智能小车寻迹原理

基于智能小车的模糊寻迹控制

垒！ｌ兰生！型竺

基于智能小车的模糊寻迹控制

Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｒａｃｉｎｇｏｆｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃａｒ

冯华勇

ＦＥＮＧＨｕａ．ｙｏｎｇ

（四川工程职业技术学院，德阳６１８０００）

擒要：智能小车作为人工智能的一个缩影已经广泛应用到军事和民用生活。而对于智能小车按既定轨

迹行驶已成为其必备的一个重要条件。针对在黑白分明的轨迹上行驶的小车，为了提高其准确度和速度，设计了一套控制系统，依据经验采用了模糊控制策略，经实践证明小车的反应速度快，控制效果好。

关键词：智能小车；寻迹；模糊控制

中图分类号：ＴＨｌ６６

文献标识码：Ａ

文章编号：１００９－０１３４（２０１０）１０（上）－００４９－０３

Ｄｏｉ：１０．３９６９｝／Ｊ．ｉｓｓｎ．１００９－－０１３４．２０１０．１０（上）．１５

＾－●－ ●一

Ｕ

刖吾

随着科技的进步，智能小车作为一种新型的

两个光电传感器距离小于黑线宽度。当两个相邻传感器检测到电平信号的变化时按前一单一电平状态变化计算。例如：图２所示当车道位于接收管２、７上方时检测到电平的变化，小车与车道按逆时针方向偏移了一个夹角。此时按行驶经验需要电机９、１０反转倒车让车道回归到２、３之间。如

智能寻迹避障小车总结汇报

智能寻迹避障小车总结汇报武汉理工大学 电信1205班 信息工程学院 盛博

智能寻迹避障小车总结汇报

硬件构成

智能寻迹避障小车总结汇报

循迹模块循迹模块好比小车的眼睛，在这里我使用 了四路红外对管，利用它们在白色和黑色 下产生不同电平的特性，给单片机输入信 号，单片机经过分析后给驱动模块输出信 号，从而控制小车的运动。

智能寻迹避障小车总结汇报

智能寻迹避障小车总结汇报

电机驱动模块

采用L298N芯片控制小车的“前 进”、“后退”、“左转”、“右 转”等基本动作，通过输入PWM 波控制小车的车速。

智能寻迹避障小车总结汇报

L298N电路原理图

智能寻迹避障小车总结汇报

避障模块采用三只探测 距离较远的红 外探测器置于 小车前端，有 障碍物时输出 低电平否则输 出高电平。

智能寻迹避障小车总结汇报

无线控制采用315M/433M无线接收模块(带解码) (图一)和无线发射遥控器(图二)实现 远程操控小车启动、停止的功能，其操作 简单也较稳定。

图一

图二

智能寻迹避障小车总结汇报

报警模块利用单片机电路板上自带的蜂鸣器作为报警 模块。

智能寻迹避障小车总结汇报

软件设计软 件 整 体 设 计 流 程N

开始

无线启动 Y 检测障碍物 N Y 无线停

智能寻迹避障小车总结汇报

智能寻迹避障小车总结汇报武汉理工大学 电信1205班 信息工程学院 盛博

智能寻迹避障小车总结汇报

硬件构成

智能寻迹避障小车总结汇报

循迹模块循迹模块好比小车的眼睛，在这里我使用 了四路红外对管，利用它们在白色和黑色 下产生不同电平的特性，给单片机输入信 号，单片机经过分析后给驱动模块输出信 号，从而控制小车的运动。

智能寻迹避障小车总结汇报

智能寻迹避障小车总结汇报

电机驱动模块

采用L298N芯片控制小车的“前 进”、“后退”、“左转”、“右 转”等基本动作，通过输入PWM 波控制小车的车速。

智能寻迹避障小车总结汇报

L298N电路原理图

智能寻迹避障小车总结汇报

避障模块采用三只探测 距离较远的红 外探测器置于 小车前端，有 障碍物时输出 低电平否则输 出高电平。

智能寻迹避障小车总结汇报

无线控制采用315M/433M无线接收模块(带解码) (图一)和无线发射遥控器(图二)实现 远程操控小车启动、停止的功能，其操作 简单也较稳定。

图一

图二

智能寻迹避障小车总结汇报

报警模块利用单片机电路板上自带的蜂鸣器作为报警 模块。

智能寻迹避障小车总结汇报

软件设计软 件 整 体 设 计 流 程N

开始

无线启动 Y 检测障碍物 N Y 无线停

2012年比赛题目

2012年D题 自动平衡小车系统

自动寻迹小车系统设计报告

摘要：本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统。小车以AT89S52为控制核心, 用单片机产生PWM波，控制小车速度。利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。

关键词：单片机AT89S52 光电传感器 直流电机 自动循迹小车

2012年比赛题目

1.系统方案

1.1 实现方法

本题要求设计并制作一辆电动小车，能实现在在引导线A, B点之间加速，在B,C点之间减速，加速区所用的时间与减速区所用时间之比约为1:2，经过D点时能正常运行，并能寻迹至E点继续行驶，小车任何一个驱动轮超出边界，该次实验失败。我们想利用电机控制小车运行，利用寻迹模块实现小车沿引导线线行走。上述各模块的方案论证如下。

1.2 方案论证 1.2.1 车体设计

方案1：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。但是一般的说来，玩具电动车具有如下缺点：首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。

长春工业大学本科毕业设计（论文）

摘 要

AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。

智能寻迹基于自动引导机器人系统，可以实现小车自动识别路线。智能寻迹小车运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术实现，管理时自动寻迹导航。该技术已经应用于无人驾驶机动车、无人工厂、仓库、服务机器人等多种领域。

本文给出了基于电磁寻迹的智能竞速小车控制方法。该设计采用AT89S51单片机作为小车的控制核心，以电磁传感器作为小车的寻迹模块识别地面铺设通有交变电流的引导线，通过采集信号并将信号转换为单片机可识别的数字信号，利用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机，实现寻迹功能，仿真结果表明本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。

关键词：单片机最小系统；驱动电路；自动寻迹

I

长春工业大学本科毕业设计（论文）

The Design of Intelligent Car System

创新设计与实践

实训题目： 基于S08单片机的自动寻迹小车设计 专业班级： 学生姓名： 学 号： 指导教师： 王威 设计地点：

2010年 12 月 20 日

成绩： 日期：

创新设计与实训任务书

学生姓名 题 目 课题性质 指导教师 专业班级 学号 基于S08单片机的自动寻迹小车设计 其他 课题来源 王威 自拟 全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛是教育部主办的大学生5大赛事之一，具有较强的综合训练作用。本设计基于S08单片机，基于反射式光耦设计自动寻迹小车，主要内容如下： 主要内容 （参数） 1、设计智能车寻迹电路； 2、设计智能车电机驱动及调速电路； 3、编写程序，能够适应各种赛道。 通过本次创新设计使得学生巩固所学的理论与技能，提高学生的实践能力和应

《单片机原理与应用》课程设计

课题

姓 名班 级 指导教师

基于C51单片机的智能寻迹避障小车设计

1106402-09 蔡祥

1106402-20 李国红

1106402-38 吕赟

1106402 凃立 副教授 刘德峰 博士

2012年 12 月 23 日

基于C51单片机的智能寻迹避障小车设计

一.设计时间

2012年12月 18日-----12月23日

二.设计地点

湖南城市学院实验楼计算机机房401

三.设计目的

1.进一步熟悉和掌握单片机的结构及工作原理

2.掌握单片机的接口技术及相关外围芯片的外特性，控制方法 3.通过课程设计，掌握以单片机为核心的电路设计的基本方法和技术，了解有关电路参数的计算方法

4.通过实际程序设计和调试，逐步掌握模块化程序设计方法和调试技术 5. 培养查阅资料,独立思考问题的能力

四.设计小组成员

110640209蔡祥、110640220李国红、110640238吕赟

分工：蔡祥负责电路图和程序设计；李国红负责课程设计相关文件整理修改；吕赟负责程序流程图

五.指导老师

涂立副教授、刘德峰博士

六.设计课题

基于单片机红外线控制的智能寻迹避障小车设计

七.基本思路及关键问题

单片机的循迹小车

智能化传感测控系统

的设计与研究

基于单片机的寻光、寻迹小车

作者：王东 学号：22004227

单片机的循迹小车

摘要

本寻光、寻迹小车可对未定路线（移动红外光源提供）和以定路线（黑色胶

带提供）进行追踪，两种工作方式之间用无线电遥控进行转换。寻光方面主要要用红外接收管，寻迹方面主要采用红外放松接收对管，另在车辆行进速度和转向上，采用PWM脉冲宽度调制的方法对直流电机进行控制，控制芯片选用LM298。小车选用的处理器是AT89C51

关键词： AT89C51 红外 PWM 信号处理 LM298

Abstract

This minicar can follow both the certain(given by the black adhesives tape) and uncertain(given by the infrared ray) trace. The two modes can be transferred by a wireless remote control. When it’s looking for the infrared ray, we use the infr

襄 樊 学 院

毕 业 论 文（设计）

论文题目：基于AVR单片机的智能灭火小车的设计 EnglishTopic：The Design of Intelligent Fire-fighting Car Based on AVR MCU

系 别：物理与电子信息工程学院 专 业： 07自动化 班 级： 0711 学 号： 07111056 学生姓名： 章振保 指导教师： 贾 巍

2011年 月 日

基于AVR单片机的智能灭火小车的设计

摘要：随着社会与国家的发展，现代火灾及时补救已成为迫在眉睫需要解决的问题，救火早一刻就少一分损失，消防救援人员固然速度已经很快，但也需要一段不小的时间，而且进入救火现场还有生命危险的可能，于是灭火智能小车的理念诞生了。本设计主要就是针对消防智能技术的制作与研究，小车以ATMEGA128单片机为控制核心，加以电源电路、电机驱动、光电传感电路、火焰检测电路、灭火风扇以及其它电路构成。电源电路提供系统所

襄 樊 学 院

毕 业 论 文（设计）

论文题目：基于AVR单片机的智能灭火小车的设计 EnglishTopic：The Design of Intelligent Fire-fighting Car Based on AVR MCU

系 别：物理与电子信息工程学院 专 业： 07自动化 班 级： 0711 学 号： 07111056 学生姓名： 章振保 指导教师： 贾 巍

2011年 月 日

基于AVR单片机的智能灭火小车的设计

摘要：随着社会与国家的发展，现代火灾及时补救已成为迫在眉睫需要解决的问题，救火早一刻就少一分损失，消防救援人员固然速度已经很快，但也需要一段不小的时间，而且进入救火现场还有生命危险的可能，于是灭火智能小车的理念诞生了。本设计主要就是针对消防智能技术的制作与研究，小车以ATMEGA128单片机为控制核心，加以电源电路、电机驱动、光电传感电路、火焰检测电路、灭火风扇以及其它电路构成。电源电路提供系统所