机器人手臂机构简图

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- -.. - - 总结资料 机器人机械手机构设计

1、搬运机器人手臂机构设计

毕业论文任务书

工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂、小臂两根连杆以及一个机械手组成。臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对物体的抓取、搬运、放置工作。

任务：

（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案

（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计

（3）给出主要零件图以及总体装配图

（4）编写设计说明书

(5) 机械手三维建模工作仿真动画

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- - 总结资料 2、堆垛机器人机械手臂机构设计

工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂

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- -.. - - 总结资料 机器人机械手机构设计

1、搬运机器人手臂机构设计

毕业论文任务书

工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂、小臂两根连杆以及一个机械手组成。臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对物体的抓取、搬运、放置工作。

任务：

（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案

（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计

（3）给出主要零件图以及总体装配图

（4）编写设计说明书

(5) 机械手三维建模工作仿真动画

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工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂

届毕业生 毕业论文

题 目: 柔性驱动机器人手臂的位置伺服控制系统设计

院系名称： 电气工程学院 专业班级： 学生姓名： 学 号：

指导教师： 教师职称：

年 06 月 10 日

摘 要 中央空调系统是密闭或半封闭系统，当送风系统和回风系统使用一定时间后，在风道和滤网上聚集大量灰尘、细菌和菌藻等，这些物质通过风道随风吹入房间，严重影响人们健康。为了规范空调通风系统的清洗，管道清洁机器人便应运而生了。 本课题主要完成硬件系统平台构建和软件系统的部分设计，硬件系统包括电位器、数据采集转换装置、电机驱动器及电机 、数码显示部分。数据采集装DS2450将由电位器控制的输入电压采集并转换成数字量输入到单片机中，由单片机发送控制脉冲控制电机转动。针对单片机如何控制直流电机这个问题，我选用SDA/10 数字式直流伺服驱动器来驱动直流电机转动，SDA/10 数字式直流伺服驱动器的输入指令采用脉冲/方向信号，实现了单片机对直流电机速度、位置、正反转的控制。软件编程部分针对如何判断电机正反转问题，我首先设定第一次（刚上电时电位器所输出的电压）采集来的数据作为基准，再采集

四自由度圆柱坐标型工业机器人机械设计

摘 要

在现代制造业中，工业机器人已成为不可或缺的核心自动化装备。工业机器人适应工作环境能力强，可担任各种类型各种强度的生产工作，精度高、速度快、易于控制，可显著提高生产的工业自动化水平。国内工业机器人起步晚，市场占有率低，许多核心技术还没有掌握，可靠性低，应用范围小，零部件互换性低。

现设计一种四自由度的圆柱坐标型机器人，能实现工件的上下搬运。该四自由度机器人由两个旋转自由度机构和两个平移自由度机构组成，根据机器人运动参数，选择足够功率的伺服电机，然后，估算驱使机构各自由度运动需要的力及扭矩，选择传动比合适且大小合适的减速器。通过伺服电机减速器驱动机构的运动，实现机器人腰部旋转，手臂的竖直升降，手臂的水平移动和末端操纵器的旋转。在机器人辅助系统的设计部分，还考虑了伺服电机导线坦克链的排布，机构零点位置的触发开关及其导线排布的设计。

关键词：四自由度，圆柱坐标，工业机器人，机械设计

i

Mechanical Design of a 4-DOF Cylindrical

Industrial Robot

Abstract

In modern manufacturing, industrial rob

工业机器人抓取手部结构及其应用

1 前言

1.1 工业机器人简介

几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。

到了近代 ，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装臵构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装臵，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从

新加坡总理、前列腺癌和机器人手术

近日，新加坡总理李显龙接受了他的前列腺癌手术。李显龙是在今年 1 月进行的核磁共振的检查中发现前列腺的可疑的病变，经过穿刺活检后，确诊前列腺癌。

根据医生的建议，李显龙决定接受机器人辅助的微创手术，为了这次手术，他请了一个星期病假。

无独有偶，他的前任，新加坡第二任总理吴作栋也被查出前列腺癌，并在三个月前接受了机器人辅助手术，2 周后初步康复。

这可能是农历年前最火爆的一则健康消息了，同时也给公众带来了不少困惑。

前列腺癌发病率有这么高吗？我该怎么查呀？现在医学已经发达到用机器人做手术吗？前列腺癌手术只用休息一周吗？

为了解开谜团，为公众普及健康知识，第二军医大学校长孙颖浩教授，特别为读者撰写了以下文章。

巴菲特、默多克、李敖都没能逃过它的魔掌

两任总理在 3 个月里先后被诊断出前列腺癌，从侧面反应了前列腺癌发病率高这个事实。其实，还有很多广为人知的「大人物」都曾患前列腺癌，这里面包括「资本大鳄」巴菲特，「传媒巨头」默多克，美国前国务卿鲍威尔将军，日本明仁

天皇以及前首相森喜朗，台湾著名作家李敖等。前列腺癌确实是男性的高发恶性肿瘤。

尤其是近年来，我国前列腺癌的发病率逐年攀升，北、上、广等发达城市的调查数据显示，近几年前

实验二 机构运动简图绘制实验

一、实验目的

掌握根据实际的机器绘制机构运动简图的方法，学会用机构运动简图表达机械系统设计方案。

二、实验预习内容

机构组成要素、机构自由度及机构运动简图方面的有关概念，运动副和构件的代表符号的画法，见表2-1，及机构自由度的计算方法。

三、实验设备及自备用品

1、测绘的机构，参见图2-1。

2、草纸、铅笔、橡皮、直尺、圆规等用品（自备）。

表2-1

1

测绘机构详见图2-1。

四、实验方法及步骤

1、分析机构的运动情况，判别运动副的性质

通过观察和分析机构的运动情况和实际组成，先搞清楚机构的原动部分和执行部分，使其缓慢运动，然后循着运动传递路线，找出组成机构的构件，弄清各构件之间组成的运动副类型、数目及各运动副的相对位置。 2、恰当地选择投影面

选择时应以能简单、清楚地把机构运动情况表示清楚为原则。一般选机构中多数构件的运动平面为投影面，必要时也可以就机械的不同部分选择两个或多个投影面，然后展开到同一平面上。

3、选择适当的比例尺

根据机构的运动尺寸，先确定各运动副的位置（如转动副的中心位置、移动副的导路方位及高副接触点的位置等），并画上相应运动副的符号，然后用简单的线条和规定的符号画出机构运动简图，最后要标出构件号数、运动副的代号字母及原

工业机器人技术发展现状

摘要：随着工业机器人的快速发展，其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。本文通过分析国内外工业机器人技术和产业现状，了解了近代工业机器人的发展趋势；并以ABB公司为例，通过介绍其第7代新型工业机器人产品——IRB6700系列，对当代工业机器人的发展进行了了解。

关键词：工业机器人、现状、ABB、IRB6700系列

0．前言：

工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其已经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。

1．国内外工业机器人技术与产业现状

1.1国外机器人技术与产业现状

自从20世纪60年代开始，经过近六十年的迅速发展，随着对产品加工精度要求的提高，关键工艺生产环节逐步由工业机器人代替工人操作，再加上各国对工人工作环境的严格要求，高危、有毒等恶劣条件的工作逐渐由机器人进行替代作业，从而增加了对工业机器

机器人机器人关公巡城循规蹈矩

教学目标：

知识和技能：⑴了解简单的音乐知识。

⑵了解多次循环结构语句的使用方法。

过程与方法：⑴学会使用“音乐”模块。⑵学会使用“显示”模块。

⑶编写具有多次循环结构的程序。

情感目标：使学生在学习中体验成功的乐趣，培养学生互相协作，勇往直前的优良品质，提高学生相互交流的能力。

教学重、难点：

教学重点：⑴学会使用“音乐”“显示”模块的使用。⑵理解和使用多次循环结构编程。

教学难点：⑴理解多次循环结构。⑵通过编程让机器人演奏自己喜爱的歌曲。教学课时：2

教学过程：

（一）谈话导入：

上课我们学习了“机器人直行”，通过学习，使同学们了解了机器人前进和后退是由轮子带动的。今天，我们仍然不能离开“轮子”，因为本节课我们将学习新课：“机器人跳舞”。跳正多边形舞，它以循环走正多边形舞为方式进行的。

（二）新课教学

演示带音乐的机器人跳正多边形舞。演示机器人跳正五边形舞的路线图和程序流程图，分析。

请学生自主学习本知识点的内容。

①生自学，动手操作，师巡视，加强个别指导。②师小结并演示。

小提示：由于受到机器人的电池电压、场地等环境因素的影响，机器人可能走的不是正圆，但可以通过调整左右电机前进数值和延长的时间，尽量让机器人行走的路线接近正多边形。

③师对学生

本科毕业设计说明书（论文）

1 引言

第 1 页 共 41 页

机器人的诞生和发展与科学技术革命有着密切的关系，符合科技革命关于生产实践需要的理论。机器人作为一种高技术，也是不断发展和完善的，这种不断的发展和完善是通过科技革命的内在推动力来实现的。同时，机器人的发展和广泛应用，使科学技术成为显见的生产力，极大地推动着科学技术的发展，推动着人民生活的改善，推动着生产力的提高，推动着整个社会的进步。机器人技术作为当今科学技术发展的前沿学科，将成为未来社会生产和生活中不可缺少的角色。

机器人，英语为ROBOT，意思是一种干脏活的人形机器。它体现了人类长期以来的一种愿望，即创造一种像人一样的智能机器，以便能够代替人去进行各种各样的工作。机器人虽然是一个新造词，但关于机器人这一思想的渊源，却可以追溯到遥远的古代。早在我国西周时期，就有能工巧匠侣师制作了一个歌舞“机器人”献给周穆王；公元前3世纪，古希腊发明家戴达罗斯用青铜为可里特岛国王迈诺斯塑造了一个守卫宝岛的青铜卫士塔罗斯；我国东汉时期，张衡发明了用于军事的指南车，可以说它是最早的移动机器人雏形[1]。

随着科技的发展，18世纪出现了以蒸汽机发明为标志的第一次技术革命，这引起了古代