的人会有不同的标准。因但是好的历史课堂也有很多共性的标准。本文结合湖州市市属历史教师全员培训的感受和历史教学的实际，认为一堂好的历史课需符合以下三个标准：论之以据、言之有文、动之以情。

【关键词】论之以据 言之有文 动之以情 历史教学

引子

暑假为期一周的培训让我似乎又回到了学生时代，继续领略长者的风采。累并充实着。这让我想起自己十几年求学经历中所遇到过的老师，他（她）们的课堂风采各异，有的以幽默风趣见长，有的以声情并茂动人，……有的课堂如沐春风，也有的课堂却味同嚼蜡。从事高中历史学科教学也有十年了，我经常在想这个问题--我的历史课应该怎么上才能给学生最大的收获？我的学生除了感觉我的课是有趣的，笑过之后还能留下点什么？戴加平老师的讲座总是那么引人入胜，也时常给我带来心灵的触动。我把他的讲座概括为三个特点：论之以据、言之有文、动之以情。他的课既体现了历史教学的韵味，又具备所有优秀教学的共性。我想在自己平时的教学中，这三个要素的达成也应该成为我追求的目标。

论之以据——让历史课上出历史味

所有的文科教学都有通性，但是又有不同学科的特点。史学不同于文学，可以虚构、假