蓝牙小车寻迹

2012年比赛题目

2012年D题 自动平衡小车系统

自动寻迹小车系统设计报告

摘要：本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统。小车以AT89S52为控制核心, 用单片机产生PWM波，控制小车速度。利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。

关键词：单片机AT89S52 光电传感器 直流电机 自动循迹小车

2012年比赛题目

1.系统方案

1.1 实现方法

本题要求设计并制作一辆电动小车，能实现在在引导线A, B点之间加速，在B,C点之间减速，加速区所用的时间与减速区所用时间之比约为1:2，经过D点时能正常运行，并能寻迹至E点继续行驶，小车任何一个驱动轮超出边界，该次实验失败。我们想利用电机控制小车运行，利用寻迹模块实现小车沿引导线线行走。上述各模块的方案论证如下。

1.2 方案论证 1.2.1 车体设计

方案1：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。但是一般的说来，玩具电动车具有如下缺点：首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。

作品名称

智能小车

院系：信息工程学院 设计人：周永喜、刘林兴 日期：6月12日

目 录

作品名称........................................................................................................................................... 1 目 录 .............................................................................................................................................. 2 功能介绍........................................................................................................................................... 3 一、

创新设计与实践

实训题目： 基于S08单片机的自动寻迹小车设计 专业班级： 学生姓名： 学 号： 指导教师： 王威 设计地点：

2010年 12 月 20 日

成绩： 日期：

创新设计与实训任务书

学生姓名 题 目 课题性质 指导教师 专业班级 学号 基于S08单片机的自动寻迹小车设计 其他 课题来源 王威 自拟 全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛是教育部主办的大学生5大赛事之一，具有较强的综合训练作用。本设计基于S08单片机，基于反射式光耦设计自动寻迹小车，主要内容如下： 主要内容 （参数） 1、设计智能车寻迹电路； 2、设计智能车电机驱动及调速电路； 3、编写程序，能够适应各种赛道。 通过本次创新设计使得学生巩固所学的理论与技能，提高学生的实践能力和应

基于智能小车的模糊寻迹控制

垒！ｌ兰生！型竺

基于智能小车的模糊寻迹控制

Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｒａｃｉｎｇｏｆｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃａｒ

冯华勇

ＦＥＮＧＨｕａ．ｙｏｎｇ

（四川工程职业技术学院，德阳６１８０００）

擒要：智能小车作为人工智能的一个缩影已经广泛应用到军事和民用生活。而对于智能小车按既定轨

迹行驶已成为其必备的一个重要条件。针对在黑白分明的轨迹上行驶的小车，为了提高其准确度和速度，设计了一套控制系统，依据经验采用了模糊控制策略，经实践证明小车的反应速度快，控制效果好。

关键词：智能小车；寻迹；模糊控制

中图分类号：ＴＨｌ６６

文献标识码：Ａ

文章编号：１００９－０１３４（２０１０）１０（上）－００４９－０３

Ｄｏｉ：１０．３９６９｝／Ｊ．ｉｓｓｎ．１００９－－０１３４．２０１０．１０（上）．１５

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随着科技的进步，智能小车作为一种新型的

两个光电传感器距离小于黑线宽度。当两个相邻传感器检测到电平信号的变化时按前一单一电平状态变化计算。例如：图２所示当车道位于接收管２、７上方时检测到电平的变化，小车与车道按逆时针方向偏移了一个夹角。此时按行驶经验需要电机９、１０反转倒车让车道回归到２、３之间。如

单片机的循迹小车

智能化传感测控系统

的设计与研究

基于单片机的寻光、寻迹小车

作者：王东 学号：22004227

单片机的循迹小车

摘要

本寻光、寻迹小车可对未定路线（移动红外光源提供）和以定路线（黑色胶

带提供）进行追踪，两种工作方式之间用无线电遥控进行转换。寻光方面主要要用红外接收管，寻迹方面主要采用红外放松接收对管，另在车辆行进速度和转向上，采用PWM脉冲宽度调制的方法对直流电机进行控制，控制芯片选用LM298。小车选用的处理器是AT89C51

关键词： AT89C51 红外 PWM 信号处理 LM298

Abstract

This minicar can follow both the certain(given by the black adhesives tape) and uncertain(given by the infrared ray) trace. The two modes can be transferred by a wireless remote control. When it’s looking for the infrared ray, we use the infr

智能寻迹避障小车总结汇报

智能寻迹避障小车总结汇报武汉理工大学 电信1205班 信息工程学院 盛博

智能寻迹避障小车总结汇报

硬件构成

智能寻迹避障小车总结汇报

循迹模块循迹模块好比小车的眼睛，在这里我使用 了四路红外对管，利用它们在白色和黑色 下产生不同电平的特性，给单片机输入信 号，单片机经过分析后给驱动模块输出信 号，从而控制小车的运动。

智能寻迹避障小车总结汇报

智能寻迹避障小车总结汇报

电机驱动模块

采用L298N芯片控制小车的“前 进”、“后退”、“左转”、“右 转”等基本动作，通过输入PWM 波控制小车的车速。

智能寻迹避障小车总结汇报

L298N电路原理图

智能寻迹避障小车总结汇报

避障模块采用三只探测 距离较远的红 外探测器置于 小车前端，有 障碍物时输出 低电平否则输 出高电平。

智能寻迹避障小车总结汇报

无线控制采用315M/433M无线接收模块(带解码) (图一)和无线发射遥控器(图二)实现 远程操控小车启动、停止的功能，其操作 简单也较稳定。

图一

图二

智能寻迹避障小车总结汇报

报警模块利用单片机电路板上自带的蜂鸣器作为报警 模块。

智能寻迹避障小车总结汇报

软件设计软 件 整 体 设 计 流 程N

开始

无线启动 Y 检测障碍物 N Y 无线停

·1·

现如今是智能手机的天下，很多手机性能已经能够媲美PC了，那么用智能机遥控一台小车自然不在话下了。这里我们用arduino uno开发板配合HC-05蓝牙透传模块制作一辆手机控制的小车，使小车能够发射激光，控制舵机，测量距离并回传到手机，体验一下无线操控的乐趣吧。

首先，手头准备好以下材料：

图10.1 arduino uno板一块 图10.2 arduino sensor sheild v5.0传感器扩展板，带蓝牙直插接口，方便

组装模块

图10.3 L9110电机驱动板一块

（注意：这种是两路电机驱动板，相对于L298N更为小巧，但不支持pwm调速，如果需要驱动四个电机需要两块，这里我们就用两轮驱动）

图10.4 HC-05主从一体蓝牙透传模块 图10.5 超声波测距模块

· 2·

图10.6 普通模拟舵机 图10.7 小车轮胎（带直流电机） 图10.8 激光灯

首先，我们来简单了解一下HC-05蓝牙模块的引脚。

图10.9 HC-05的引脚图示

智能寻迹避障小车总结汇报

智能寻迹避障小车总结汇报武汉理工大学 电信1205班 信息工程学院 盛博

智能寻迹避障小车总结汇报

硬件构成

智能寻迹避障小车总结汇报

循迹模块循迹模块好比小车的眼睛，在这里我使用 了四路红外对管，利用它们在白色和黑色 下产生不同电平的特性，给单片机输入信 号，单片机经过分析后给驱动模块输出信 号，从而控制小车的运动。

智能寻迹避障小车总结汇报

智能寻迹避障小车总结汇报

电机驱动模块

采用L298N芯片控制小车的“前 进”、“后退”、“左转”、“右 转”等基本动作，通过输入PWM 波控制小车的车速。

智能寻迹避障小车总结汇报

L298N电路原理图

智能寻迹避障小车总结汇报

避障模块采用三只探测 距离较远的红 外探测器置于 小车前端，有 障碍物时输出 低电平否则输 出高电平。

智能寻迹避障小车总结汇报

无线控制采用315M/433M无线接收模块(带解码) (图一)和无线发射遥控器(图二)实现 远程操控小车启动、停止的功能，其操作 简单也较稳定。

图一

图二

智能寻迹避障小车总结汇报

报警模块利用单片机电路板上自带的蜂鸣器作为报警 模块。

智能寻迹避障小车总结汇报

软件设计软 件 整 体 设 计 流 程N

开始

无线启动 Y 检测障碍物 N Y 无线停

长春工业大学本科毕业设计（论文）

摘 要

AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。

智能寻迹基于自动引导机器人系统，可以实现小车自动识别路线。智能寻迹小车运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术实现，管理时自动寻迹导航。该技术已经应用于无人驾驶机动车、无人工厂、仓库、服务机器人等多种领域。

本文给出了基于电磁寻迹的智能竞速小车控制方法。该设计采用AT89S51单片机作为小车的控制核心，以电磁传感器作为小车的寻迹模块识别地面铺设通有交变电流的引导线，通过采集信号并将信号转换为单片机可识别的数字信号，利用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机，实现寻迹功能，仿真结果表明本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。

关键词：单片机最小系统；驱动电路；自动寻迹

I

长春工业大学本科毕业设计（论文）

The Design of Intelligent Car System

摘要

无线遥控的小车，可以在危险的环境作业，人员搜索，可以在

各类领域中发挥着它特殊的作用，本次设计是选择基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。控制系统以C51单片机为主控芯片，采用L298N为电机驱动芯片、HC-06蓝牙无线模块、12864液晶显示模块、四路循迹模块等构成外围扩展电路。将自制的控制电路、控制程序和四轮小车机械相结合，制作多功能智能小车。实验调试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动测距及各种灯光的功能。 关键词：51单片机；蓝牙遥控；智能小车

目录

摘要 ................................................. 1 1. 绪论 ................................. 错误！未定义书签。

1.1 研究背景与意义 ................................... 4 1.2课题目的 ......................................... 5 1.3课题研究内容 ...................................... 5 2 方案论证 ........