abb机器人搬运码垛程序

某某科技大学本科生毕业设计

目录

1绪论 ......................................................... 1

1.1研究背景及意义 .......................................................................................................... 1

1.2国内码垛机器人的研究现状 ...................................................................................... 2 1.3码垛机器人的发展趋势 .............................................................................................. 4

2设计方案 .........................................................................................................

某某科技大学本科生毕业设计

目录

1绪论 ......................................................... 1

1.1研究背景及意义 .......................................................................................................... 1

1.2国内码垛机器人的研究现状 ...................................................................................... 2 1.3码垛机器人的发展趋势 .............................................................................................. 4

2设计方案 .........................................................................................................

MODULE MainModule

CONST

robtarget

pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.714173,-2.80277E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST

robtarget

pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997,-0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST

robtarget

pPrePickClapboard:=[[2036.17,-741.24,1235.05],[0.678651,0.73435,-0.0119011,0.00467586],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST

robtarget

pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89

采用四关节结构架构的码垛机器人系统,内置匀料码垛模型,具有结构简单、成本低廉、可靠性高等特点,是采用工业机器人实现码垛自动化的良好选择。

四关节搬运码垛机器人简介

---厦门至工机电有限公司 霍新龙

关键词：四关节机器人、码垛机器人、搬运机器人、工业机器人

采用四关节结构架构的码垛机器人系统，内置匀料码垛模型，具有结构简单、成本低廉、可靠性高等特点，是采用工业机器人实现码垛自动化的良好选择。

1. 机械结构说明：

1）.腰式机座结构，使得整个机器人站立很稳固平稳，便于旋转，移动。

2）.手臂的平行四边形结构，保证手部角度不随手臂伸缩而变化。

3）.驱动电机、减速传动机构全部下置，减轻手臂重量，使手臂的运动轻巧，机械惯量小，便于快速加减速，快速运动。

采用四关节结构架构的码垛机器人系统,内置匀料码垛模型,具有结构简单、成本低廉、可靠性高等特点,是采用工业机器人实现码垛自动化的良好选择。

4）.关节式结构，所有电缆通过手臂内部布置，只有在关节处有微小弯曲动作，简化了电缆布置，延长了电缆弯曲伸缩的寿命，并且布局美观。

5）.关节结构的巧妙设计，使手臂的伸缩范围达到极致，水平面作业范围可达270°，手臂伸缩范围为1500mm。

6）.关节之间采用同步带传动，重复定

ABB机器人程序指令全集

一 指令格式

二 指令及其参数

Data := Value

AccSet Acc Ramp

ActUnit MecUnit

Add Name

AddValue

Break

CallBy Var Name Number

Clear Name

ClkReset Clock

ClkStart Clock

ClkStop Clock

Close IODevice

! Comment

ConfJ [\\On] | [\\Off]

ConfL [\\On] | [\\Off]

CONNECT Interrupt WITH

CorrCon Descr

Trap routine

CorrDiscon Descr

CorrWrite Descr Data

CorrClear

DeactUnit MecUnit

Decr Name

EOffsSet EaxOffs ErrWrite [ \\W ] Header Reason [ \\RL2] [ \\RL3] [ \\RL4] Exit

ExitCycle

FOR Loop counter F

54592956.doc

IRB 4400工业机器人

IRB 4400工业机器人技术参数

机器人版本 IRB 4400/45

IRB 4400/60

IRB 4400/L10

IRB 4400/L30

2.43 m

2.55 m

30 kg

1.96 m

10 kg

第5轴到达距离

1.96 m

60 kg

承重能力

45 kg

防护选项

铸造专家型、清洗型和洁净室型

铸造专家型、清洗型和洁净室型

铸造专家型、清洗型和洁净室型

铸造专家型、清洗型和洁净室型

工作范围和载荷图 IRB 4400/45 and 4400/60

IRB 4400/L10 and 4400/L30

第 1 页 共 6 页

54592956.doc

IRB 6600工业机器人

IRB 6600工业机器人技术参数

机器人版本 IRB 6600-175

6600-225 6600-175 6600-125 6600-200

到达距离 2.55 m

2.55 m 2.80 m 3.20 m 2.75 m

承重能力 175 kg 225 kg 175 kg 125 kg 200 kg

重心 3

ABB机器人内部培训

一．手动操纵工业机器人

1.单轴运动控制

（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“

”来打

开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。

图1-1进入手动操纵界面

（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。

图1-2模式选择界面

（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。

（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。

图1-3 “动作模式”的选择

（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。

【提示】轴切换技巧：示教器上的轴组的切换。

2.线性运动与重定位运动控制

按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”

（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。

（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点

ABB机器人培训试题

一、 填空：

1. 万一发生火灾，请使用（ 二氧化碳 ）灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 （E-Stop ）键，停止运行。

3. 气路系统中的压力可达 （ 0.6 ）MP，任何相关检修都要切断气源。

4. 如果在（中央处理器 ( CPU )）非常忙的时候发生断电，有可能

由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息

5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下

一半可使系统切换至 （ ON ） 状态。 释放或全按使动装置时，机器人切换至 OFF 状态。

6. 机器人在（ 自动模式 ）模式下，使能器无效。

7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以点“确认”

键，再按运行键，机器人回到Home位置。

8. 基本运动指令－MoveC是一个（圆周运动 ）运动。

二、 简答

1. 程序语句MoveL p1，v100，z10，tool1；的含义？

答：直线运动至P1，速度为100mm/s,转弯尺寸为10mm,工具中心点为tool1。

2. 机器人日常保养的内容有那些？

答：1.清理真空过滤器（每班操作人员执行）；2.检查机

ABB机器人培训试题

一、 填空：

1. 万一发生火灾，请使用（ 二氧化碳 ）灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 （E-Stop ）键，停止运行。

3. 气路系统中的压力可达 （ 0.6 ）MP，任何相关检修都要切断气源。

4. 如果在（中央处理器 ( CPU )）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息

5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至 （ ON ） 状态。 释放或全按使动装置时，机器人切换至 OFF 状态。

6. 机器人在（ 自动模式 ）模式下，使能器无效。

7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以点“确认”键，再按运行键，机器人回到Home位置。

8. 基本运动指令－MoveC是一个（圆周运动 ）运动。

二、 简答

1. 程序语句MoveL p1，v100，z10，tool1；的含义？

答：直线运动至P1，速度为100mm/s,转弯尺寸为10mm,工具中心点为tool1。

2. 机器人日常保养的内容有那些？

答：1.清理真空过滤器（每班操作人员执行）；2.检查机器人吸盘并对磨损严重或破损

Q/RT 武汉人天包装技20002-20术有限公司企业标准 Q/RT 0124-2015 ABB机器人调试规范

2015年03月27日发布

2015年 03 月 31 日实施 武汉人天包装技术有限公司 发布

Q/RT 0124-2015

前 言

为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。

本标准起草单位：人天公司电气所。

本标准主要起草人: 朱学建。

1

Q/RT 0124-2015

目录

序言 .................................................................................................................................................. 3 一、安装机器人 ......................................................................................................................