哈工大现代控制理论期末

哈工大2014年春季学期

现代控制理论基础 试题

一 20 二 20 三 10 四 10 五 10 六 10 班号 姓名 作业分 10 实验分 10 总分 100

题号 满分值 得分值 卷面分 80 一、填空题（本题含有10个小题，每小题2分，满分共20分） 1．若一个单输入单输出线性定常系统?(A,B,C)的传递函数不存在零极点对消现象，则系统?(A,B,C)的状态空间表达式必为______实现。 2．一个线性定常系统在施加某一线性状态反馈的前后，它的状态能观性

_________________。

223．标量函数V(x)?49x12?4x2?21x3?28x1x2（其中x??x1x2x3?）是_____

T定的。 4．一个单输入单输出线性定常系统静态输出反馈可镇定的充分必要条件是该系统的根轨迹______________。 5．在设计带有状态观测器的线性反馈系统时，控制器的动态特性和_________

的动态特性是相互独立的，这个原理称为线性系统的______原理。

6．根据一个系统的传递函数（矩阵）可以写出_______个状态空间表达式。

??(t)?5??(t)?7y?(t)?3y(t)?3u?(t)?u??(t

哈尔滨工业大学（威海）2011/2012学年秋季学期

教师姓名：________________学生姓名：_________________学号：_____________________班号：________________ 大 学 物 理 A 试题卷（B卷）

? 卷面满分70分。考试时间2小时。

? 铅笔答题者、姓名学号书写不当者，试卷无效。 题号 一 二 三-1 三-2 三-3 三-4 卷面 合计 分数 平时成绩

总 成 绩 一、得分

一、 选择题（共20分，每小题2分，答案写在下表中） 小题 答案 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1. 设某种气体的分子速率分布函数为f (v)，则速率在v 0─v1区间内的分子的平均

速率为： (A) (C)

??v1v0v1vf?v?dv??0f?v?dv． (B)

?v1v0vf?v?dvv1v0?f?v?dv．

v0v1v0vf?v?dv． (D) v?vf?v?dv.

2. 一定量的理想气体，经历某过程后，

哈尔滨工业大学（威海）2011/2012学年秋季学期

教师姓名：________________学生姓名：_________________学号：_____________________班号：________________ 大 学 物 理 A 试题卷（B卷）

? 卷面满分70分。考试时间2小时。

? 铅笔答题者、姓名学号书写不当者，试卷无效。 题号 一 二 三-1 三-2 三-3 三-4 卷面 合计 分数 平时成绩

总 成 绩 一、得分

一、 选择题（共20分，每小题2分，答案写在下表中） 小题 答案 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1. 设某种气体的分子速率分布函数为f (v)，则速率在v 0─v1区间内的分子的平均

速率为： (A) (C)

??v1v0v1vf?v?dv??0f?v?dv． (B)

?v1v0vf?v?dvv1v0?f?v?dv．

v0v1v0vf?v?dv． (D) v?vf?v?dv.

2. 一定量的理想气体，经历某过程后，

理论力学

理论力学复习题

一、是非题

1. 若一平面力系向A，B两点简化的结果相同，则其主矢为零主矩必定不为零。 2. 首尾相接构成一封闭力多边形的平面力系是平衡力系。 3. 力系的主矢和主矩都与简化中心的位置有关。 4. 当力系简化为合力偶时，主矩与简化中心的位置无关 5.平面一般力系平衡的充要条件是力系的合力为零。 二、选择题

1.将平面力系向平面内任意两点简化，所得的主矢相等，主矩也相等，且主矩不为零，则该力系简化的最后结果为------。

① 一个力 ② 一个力偶 ③ 平衡 2. 关于平面力系的主矢和主矩，以下表述中正确的是 ①主矢的大小、方向与简化中心无关

②主矩的大小、转向一定与简化中心的选择有关

③当平面力系对某点的主矩为零时，该力系向任何一点简化结果为一合力

④当平面力系对某点的主矩不为零时，该力系向任一点简化的结果均不可能为一合力 3. 下列表述中正确的是

① 任何平面力系都具有三个独立的平衡方程式 ② 任何平面力系只能列出三个平衡方程式

③ 在平面力系的平衡方程式的基本形式中，两个投影轴必须相互垂直 ④ 平面力系如果平衡，该力系在任意选取的投影轴上投影的代数和必为零

4. 图示的四个平

哈工大2002年秋季学期理论力学试题

一、选择题（每题3分。请将答案的序号填入划线内。）

1、若作用在A点的两个大小不等的力可以表示为 。 ①

—

； ②

—

； ③

+

。

和

，沿同一直线但方向相反。则其合力

2、空间力偶矩是 。

①代数量； ②滑动矢量； ③定位矢量； ④自由矢量。

3、一重W的物体置于倾角为的斜面上，若摩擦系数为f，且tg

4、在点的合成运动问题中，当牵连运动为定轴转动时 。

①一定会有科氏加速度； ②不一定会有科氏加速度； ③一定没有科氏加速度。

U

5、直角刚杆A O = 2m，BO = 3m，已知某瞬时A点的速度 A= 6m/s；而B点的加速度与BO成α= 60°角。则该瞬时刚杆的角度速度ω = rad/s，角加速度ω= rad/s2。 ①3； ②

； ③5

； ④9

。

二、填空题（每题5分。请将答要答案填入划线内。）

1、已知A（1，0，1），B（0，1，2）（长度单位为米），F=

kN。则力F对x轴的

矩为

1. 绪论

1.1 微生物概述

1.1.1 微生物的概念 请思考并回答：

什么是微生物？是否微小就是微生物呢？微生物是否都难以肉眼分辨？

微生物(microorgnisms)一词并非生物分类学上的专用名词，而是指所有形体微小、结构较为简单，一般须借助光学显微镜甚至电子显微镜才能观察到的低等生物的统称。 包括病毒（不具细胞结构）、原核生物（如细菌和蓝藻等）、真菌（如酵母菌和霉菌等）、单细胞藻类（衣藻、硅藻等）以及原生动物（如草履虫、肉足虫和太阳虫等）和后生动物（轮虫、线虫甚至蛔虫等）等。 1.1.2 微生物的分类地位

（1）生物的分类阶元和命名 （1-1）生物的分类阶元 界

门（亚门） 纲（亚纲） 目（亚目） 科（亚科） 属（亚属）

种（亚种、品种、变异株）

种是生物分类的最基本单位。什么是“种”呢？

雌雄个体交配可以形成具有生殖能力的子代，这样的生物群体称为一个物种。 物种分类举例1

界… … … … 动物界原生生物界 门… … … … 脊索动物门原生动物门 纲… … … … 哺乳纲纤毛纲 目… … … … 灵长目钟形目 科… … … … 人科钟虫科 属… … … 人属钟虫属 种… … … 人种小口钟虫 物种分类举例2

界… … … … …

1. 绪论

1.1 微生物概述

1.1.1 微生物的概念 请思考并回答：

什么是微生物？是否微小就是微生物呢？微生物是否都难以肉眼分辨？

微生物(microorgnisms)一词并非生物分类学上的专用名词，而是指所有形体微小、结构较为简单，一般须借助光学显微镜甚至电子显微镜才能观察到的低等生物的统称。 包括病毒（不具细胞结构）、原核生物（如细菌和蓝藻等）、真菌（如酵母菌和霉菌等）、单细胞藻类（衣藻、硅藻等）以及原生动物（如草履虫、肉足虫和太阳虫等）和后生动物（轮虫、线虫甚至蛔虫等）等。 1.1.2 微生物的分类地位

（1）生物的分类阶元和命名 （1-1）生物的分类阶元 界

门（亚门） 纲（亚纲） 目（亚目） 科（亚科） 属（亚属）

种（亚种、品种、变异株）

种是生物分类的最基本单位。什么是“种”呢？

雌雄个体交配可以形成具有生殖能力的子代，这样的生物群体称为一个物种。 物种分类举例1

界… … … … 动物界原生生物界 门… … … … 脊索动物门原生动物门 纲… … … … 哺乳纲纤毛纲 目… … … … 灵长目钟形目 科… … … … 人科钟虫科 属… … … 人属钟虫属 种… … … 人种小口钟虫 物种分类举例2

界… … … … …

硕士研究生入学考试大纲 课程名称：【801】控制原理

一、 考试要求

要求考生全面掌握控制原理的基本概念和基础理论，并具有运用基本概念和基础理论分析问题与解决问题的能力。 二、 考试内容

1) 控制系统的数学描述

? 控制系统的运动方程式 ? 控制系统的传递函数

? 控制系统的方框图及其简化 ? 信号流图

? 控制系统的状态空间描述 2) 线性连续控制系统的分析

? 线性系统的时域法 ? 线性系统的根轨迹法 ? 线性系统的频域法 ? 线性系统的状态空间法 3) 线性离散控制系统的分析

? 线性系统的离散化 ? 脉冲传递函数

? 线性离散控制系统的分析与计算 4) 非线性系统的分析

? 相平面法 ? 描述函数法

5) 线性连续控制系统的综合

? PID控制规律 ? 控制系统的校正

? 线性系统的状态空间综合法 三、 试卷结构

考试时间：180分钟，满分150分。

题型结构

? 简答题（20分）

? 分析、计算题 （100分） ? 理论题 （30分） 四、 参考书目

(1) 裴润，宋申民，《自动控制原理》（上

Harbin Institute of Technology

课程设计说明书（论文）

课程名称： 自动控制原理课程设计 设计题目：高精度五轴转台方位系统 设计与仿真

院 系： 航天学院 班 级： 1104201 设 计 者： 学 号： 指导教师： 李志诚 由嘉 设计时间： 2014年2月

哈尔滨工业大学

哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 院 （系）：航天学院控制科学与工程系 专 业：探测制导与控制技术 班 号：1104201 任务起至日期： 2014年 2月 17日至 2014年 3月 20日 课程设计题目：高精度五轴仿真转台方位系统设计与仿真 对于高精度五轴仿真转台方位系统，已知其固有传递函

“八百壮士”与哈工大——“哈工大精神”探源

中国教育报（顾寅生）

在20世纪50年代哈尔滨工业大学扩建初期，学校汇聚了立志为共和国工业化献身的大批青年才俊，培养出平均年龄在27.5岁的800多位年轻教师。这支队伍艰苦创业，硕果累累，积淀了哈工大人坚持理想信念的不懈追求，坚持科学精神的高标准严要求，坚持对国家、对事业的高度责任心这些大学精神的深厚底蕴。这支队伍被老校长李昌昵称为“八百壮士”。在祖国的东北名城哈尔滨市坐落着哈尔滨工业大学。多年来，哈工大以学科全面、人才济济、成果丰盛而享誉海内外。自从20世纪60年代中苏“蜜月期”结束后，哈尔滨政治、经济、教育等方面的地域优势逐渐消退。尽管多年来地方政府在办学上给哈工大以很大的支持，但是位置偏远、气候寒冷、地方经济在转制过程中遭遇困难等不利条件客观存在。然而，多年来哈工大却在以稳健的势头持续发展。

哈工大1984年入选国家“七五”、“八五”期间重点建设的15所院校，1996年成为首批进入国家“211工程”的13所院校之一，1999年位列国家“985工程”首批重点建设的9所大学之一。几十年来，出自哈工大的两院院士有70余位，各地高校领导第一把手一百多位，副校长、副书记一百多位。在国人引以为豪的祖