机器人动力学名词解释

机器人动力学研究的典型方法和应用

（燕山大学 机械工程学院）

摘 要：本文介绍了动力学分析的基础知识，总结了机器人动力学分析过程中比较常用的动力学分析的方法：牛顿—欧拉法、拉格朗日法、凯恩法、虚功原理法、微分几何原理法、旋量对偶数法、高斯方法等，并且介绍了各个方法的特点。并通过对PTl300型码垛机器人弹簧平衡机构动力学方法研究，详细分析了各个研究方法的优越性和方法的选择。

前 言：机器人动力学的目的是多方面的。机器人动力学主要是研究机器人机构的动力学。机器人机构包括机械结构和驱动装置，它是机器人的本体，也是机器人实现各种功能运动和操作任务的执行机构，同时也是机器人系统中被控制的对象。目前用计算机辅助方法建立和求解机器人机构的动力学模型是研究机器人动力学的主要方法。动力学研究的主要途径是建立和求解机器人的动力学模型。所谓动力学模指的是一组动力学方程（运动微分方程），把这样的模型作为研究力学和模拟运动的有效工具。

报告正文：

（1）机器人动力学研究的方法

1）牛顿—欧拉法

应用牛顿—欧拉法来建立机器人机构的动力学方程，是指对质心的运动和转动分别用牛顿方程和欧拉方程。把机器人每个连杆（或称构件）看做一个刚体。如果已知连杆的表征

机器人动力学研究的典型方法和应用

（燕山大学 机械工程学院）

摘 要：本文介绍了动力学分析的基础知识，总结了机器人动力学分析过程中比较常用的动力学分析的方法：牛顿—欧拉法、拉格朗日法、凯恩法、虚功原理法、微分几何原理法、旋量对偶数法、高斯方法等，并且介绍了各个方法的特点。并通过对PTl300型码垛机器人弹簧平衡机构动力学方法研究，详细分析了各个研究方法的优越性和方法的选择。

前 言：机器人动力学的目的是多方面的。机器人动力学主要是研究机器人机构的动力学。机器人机构包括机械结构和驱动装置，它是机器人的本体，也是机器人实现各种功能运动和操作任务的执行机构，同时也是机器人系统中被控制的对象。目前用计算机辅助方法建立和求解机器人机构的动力学模型是研究机器人动力学的主要方法。动力学研究的主要途径是建立和求解机器人的动力学模型。所谓动力学模指的是一组动力学方程（运动微分方程），把这样的模型作为研究力学和模拟运动的有效工具。

报告正文：

（1）机器人动力学研究的方法

1）牛顿—欧拉法

应用牛顿—欧拉法来建立机器人机构的动力学方程，是指对质心的运动和转动分别用牛顿方程和欧拉方程。把机器人每个连杆（或称构件）看做一个刚体。如果已知连杆的表征

机器人动力学研究的典型方法和应用

（燕山大学 机械工程学院）

摘 要：本文介绍了动力学分析的基础知识，总结了机器人动力学分析过程中比较常用的动力学分析的方法：牛顿—欧拉法、拉格朗日法、凯恩法、虚功原理法、微分几何原理法、旋量对偶数法、高斯方法等，并且介绍了各个方法的特点。并通过对PTl300型码垛机器人弹簧平衡机构动力学方法研究，详细分析了各个研究方法的优越性和方法的选择。

前 言：机器人动力学的目的是多方面的。机器人动力学主要是研究机器人机构的动力学。机器人机构包括机械结构和驱动装置，它是机器人的本体，也是机器人实现各种功能运动和操作任务的执行机构，同时也是机器人系统中被控制的对象。目前用计算机辅助方法建立和求解机器人机构的动力学模型是研究机器人动力学的主要方法。动力学研究的主要途径是建立和求解机器人的动力学模型。所谓动力学模指的是一组动力学方程（运动微分方程），把这样的模型作为研究力学和模拟运动的有效工具。

报告正文：

（1）机器人动力学研究的方法

1）牛顿—欧拉法

应用牛顿—欧拉法来建立机器人机构的动力学方程，是指对质心的运动和转动分别用牛顿方程和欧拉方程。把机器人每个连杆（或称构件）看做一个刚体。如果已知连杆的表征

柔性机器人的动力学研究

摘要：现代机械向高速、精密、轻型和低噪声等方向发展，为了提高机械产品的动态性能、工作品质，必须十分重视机构动力学的研究。特别对于高速运行的机器人，在外力与惯性力作用下，构件的弹性变形不可忽略，它不仅影响了机构的轨迹精度和定位精度，破坏系统运行的稳定性和可靠性，同时降低了工作效率和整机的使用寿命。对有害动态响应的消减是机械动力学研究的重要问题。本文以柔性机器人为例，阐述了柔性机器人动力学分析的研究现状及其发展趋势，对Lagrange法，有限元法、 变Newton-Euler方法、Kane方法等方法进行了详细阐述和比较为柔性机器人的控制和优化设计提供科学基础。 关键字：柔性机器人 动力学 Lagrange 变Newton-Eule方法 Kane方法 有限元法

Dynamics of Flexible Manipulators

Name: Liu Fuxiu Student ID: 1211303007

(Mechanical Engineering of Guangxi University, Mechanical Design and Theory 12 research)

Abstract: The modern m

压强的定义与特性：（定义式及定义内容，笔记上有）

等压面及其特性：液体中压力相等的点系所组成的面称为等压面。

特点：1、重力作用下的等压面是水平面；2、等压面是连通的同一流体；3、流

体是静止的；4、一般选在两种流体的交界面；5、气液共存的空间，气柱只传递压强，不考虑气柱所产生的压强。

粘性底层及其特点：紧靠管壁附近存在粘性切应力起控制作用的很薄的一层流体

称粘性底层。

特点：1、处于层流状态，2、粘性切应力控制流动，3、速度梯度很大，4、流速

呈线性规律分布。

绝对粗糙高度：突出管壁的“平均”高度称为绝对粗糙高度。 相对粗糙高度：绝对粗糙高度与管径的比值称为相对粗糙高度。 当量粗糙高度：把直径相同、湍流粗糙区λ值相等的人工粗糙管的粗糙度定义为

该管材工业管道的当量粗糙高度。

当量直径：把水力半径相等的圆管直径定义为非圆管的当量直径。 长管：能量损失以沿程损失为主，局部损失和流速水头所占比重很小可以忽略不

计的管道。

短管：该管流中局部损失和流速水头所占比重较大，计算时不能忽略的管道。 连续性方程的使用条件：1、水流是连续的不可压缩液体，且为恒定流；2、两个

过水断面之间无支流。

应用能量方程时应满足下列条件：(1)水流必须是恒定流。(2)作用于液体上的

工程热力学名词解释专题

注：参考哈工大的工程热力学和西交大的工程热力学

第一章——基本概念

1、闭口系统：热力系与外界无物质交换的系统。

2、开口系统：热力系与外界有物质交换的系统。

3、绝热系统：热力系与外界无热量交换的系统。

4、孤立系统：热力系与外界有热量交换的系统。

5、热力平衡状态：热力系在没有外界作用的情况下其宏观性质不随时间变化的状态。

6、准静态过程：如果造成系统状态改变的不平衡势差无限小，以致该系统在任意时刻均无限接近于某个平衡态，这样的过程称为准静态过程

7、热力循环：热力系从某一状态开始，经历一系列中间状态后，又回复到原来状态。8、系统储存能：是指热力学能、宏观动能、和重力位能的总和。

9、热力系统：根据所研究问题的需要，把用某种表面包围的特定物质和空间作为具体指定的热力学的研究对象，称之为热力系统。

第二章——热力学第一定律

1、热力学第一定律：当热能与其他形式的能量相互转换时，能的总量保持不变。或者，第一类永动机是不可能制成的。

2、焓：可以理解为由于工质流动而携带的、并取决于热力状态参数的能量，即热力学能与推动功的总和。

3、技术功：技术上可资利用的功，是稳定流动系统中系统动能、位能的增量与轴功三项之和

4、稳态稳流：稳定流动时指流道中任何位置

一

流体质点:指流体中宏观尺寸非常小而微观尺寸又足够大的任意一个物理实体. 连续介质:由于假定组成流体的最小物理实体是流体质点而不是流体分子，因而也就假定流体是由无穷多个、无穷小的、紧密毗邻、连绵不断的流体质点组成的一种绝无间隙的连续介质

流体黏性:流体运动时，其内部质点沿接触面相对运动，产生内摩擦力以抗阻流体变形的性质

牛顿流体:凡内摩擦力按牛顿内摩擦定律变化的流体

毛细管现象:液体与固体壁接触时，液体沿壁上升或下降的现象

二

质量力：与流体微团质量大小有关并且集中作用在微团质量中心上的力 表面力:大小与流体表面积有关且分布作用在流体表面上的力 等压面：流体中压强相等各点所组成的平面或曲面 绝对压强:以绝对真空或完全真空为基准计算的压强称 相对压强:以大气压强为基准计算的压强 真空度：该点压强小于大气压强的数值

三

迹线:指流体质点的运动轨迹， 它表示了流体质点在一段时间内 的运动情况 流线:是流体流速场内反映瞬时流速方向的曲线

定常流动：流体质点的运动要素，只是坐标的函数而与时间无关 非定常流动:流体质点的运动要素，既是坐标的函数又是时间的函数

流面:通过不处于同一流线上的线段上的各点作出流线， 则可形成由流线组成的一个面

流管:通过流场

一. 名词解释：

1. 重点控制9大肿瘤：胃癌、食管癌、肝癌、肺癌、

肠癌、宫颈癌、乳腺癌、鼻咽癌、白血病

2. 放射敏感性：肿瘤细胞受到射线照射后的反应程

度：缩小的程度以及速度。

3. 分裂细胞增殖率：细胞周期的长段

4. 生长比例：GF：肿瘤内进行增殖的细胞数目与总

数之比例。

5. 亚致死性放射损伤SLD：细胞接受照射后，在一

定时间内可以完全修复的损伤。SLD在放射后立即开始被修复。低LET射线有SLD，高LET射线无SLD。 6. PLD：潜在致死性放射损伤：细胞接受非致死性剂

量照射后，可以通过自身修复机制来修复放射损伤。PLD介于SLD和致死性损伤之间。PLD后的结局可以不一样，某种情况下死亡、某种情况下可以修复。抑制细胞分裂的环境有利于PLD的修复。 7. 胸腺瘤的病理组织学分类

① 上皮细胞型：； ② 淋巴细胞型：； ③ 混合型：，

8. 524 神经源性肿瘤临床特点？

? 好发于后纵隔。

? 成人多为良性，儿童约1／2为恶性；女

略多于男。

? 无论良、恶性，治疗首选手术

9. 溃疡癌变的可能

1. 指压痕 2. 裂隙征 3. 息肉样缺损 4. 小段环堤形成 5. 粘膜呈杵状增粗。 6. 胃壁僵硬

10. 恶性肿瘤的外科治疗

一 名词解释：

1、孔隙比：土的孔隙体积与土的颗粒体积之比称为土的孔隙比e。14

2、可塑性指标：是指黏土受外力作用最初出现裂纹时应力与应变的乘积。用来描述土可塑性的物理指标。14

3、渗流力：水流经过时必定对土颗粒施加一种渗流作用力，而单位体积土颗粒所受到的渗流作用力为渗流力。14

4、变形模量：在部分侧限条件下，土的应力增量与相应的应变增量的比值。14 5、应力路径：对加荷过程中的土体内某点，其应力状态的变化可在应力坐标图中以应力点的移动轨迹表示，这种轨迹称为应力路径。14

6、弱结合水：是指紧靠于强结合水的外围而形成的结合水膜，亦称薄膜水。13

7、塑性指数：是指液限和塑限的差值（省去%符号），即土处在可塑状态的含水量变化范围。13

8、有效应力：通过土粒接触点传递的粒间应力。13

9、地基固结度：是指地基土层在某一压力作用下，经历时间t所产生的固结变形量与最 终固结变形量之比值，或土层中（超）孔隙水压力的消散程度。13

10、砂土液化：当饱和松砂受到动荷载作用，由于孔隙水来不及排出，孔隙水压力不断增加，就有可能使有效应力降到零，因而使砂土像流体那样完全失去抗剪强度。13 11、土体抗剪强度：土体抵抗

金属学名词解释

第一章：金属的晶体结构

金属：具有正的电阻温度系数的物质，其电阻岁温度的升高而增加。

晶体：原子在三维空间作有规则的周期性排列的物质。它具有一定的熔点并且各向异性。 晶体结构：晶体中原子在三维空间有规则的周期性的具体排列方式。

阵点：为了清楚地表明原子在空间排列的规律性，常常将构成晶体的原子（或原子群）忽略，而将其

抽象为纯粹的几何点，称之为阵点

空间点阵：由阵点有规则的周期性重复排列所形成的三维空间阵列。 晶格：将阵点用直线连接起来形成的空间格子。 晶胞：能够反映晶格特征的最小几何单元。

晶面：在晶体中，由一系列原子所组成的平面称之为~ 晶向：在晶体中，任意两个原子之间的连线所指的方向。 多晶体：凡是由两颗以上晶粒所组成的晶体

能量起伏：对于一个原子来说，这一瞬间能量可能高些，另一瞬间反而可可能低些的现象

刃型位错：1.有一额外半原子面，2 位错线是一个具有一定宽度的细长晶格畸变管道，既有正应变又有切应变，3位错线与晶体滑移方向相垂直，位错线运动方向垂直于位错线。4，柏氏矢量与位错线垂直。

螺型位错：1没有额外半原子面，2位错线是一个具有一定宽度的细长晶格畸变管道，只有切应变，而无正应变，3位错线与晶体滑移方向相平